一种利用电机的扭矩反馈控制的机械手

摘要

本发明公开了一种利用电机的扭矩反馈控制的机械手，包括玻片、卡爪、沉头螺丝、滚珠、滚珠固定片、导轨模块、卡爪盒体和定位销，所述滚珠可旋转卡接设于卡爪一端上，所述滚珠固定片通过沉头螺丝设于卡爪侧壁上且靠近滚珠设置，所述卡爪通过滚珠可滑动卡接设于导轨模块内，所述定位销设于导轨模块上，所述卡爪盒体通过定位销固定设于导轨模块上，所述玻片设于卡爪另一端上，本发明属于载玻片抓取技术领域，具体是指一种实现了对不定位置的玻片进行抓取和放回的利用电机的扭矩反馈控制的机械手。

说明书

技术领域

本发明属于载玻片抓取技术领域，具体是指一种利用电机的扭矩反馈控制的机械手。

背景技术

机械臂是在机器人领域中应用最广泛的一种自动化装置，传统的生产过程中都是有人工来完成工件的抓取、搬运、安装，生产效率低，工作危险性大，劳动力费用高，工作强度高，作业人员更换率较高。为了解决以上问题，现有技术中采用机械臂来完成以上操作。但是，对于载玻片的抓取，仍然存在以下问题：目前自动化电动机械手一般体积大夹持面积大，夹持力量不好控制，对抓位置有一定的要求，抓取放开不稳定等。

发明内容

为了解决上述难题，本发明提供了一种利用电机的扭矩反馈控制的机械手，实现了对不定位置的玻片进行抓取和放回。

为了实现上述功能，本发明采取的技术方案如下：一种利用电机的扭矩反馈控制的机械手，包括玻片、卡爪、沉头螺丝、滚珠、滚珠固定片、导轨模块、卡爪盒体和定位销，所述滚珠可旋转卡接设于卡爪一端上，所述滚珠固定片通过沉头螺丝设于卡爪侧壁上且靠近滚珠设置，所述卡爪通过滚珠可滑动卡接设于导轨模块内，所述定位销设于导轨模块上，所述卡爪盒体通过定位销固定设于导轨模块上，所述玻片设于卡爪另一端上。

进一步地，所述卡爪侧壁上设有滚珠卡槽，所述滚珠卡槽靠近导轨模块设置，所述滚珠可旋转卡接设于滚珠卡槽内。

进一步地，所述导轨模块内设有滑槽，所述滑槽内设有滚珠滑槽，所述卡爪可滑动卡接设于滑槽内，所述滚珠可滑动卡接设于滚珠滑槽内。

进一步地，所述导轨模块上贯穿设有连杆滑槽，所述卡柱一端上设有卡爪连杆，所述卡爪连杆一端可滑动贯穿连杆滑槽设置。

进一步地，所述卡爪盒体内设有驱动组件，所述驱动组件与卡爪连杆相连，通过驱动组件的运动拉动卡爪的运动，卡爪沿滑槽滑动，滚珠沿滚珠卡槽旋转同时沿滚珠滑槽滑动，实现卡爪的张开与合并，从而来实现对物体的夹取与放开。

本发明采取上述结构取得有益效果如下：本发明提供的一种利用电机的扭矩反馈控制的机械手操作简单，机构紧凑，设计合理，通过驱动组件的运动拉动卡爪的运动，卡爪沿滑槽滑动，滚珠沿滚珠卡槽旋转同时沿滚珠滑槽滑动，实现卡爪的张开与合并，从而来实现对物体的夹取与放开，可以根据不同的物体制作不同的卡爪，并可以对不同的物体选择不同大小的驱动组件来实现多形状不同扭矩力的控制来实现不同物体多场景的应用，结构简单，成本度用途多，适用环境广。

附图说明

图1为本发明一种利用电机的扭矩反馈控制的机械手的整体结构示意图；

图2为本发明一种利用电机的扭矩反馈控制的机械手的卡爪抓取结构示意图；

图3为本发明一种利用电机的扭矩反馈控制的机械手的卡爪运动结构示意图。

其中，1、玻片，2、卡爪，3、沉头螺丝，4、滚珠，5、滚珠固定片，6、导轨模块，7、定位销，8、卡爪盒体，9、滚珠卡槽，10、滑槽，11、滚珠滑槽，12、连杆滑槽，13、卡爪连杆，14、驱动组件。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。

如图1-3所示，本发明一种利用电机的扭矩反馈控制的机械手，包括玻片1、卡爪2、沉头螺丝3、滚珠4、滚珠固定片5、导轨模块6、卡爪盒体8和定位销7，所述滚珠4可旋转卡接设于卡爪2一端上，所述滚珠固定片5通过沉头螺丝3设于卡爪2侧壁上且靠近滚珠4设置，所述卡爪2通过滚珠4可滑动卡接设于导轨模块6内，所述定位销7设于导轨模块6上，所述卡爪盒体8通过定位销7固定设于导轨模块6上，所述玻片1设于卡爪2另一端上。

所述卡爪2侧壁上设有滚珠卡槽9，所述滚珠卡槽9靠近导轨模块6设置，所述滚珠4可旋转卡接设于滚珠卡槽9内。

所述导轨模块6内设有滑槽10，所述滑槽10内设有滚珠滑槽11，所述卡爪2可滑动卡接设于滑槽10内，所述滚珠4可滑动卡接设于滚珠滑槽11内。

所述导轨模块6上贯穿设有连杆滑槽12，所述卡柱一端上设有卡爪连杆13，所述卡爪连杆13一端可滑动贯穿连杆滑槽12设置。

所述卡爪盒体8内设有驱动组件14，所述驱动组件14与卡爪连杆13相连。

具体使用时，通过驱动组件14的运动拉动卡爪2的运动，卡爪2沿滑槽10滑动，滚珠4沿滚珠卡槽9旋转同时沿滚珠滑槽11滑动，实现卡爪2的张开与合并，从而来实现对物体的夹取与放开，可以根据不同的物体制作不同的卡爪2，并可以对不同的物体选择不同大小的驱动组件14来实现多形状不同扭矩力的控制来实现不同物体多场景的应用。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。