一种跨越障碍式电动轮椅

摘要

本发明公开了一种跨越障碍式电动轮椅，靠背的中部还通过扶手杆件连接在坐板上，由第一电机和第二电机驱动扶手杆件调节靠背相对坐板的角度，腿托板连接在坐板上，由液压缸驱动调节腿托板相对坐板的夹角，坐板的底部固定有两排滚动轴承和两排齿条，坐板可沿底板上滑动，底板有一对齿轮，通过第四电机驱动齿轮和齿条啮合来控制坐板,在底板上的位置，底板底部有四条丝杆，第三丝杆和第五丝杆分别通过第三电机和第五电机驱动，第四丝杆和第五丝杆由第一链条和第二链条传动，通过丝杆上的电机驱动用于改变支腿与坐板的夹角，支腿支腿的活塞杆末端连接着后轮及中轮，后轮及中轮由电机驱动，腿托板底部设有前轮。本发明实现跨越台阶、洼地等障碍物以及上下楼梯、上下坡道、全躺和半躺功能，具有高平稳性和安全性且结构简单。

说明书

技术领域

本发明涉及轮椅技术领域，具体为一种跨越障碍式电动轮椅。

背景技术

近年来，世界很多国家人口老龄化较为严重，包括中国在内，已然成为世界上老年人口最多的国家之一，也是人口老龄化发展速度最快的国家之一。全世界60岁以上的老年人口已达到6亿左右。我国60岁及以上老年人口已达1.32亿，占全国总人口的10％，并以年均3.32％的速度持续增长。各类残疾人和长期卧床老年人的大量存在，使得助老助残问题正日益成为一个重大的社会问题。轮椅主要功能是辅助老年人和残疾人的日常生活，其中典型的产品有辅助腿脚不便的老年人和残疾人出行的轮椅产品，为患慢性病的老年人、空巢家庭中的老年人、住院后退养的体弱者、瘫痪和半瘫痪等失去自理能力的病人、心脑血管疾病人群，以及骨伤疗养者等进行护理的产品。通过调研市场的轮椅发现，现有的轮椅其功能单一化，已经不能满足社会的需求了，由于国内无障碍基础设施的不足，使得他们在社会中难以像正常人一样生活，因此为老年人和残障人士提供及时、优质的医疗护理和生活保障，从而有效提高老年人及残疾人的生活质量，是当前亟待解决的社会问题，更是全民关注的重点。而轮椅对于年老体弱者及肢体残障者而言是他们必不可少的辅助生活工具，随着人口老龄化的加剧及残障人士的增多，其应用需求必将越来越大。本次设计的是一款跨域障碍能升降高度的多功能电动轮椅，可以在节省人力、物力和财力的条件下很好的解决残疾人或者功能障碍者人出行质量这一问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种跨越障碍式电动轮椅，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种跨越障碍式电动轮椅，包括靠背和腿托板，靠背底部轴接连在坐板的两侧，且靠背的中部还通过扶手杆件连接在坐板上，由第一电机和第二电机驱动扶手杆件调节靠背相对坐板的角度，腿托板连接在坐板上，由液压缸驱动调节腿托板相对坐板的夹角，坐板的底部固定有两排滚动轴承和两排齿条，坐板可沿底板上滑动，底板有一对齿轮，通过第四电机驱动齿轮和齿条啮合来控制坐板,在底板上的位置，底板底部有四条丝杆，第三丝杆和第五丝杆分别通过第三电机和第五电机驱动，第四丝杆和第五丝杆由第一链条和第二链条传动，四条支腿连接在丝杆上，通过丝杆上的电机驱动用于改变支腿与坐板的夹角，支腿是由液压缸组成，活塞杆的伸缩用于调节支腿的长度，支腿支腿的活塞杆末端连接着后轮及中轮，后轮及中轮由电机驱动，腿托板下部设有踏板，腿托板底部设有前轮。

作为本发明进一步的方案，所述的靠背通过销轴连接坐板，扶手杆件包括扶手、第一支杆和第二支杆，扶手的一端通过销轴连接靠背边的中部，另一端通过销轴连接第一支杆一端，第一支杆的另一端通过销轴连接坐板，由靠背、坐板、扶手和第一支杆形成平行四杆机构，第二支杆在空间上为一个垂直连杆，一端通过销轴连接第一支杆中部，另一端穿过坐板上的滑孔固定在第二螺纹滑块上，第二螺纹滑块配合在第二丝杆上，由第二电机驱动，通过电机驱动丝杆转动，带动螺纹滑块及第二支杆移动，使第一支杆绕着销轴转动，从而使靠背调整相对于坐板的角度。

