基于矢量去光照影响算法的单目相机物体识别与定位方法

摘要

本发明公开了一种基于矢量去光照影响算法的单目相机物体的识别与定位方法，包括步骤：S1采用机器人采集影像图，并对影像图进行去光照处理；S2对经去光照处理后的影像图进行滤波处理，获得滤波后的图像；S3将图像进行色彩空间转换，再根据目标物体的颜色阈值，获得二值图像；S4排除目标区域外的干扰物，确定目标物体，获得目标物体的图像坐标；S5根据目标物体的图像坐标，判断目标区域内是否存在目标物体，若不存在则返回空并结束此次识别与定位；若存在则返回目物体的中心坐标，再调整机器人的头部角度和身体位姿，使目标物体的中心坐标与图像的中心位置重合，然后根据计算模型求出目标物体到机器人的距离，获得目标物体的识别结果。