基于逆流逼近策略的UUV最优作业路径规划方法

摘要

针对无人潜航器的水下多目标连续侦察识别任务需求，解决现有无人潜航器路径规划方法通过加权相乘或相加形式综合优化路径总长度、转向角度及航行时间中加权系数选择困难的问题，本发明提供了一种基于逆流逼近策略的无人潜航器最优作业路径规划方法，其特征在于，通过采用逆流逼近目标点策略、考虑海流因素对无人潜航器绝对航速影响，建立了无量纲化的路径转移能见度函数、最优目标的适应度函数，实现了对无人潜航器作业路径的总长度、转向角度及航行时间的综合优化。