作为本发明进一步的方案，所述的坐板的底部固定有两排滚动轴承和两排齿条，滚动轴承可以在底板的滑轨上滑动，齿条与底板的齿轮啮合，齿轮通过齿轮键连接在齿轮轴上，齿轮轴被轴承固定块约束在底板上，由第四电机驱动，通过第四电机驱动齿轮和齿条啮合来移动坐板在底板上的相对位置。

作为本发明进一步的方案，所述的底板上固定有第一固定块、第二固定块、第三固定块、第四固定块、第三电机、第四电机、第五电机、第三支杆、电池、电池固定片，通过轴承固定有第三丝杆、第四丝杆、第五丝杆、第六丝杆；轮椅支腿有液压缸件构成，第一液压缸缸体的一端通过铰链连接第三螺纹滑块上，第三螺纹滑块配合在第三丝杆上，丝杆的末端固定有链轮，第三丝杆由固定在底板上的第三电机驱动，第一液压缸的中部铰链第四支杆一端，第四支杆的另一端铰链在底板上的第二固定块上，由第三丝杆、第四支杆、第一液压缸、第三螺纹滑块构成平行四杆机构，第三电机驱动第三丝杆转动使第三螺纹滑块移动，从而调整第一液压缸的相对底板的夹角，中轮包括中轮一及中轮二，第一液压缸的液压杆另一端连接有中轮一，中轮一被第六电机驱动；第二液压缸缸体的一端通过铰链连接第六螺纹滑块上，第六螺纹滑块配合在第六丝杆上，丝杆的末端连接有链轮，通过第二链条将第三丝杆的动力传动到第六丝杆上，且链轮大小故有相同的转动速度，第二液压缸的中部铰链第五支杆一端，第五支杆的另一端铰链在底板上的第三固定块上，由第六丝杆、第五支杆、第二液压缸、第六螺纹滑块构成平行四杆机构，链条带动第六丝杆转动，驱动第六螺纹滑块移动，从而同步调整第二液压缸的相对底板的夹角，且与第一液压缸同步具有相同的角度，第二液压缸缸杆的另一端连接有中轮二，中轮二被第七电机驱动。

作为本发明进一步的方案，第四液压缸缸体的一端通过铰链连接第五螺纹滑块上，第五螺纹滑块配合在第五丝杆上，丝杆的末端固定有链轮，第五丝杆由固定在底板上的第五电机驱动，第四液压缸的中部铰链第七支杆一端，第七支杆的另一端铰链在底板上的第四固定块上，由第五丝杆、第七支杆、第四液压缸、第五螺纹滑块构成平行四杆机构，第五电机驱动第五丝杆转动，使第三螺纹滑块移动，从而调整第四液压缸的相对底板的夹角，第四液压缸的液压杆另一端连接有后轮，后轮被第八电机驱动；第三液压缸缸体的一端通过铰链连接第四螺纹滑块上，第四螺纹滑块配合在第四丝杆上，丝杆的末端连接有链轮，通过第一链条将第五丝杆的动力传动到第四丝杆上，因链轮大小一致故有相同的转动速度，第三液压缸的中部铰链第六支杆一端，第六支杆的另一端铰链在底板上的第一固定块上，由第四丝杆、第六支杆、第三液压缸、第四螺纹滑块构成平行四杆机构，链条带动第四丝杆转动使第四螺纹滑块移动，从而调整第三液压缸的相对底板的夹角且与第四液压缸同步有相同的角度，第三液压缸缸杆的另一端连接有后轮，后轮被第七电机驱动。

