用于对共同的系统的多个能运动的模块的位置和朝向进行状态估计的方法

摘要

本发明涉及一种用于借助于惯性传感器（S1、S2）对共同的系统的多个能够相对于彼此通过关节（J1、J2）运动的模块的位置和朝向进行状态估计的方法，所述惯性传感器布置在所述模块处。在此，测定（100、101、110、111）至少一个向量对（ 或者），所述向量对代表所述关节（J1、J2）中的至少一个关节的和两个与所述关节（J1、J2）连接的模块的运动学的关系，并且将所述向量对纳入到状态估计中。