Dynamic obstacle avoidance based on obstacle type for interactive smart electric wheelchair

机译：基于障碍物型互动式智能电动轮椅的动态障碍避免

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A smart electric wheelchair is proposed for use as a personal mobility tool (PMT) . To reduce the load on the user, PMT is integrated with autonomous mobile robot navigation and human inputs. In addition, an obstacle avoidance function is provided. To facilitate comfortable and easy movement as well as safety and efficiency, we aim to realize a PMT with obstacle avoidance that does not cause discomfort and frustration to the user. The tool detects a human on the basis of the leg shape. The virtual impedance method is used as an obstacle avoidance method in dynamic environments. An experiment is conducted to evaluate the psychological effect of the PMT's obstacle avoidance movement when different types of obstacles and movement characteristics are applied.

机译：建议使用智能电动轮椅作为个人移动工具（PMT）。为了减少用户的负载，PMT与自主移动机器人导航和人类投入集成。此外，提供了障碍物避免功能。为了促进舒适且易于运动以及安全性和效率，我们的目标是实现避免障碍物的PMT，不会对用户造成不适和挫折感。该工具基于腿部造成人。虚拟阻抗方法用作动态环境中的障碍物避免方法。进行实验以评估PMT的障碍避免运动时的心理效应，当应用不同类型的障碍物和运动特性时。

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来源
《Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society》|2016年|630p|共6页
会议地点
作者
Yasuyuki Sawada; Mihoko Niitsuma;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TN1-53;
关键词
Collision avoidance; Feature extraction; Wheelchairs; Legged locomotion; Navigation; Acceleration; Springs;

机译：碰撞;特征提取;轮椅;腿运动;导航;加速;弹簧;

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