作为本发明进一步的方案，所述腿托板上有第一轴承固定块、第二轴承固定块、第十一电机、第三轴承固定块、第十二电机、第五液压缸、固定片、第十三电机、滑块第四轴承固定块、第五轴承固定块；转动杆上固定着踏板，转动杆被第一轴承固定块约束在腿托板上，由第十一电机驱动转动杆调整踏板的角度,前轮滑杆中部连接着第八螺纹滑块和第七螺纹滑块，前轮滑杆的末端连接着前轮，前轮包括前轮一和前轮二，前轮一由电机驱动，前轮二由电机驱动；腿托板上固定着第五液压缸，液压杆收缩即带动第三支杆使腿托板调整相对于坐板的夹角。所述的第八螺纹滑块和第七螺纹滑块分别配合在第八丝杆和第七丝杆上，第八丝杆被第四轴承固定块和第五轴承固定块约束在腿托板上，由第十三电机驱动，第七丝杆被第二轴承固定块和第三轴承固定块约束在腿托板上，由第十二电机驱动，第十二电机和第十三电机具有相同转速，当电机驱动第八丝杆和第七丝杆转动，推动螺纹滑块和螺纹滑块移动，从而驱动前轮滑杆伸出。

与现有技术相比，本发明提供了一种跨越障碍式电动轮椅靠背通过销轴连接坐板的一侧，由电机通过平行四杆机构调节靠背角度，腿托板用销轴结构连接在坐板的另一侧，通过液压装置调节脚托板的角度，坐板底部通过连杆机构连接支腿，支腿上固定有中轮和后轮，车轮由电机驱动，连杆机构由内置的电机、丝杆和链条控制，支腿有液压件组成，腿托板上有可以滑动的滑动杆，滑动杆由电机驱动调节其长度，滑动杆上连接着带有电机的前轮，通过电机、连杆机构和液压装置可以调节轮椅高度以及分别调节轮椅支腿的角度和高度，实现跨越台阶、洼地等障碍物以及上下楼梯、上下坡道、全躺和半躺功能，具有高平稳性和安全性且结构简单。

附图说明

附图说明

图1跨越障碍式电动轮椅轴测图；

图2跨越障碍式电动轮椅俯视图；

图3跨越障碍式电动轮椅靠背局部示意图

图4跨越障碍式电动轮椅内部示意图；

图5跨越障碍式电动轮椅升降结构局部示意图；

图6跨越障碍式电动轮椅升降、驱动结构示意图；

图7跨越障碍式电动轮椅腿托结构示意图；

图8跨越障碍式电动轮椅坐板移动示意图；

图9跨越障碍式电动轮椅全躺结构示意图；

图10跨越障碍式电动轮椅跨越障碍示意图；

图11跨越障碍式电动轮椅上下楼梯示意图；

图12跨越障碍式电动轮椅上下坡示意图；

图13跨越障碍式电动轮椅升降高度场景应用示意图；

图中：1靠背；2扶手杆件；3坐板；4底板；5支腿；6后轮；7中轮；8前轮；9踏板；10腿托板；61后轮一；62后轮二；71中轮一；72中轮二；201扶手；202第一支杆；203第二支杆；204滑孔；301滚动轴承；302齿条；303第一电机；304第一螺纹滑块；305第一丝杆；306销轴；307第二螺纹滑块；308第二丝杆；309第二电机；401第一固定块；402第三螺纹滑块；403第四螺纹滑块；404第三丝杆；405第四丝杆；406第二固定块；407第三电机；408第四电机；409齿轮；410第三支杆；411第五固定块；412第五电机；413第三固定块；414第五丝杆；415第五螺纹滑块；416第六丝杆；417第六螺纹滑块；418第四固定块；419第一链条；420电池；421电池固定片；422第二链条；701第六电机；702第一液压缸；703第四支杆；704第七电机；705第二液压缸；706第五支杆；601第七电机；602第三液压缸；603第六支杆；604第八电机；605第四液压缸；606第七支杆；801第九电机；802第一轴承固定块；804转动杆；805第十电机；806第二轴承固定块；807第十一电机；808第七螺纹滑块；809第七丝杆；810第三轴承固定块；811第十二电机；812第五液压缸；813固定片；814液压杆；815第十三电机；816滑块；817第四轴承固定块；818第八螺纹滑块；819第八丝杆；820第五轴承固定块；821前轮滑杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的技术方案，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-9所示，一种跨越障碍式电动轮椅，包括靠背1和腿托板10，靠背1底部轴接连在坐板3的两侧，且靠背1的中部还通过扶手杆件2连接在坐板3上，由第一电机303和第二电机309驱动扶手杆件2调节靠背1相对坐板3的角度，腿托板10连接在坐板3上，由液压缸812驱动调节腿托板10相对坐板3的夹角，坐板3的底部固定有两排滚动轴承301和两排齿条302，坐板3可沿底板4上滑动，底板4有一对齿轮409，通过第四电机408驱动齿轮409和齿条302啮合来控制坐板3在底板4上的位置，底板4底部有四条丝杆，第三丝杆404和第五丝杆414分别通过第三电机407和第五电机412驱动，第四丝杆405和第五丝杆414由第一链条419和第二链条422传动，四条支腿5连接在丝杆上，通过丝杆上的电机驱动用于改变支腿5与坐板3的夹角，支腿5是由液压缸组成，活塞杆的伸缩用于调节支腿的长度，支腿支腿5的活塞杆末端连接着后轮6及中轮7，后轮6及中轮7由电机驱动，腿托板10下部设有踏板9，腿托板10底部设有前轮8。

