一种基于多特征信息的动态目标跟踪方法与装置

摘要

本发明涉及一种基于多特征信息的动态目标跟踪方法与装置，属智能车辆环境感知技术领域。本发明首先确定当前时刻数据帧中各量测物体的最小包络矩形，然后得到最小包络矩形的特征信息。同时根据前一时刻数据帧中已知的目标物体，预测得到目标物体在当前时刻数据帧中的预测目标物体，确定预测目标物体的最小包络矩形，得到最小包络矩形的特征信息。根据预测目标物体最小包络矩形的特征信息，建立过滤门对量测物体进行初步过滤，得到候选量测物体，再以候选量测物体与预测目标物体在位置、长宽尺寸和运动方向三方面的特征信息，得到每个候选量测物体与预测目标物体的关联值，将关联值与设定的关联值阈值进行比较，确定当前时刻数据帧中的目标物体。