单目相机-IMU-机械臂的空间联合标定方法

摘要

本发明提出了一种单目相机‑IMU‑机械臂的空间联合标定方法。将单目相机和惯性测量单元(IMU)固定在机械臂末端执行器附近，可以有效地协助机械臂进行运动估计和场景感知。单目相机、IMU和机械臂之间可靠、准确的标定是实现随动感知的前提。该方法包括单目相机‑IMU联合标定、单目相机‑机械臂联合标定、IMU‑机械臂联合标定和统一框架下的联合标定四个步骤。这种方法能够可靠且准确地关联单目相机、IMU和机械臂之间的空间关系。该方法采用先估计旋转矩阵，再估计平移向量的方式来解决平移向量误差易耦合到旋转矩阵估计的问题。本发明方法适用于对单目相机、IMU和机械臂进行联合标定，具有稳定、准确的优势。