本实施例中，所述的靠背1通过销轴306连接坐板3，扶手杆件2包括扶手201、第一支杆202和第二支杆203，扶手201的一端通过销轴连接靠背1边的中部，另一端通过销轴连接第一支杆202一端，第一支杆202的另一端通过销轴连接坐板3，由靠背1、坐板3、扶手201和第一支杆202形成平行四杆机构，第二支杆203在空间上为一个垂直连杆，一端通过销轴连接第一支杆202中部，另一端穿过坐板3上的滑孔204固定在第二螺纹滑块307上，第二螺纹滑块307配合在第二丝杆308上，由第二电机309驱动，通过电机309驱动丝杆308转动，带动螺纹滑块307及第二支杆203移动，使第一支杆202绕着销轴转动，从而使靠背1调整相对于坐板的角度。

本实施例中，所述的坐板3的底部固定有两排滚动轴承301和两排齿条302，滚动轴承301可以在底板4的滑轨上滑动，齿条302与底板4的齿轮409啮合，齿轮409通过齿轮键连接在齿轮轴上，齿轮轴被轴承固定块411约束在底板4上，由第四电机408驱动，通过第四电机驱动齿轮和齿条啮合来移动坐板3在底板4上的相对位置。

本实施例中，所述的底板4上固定有第一固定块401、第二固定块406、第三固定块413、第四固定块413、第三电机407、第四电机408、第五电机412、第三支杆410、电池420、电池固定片421，通过轴承固定有第三丝杆404、第四丝杆405、第五丝杆414、第六丝杆416；轮椅支腿有液压缸件构成，第一液压缸702缸体的一端通过铰链连接第三螺纹滑块402上，第三螺纹滑块402配合在第三丝杆404上，丝杆的末端固定有链轮，第三丝杆404由固定在底板上的第三电机407驱动，第一液压缸702的中部铰链第四支杆703一端，第四支杆的另一端铰链在底板上的第二固定块406上，由第三丝杆404、第四支杆703、第一液压缸702、第三螺纹滑块402构成平行四杆机构，第三电机407驱动第三丝杆404转动使第三螺纹滑块402移动，从而调整第一液压缸702的相对底板的夹角，中轮7包括中轮一71及中轮二72，第一液压缸的液压杆另一端连接有中轮一71，中轮一71被第六电机701驱动；第二液压缸705缸体的一端通过铰链连接第六螺纹滑块417上，第六螺纹滑块配合在第六丝杆416上，丝杆416的末端连接有链轮，通过第二链条422将第三丝杆404的动力传动到第六丝杆416上，且链轮大小故有相同的转动速度，第二液压缸705的中部铰链第五支杆706一端，第五支杆的另一端铰链在底板上的第三固定块413上，由第六丝杆416、第五支杆706、第二液压缸705、第六螺纹滑块417构成平行四杆机构，链条带动第六丝杆416转动，驱动第六螺纹滑块417移动，从而同步调整第二液压缸705的相对底板的夹角，且与第一液压缸702同步具有相同的角度，第二液压缸缸杆的另一端连接有中轮二72，中轮二72被第七电机704驱动。

本实施例中，第四液压缸605缸体的一端通过铰链连接第五螺纹滑块415上，第五螺纹滑块415配合在第五丝杆414上，丝杆的末端固定有链轮，第五丝杆414由固定在底板上的第五电机412驱动，第四液压缸605的中部铰链第七支杆606一端，第七支杆的另一端铰链在底板上的第四固定块418上，由第五丝杆414、第七支杆606、第四液压缸605、第五螺纹滑块415构成平行四杆机构，第五电机412驱动第五丝杆414转动，使第三螺纹滑块402移动，从而调整第四液压缸605的相对底板的夹角，第四液压缸的液压杆另一端连接有后轮62，后轮62被第八电机604驱动；第三液压缸602缸体的一端通过铰链连接第四螺纹滑块403上，第四螺纹滑块配合在第四丝杆405上，丝杆405的末端连接有链轮，通过第一链条419将第五丝杆414的动力传动到第四丝杆405上，因链轮大小一致故有相同的转动速度，第三液压缸602的中部铰链第六支杆603一端，第六支杆的另一端铰链在底板上的第一固定块401上，由第四丝杆405、第六支杆603、第三液压缸602、第四螺纹滑块403构成平行四杆机构，链条带动第四丝杆405转动使第四螺纹滑块403移动，从而调整第三液压缸602的相对底板的夹角且与第四液压缸605同步有相同的角度，第三液压缸缸杆的另一端连接有后轮61，后轮61被第七电机601驱动。

本实施例中，所述腿托板10上有第一轴承固定块802、第二轴承固定块806、第十一电机807、第三轴承固定块810、第十二电机811、第五液压缸812、固定片813、第十三电机815、滑块816第四轴承固定块817、第五轴承固定块820；转动杆804上固定着踏板9，转动杆被第一轴承固定块802约束在腿托板上，由第十一电机807驱动转动杆调整踏板的角度,前轮滑杆821中部连接着第八螺纹滑块818和第七螺纹滑块808，前轮滑杆的末端连接着前轮8，前轮8包括前轮一81和前轮二82，前轮一81由电机801驱动，前轮二82由电机805驱动；腿托板上固定着第五液压缸812，液压杆814收缩即带动第三支杆410使腿托板10调整相对于坐板的夹角。所述的第八螺纹滑块818和第七螺纹滑块808分别配合在第八丝杆819和第七丝杆809上，第八丝杆被第四轴承固定块817和第五轴承固定块820约束在腿托板上，由第十三电机815驱动，第七丝杆被第二轴承固定块806和第三轴承固定块810约束在腿托板上，由第十二电机811驱动，第十二电机和第十三电机具有相同转速，当电机驱动第八丝杆819和第七丝杆809转动，推动螺纹滑块818和螺纹滑块808移动，从而驱动前轮滑杆伸出。

如图10所示，越障过程步骤：开始轮椅处于正常行走状态，当该轮椅行驶过程接近障碍物如树干、沟渠等时，第五液压缸812无杆腔进油使液压杆814伸出，推动腿托板10抬起且高度高于障碍物；此时中轮电机包括第六电机701和第七电机704，后轮电机包括第七电机601和第八电机604(后面统称为中轮电机、后轮电机驱动轮椅向前移动使腿托板10跨过障碍物；轮椅继续行驶至中轮接近障碍物；第五液压缸812有杆腔进油使液压杆814收回，腿托板10向下移动至前轮接触地面；第三电机408驱动齿轮409转动带动坐板向前移动，增大前轮和中轮的距离，使人的重心落在前轮和中轮之间；第三电机407运行驱动第三丝杆404和第六丝杆416转动使第三螺纹滑块402和第六螺纹滑块417向后移动，从而使第一液压缸702和第二液压缸705向上抬起与坐板的夹角变小，高度高于障碍物，此时前轮电机和后轮电机驱动使轮椅向前移动驶至后轮接近障碍物；第三电机407反向驱动第三丝杆404和第六丝杆416转动，使第三螺纹滑块402和第六螺纹滑块417向前移动，从而使第一液压缸702和第二液压缸705与坐板的夹角变大落下至障碍物的对侧，使中轮接触地面；第五电机412运行驱动第四丝杆405和第五丝杆414转动，使第四螺纹滑块403和第五螺纹滑块415向前移动，第三液压缸602和第四液压缸605与坐板的夹角变小向上抬起，高度高于障碍物，此时中轮和前轮电机驱动使轮椅向前移动驶至后轮完全越过障碍物；第五电机412反向转动驱动第四丝杆405和第五丝杆414使第四螺纹滑块403和第五螺纹滑块415向后移动，第三液压缸602和第四液压缸605与坐板的夹角变大使后轮完全接触地面；第四电机408驱动齿轮409反向转动带动坐板向后移动回归原始位置，至此完成跨越障碍过程。此过程中如果障碍物过于高还可将第一液压缸702、第二液压缸705、第三液压缸602、第四液压缸605的液压杆和前轮滑杆伸出增大前轮、中轮和后轮的间距，以同样以上述步骤完成该过程。

上楼梯步骤示意图如图11(a)，轮椅处于正常行走状态遇到阶梯时，轮椅轮毂电机转动使中轮靠近台阶边缘，通过液压同步回路使第一液压缸702、第二液压缸705、第三液压缸602、第四液压缸605(后面通称中路支腿包括第一液压缸702、第二液压缸705，后路支腿包括第三液压缸602、第四液压缸605)的液压杆伸出将轮椅抬升合适高度，若高度不足时，可以通过第三电机407和第五电机412调节四条支腿液压缸与坐板的夹角使轮椅进一步升高。腿托板10在第五液压缸812的驱动下抬升至高于台阶高度，第十三电机815和第十二电机811驱动第七丝杆809和第八丝杆819转动使前轮滑杆伸出，将前轮落在台阶上，第三电机407的驱动减小中路支腿的夹角将中轮抬起，同时将中轮支腿的液压缸缸杆收回，使中轮高度高于台阶；前轮和后轮电机驱动使轮椅向前行驶至中轮接触到台阶上并且后轮毂锁死，坐板过第四电机408带动齿轮齿条驱动将坐板推出，使人的重心在前轮和中间轮之间；第五电机412驱动后轮支腿抬起，同时后轮支腿液压缸缸杆收回；前轮和中路电机驱动轮椅向前行驶至后轮支腿完全越过台阶并且后轮接触地面；前轮轮毂锁死，坐板通过电机408驱动将坐板向后移动收回到原始位置。第三电机407和第五电机412同时工作反向转动增大支腿与坐板角度将轮椅上升到正常行驶高度，同时前轮滑杆通过第十二电机811和第十三电机815的作用下将前轮收回，第五液压缸812驱动将腿托板10调整到正常行驶高度，至此完成上楼梯的过程。

下楼梯步骤示意图如图10(b)，轮椅正常行走状态遇到阶梯时，轮椅向前行驶直至中轮接触到台阶边缘，腿托板在第五液压缸812的驱动下向上抬起，此时在第三电机407和第五电机412的驱动下减小前轮支腿和后轮支腿的夹角使轮椅的高度下降到最低；前轮滑杆在第十三电机815和第十二电机811的驱动下伸出至前轮接触到地面；中、后轮毂锁死，座板在第四电机408驱动下将坐板推出使人的重心落在前轮和中轮之间。前轮电机和后轮电机驱动使轮椅向前移动至后轮接触台阶边缘，中轮支腿在第三电机407的驱动下打开且中轮支腿液压缸缸杆伸出使中轮可以无障碍接触地面；前轮和中轮电机驱动轮椅向前行驶完全越过楼梯，后轮支腿在第五电机412的驱动下落且后轮支腿液压缸缸杆伸出使后轮可以无障碍接触地面；第十三电机815和第十二电机811驱动将前轮滑杆收回，同时第五液压缸812将腿托板调整到正常行驶高度并且中轮支杆和后轮支杆的液压缸杆收回，将轮椅下降到正常行驶高度，至此完成下楼梯的过程。

跨越障碍式多功能电动轮椅上下坡过程如图12所示：传统轮椅上下坡只能保证座坐板面与斜坡平行，轮椅在行驶过程，人将会感到不适。本设计轮椅在上下坡过程中通过第十一电机807、第十二电机811、第一液压缸702、5第二液压缸705、第三液压缸602、第四液压缸605、配合将后轮支腿和前轮支腿调整不同的长度使轮椅坐板面与地面保持平行，大大的增加了人体的舒适程度。

跨越障碍式多功能电动轮椅调节高度场景应用广泛，如图13，可以通过电机807和电机812来调整座椅高度或者将第一液压缸702、第二液压缸705、第三液压缸602和第四液压缸605的液压杆伸出进一步提高轮椅高度以适应不同的场景。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。