集装箱调运方法和集装箱调运系统

摘要

本申请涉及货物装卸设备技术领域，提供集装箱调运方法和集装箱调运系统，用于在第一装运设备与第二装运设备之间转运集装箱。该集装箱调运方法包括：控制第一运输机构从第一装运设备调运集装箱至第一位置后，放置于中转平台上；控制第一运输机构离开中转平台；控制中转平台带动集装箱运行至第二位置；控制第二运输机构从第二位置取走中转平台上的集装箱。本申请的集装箱调运方法和集装箱调运系统能够提高集装箱转运的效率。

说明书

技术领域

本申请涉及货物装卸设备技术领域，具体涉及集装箱调运方法和集装箱调运系统。

背景技术

在相关现有技术中，自动化码头的装卸船作业多采用双小车岸桥。双小车岸桥包括主起升小车机构、门架起升小车机构、大梁和横梁，主起升小车机构与大梁滑动连接，门架起升小车机构与横梁滑动连接。使用时，该双小车岸桥采用固定式中转平台作为主起升小车机构和门架起升小车机构吊运交接集装箱的暂存平台，此固定式中转平台根据码头作业流程固定在岸桥海侧横梁处或陆侧横梁处。

双小车岸桥作业流程多数采用以下的工作形式：主起升小车机构将集装箱从船舱抓起放置在固定式中转平台上，主起升小车机构随后离开，然后门架起升小车机构移动至该集装箱上方，将该集装箱抓起放置在地面运输车辆上。

采用上述的集装箱运输形式，存在以下缺点及问题：

为了避免主起升小车机构与门架起升小车机构在运行时相互干涉，门架起升小车机构必须停留在门架陆侧等待。主起升小车机构将集装箱完全放置在固定式中转平台并离开至安全区域后，门架起升小车机构才能开始运行。此时，集装箱会有较长的等待时间等待门架起升小车机构前来抓取，降低了效率。

另外，固定式中转平台上最多只能放置一组集装箱，如果地面运输第二装运设备未及时抵达至指定位置，此时这组集装箱占有了固定式中转平台的放置位置，导致影响主起升小车机构与门架起升小车机构连续运行，必须待该组集装箱被抓取离开固定式中转平台并放置在地面运输车辆后，主起升小车机构与门架起升小车机构才可继续运行，降低了作业速度。

申请内容

有鉴于此，本申请的第一方面的目的在于提供一种集装箱调运方法，解决了背景技术中存在的如何提高集装箱的调运效率的技术问题。

本申请第一方面提供的集装箱调运方法，用于在第一装运设备与第二装运设备之间转运集装箱，所述集装箱调运方法包括：控制第一运输机构从所述第一装运设备调运所述集装箱至第一位置后，放置于中转平台上；控制所述第一运输机构离开所述中转平台；控制所述中转平台带动所述集装箱运行至第二位置；控制所述第二运输机构从所述第二位置取走所述中转平台上的所述集装箱。

本申请的第一方面提供的集装箱调运方法，通过第一运输机构将集装箱从第一位置调运至中转平台后离开，去调运另外一组集装箱，同时中转平台运行以将集装箱运输至第二位置，从而使得中转平台上可依次放置多个集装箱，且第二运输机构与第一运输机构不会发生相互干涉。因此，提高了集装箱的调运的效率。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述控制所述中转平台带动所述集装箱运行至第二位置，具体包括：控制所述集装箱在所述中转平台上进入下行轨道；控制所述集装箱沿所述下行轨道运行至所述第二位置；其中，所述第二位置为延伸至所述第二运输设备的停靠位置。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述控制所述第二运输机构从所述第二位置取走所述中转平台上的所述集装箱放置于第二装运设备上，具体包括：当判定所述中转平台运行至所述集装箱到达所述第二位置，则控制所述中转平台停止运行；当所述中转平台停止运行，则控制所述第二运输机构从所述第二位置取出所述中转平台上的所述集装箱。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述控制第一运输机构将所述集装箱从第一位置调运至中转平台上，具体包括：控制所述第一运输机构将所述集装箱从所述第一位置的上方下降至预设高度；当判断所述集装箱进入所述预设高度，则控制所述中转平台停止运行；当所述中转平台停止运行，则控制所述第一运输机构从所述预设高度将所述集装箱落入所述中转平台。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述集装箱调运方法还包括：控制所述第一运输机构将所述集装箱从所述第一装运设备调运至所述第二装运设备上；或控制所述第二运输机构将所述集装箱从所述第二装运设备调运至所述第一装运设备上；或控制所述第二运输机构将所述集装箱从所述第二装运设备调运至所述第二位置以放置于所述中转平台上；控制所述第二运输机构离开所述中转平台；控制所述中转平台带动所述集装箱运行至所述第一位置；控制所述第一运输机构从所述第一位置取走所述中转平台上的所述集装箱放置于所述第一装运设备上。

本申请的第二方面提供了一种集装箱调运系统，解决了背景技术中存在的如何提高集装箱的调运效率的技术问题。

本申请的第二方面提供的集装箱调运系统，用于实施上述的集装箱调运方法，所述集装箱调运系统包括：支架梁；第一运输机构，设于所述支架梁上；横梁，与所述支架梁连接，且所述横梁位于所述支架梁的下方；第二运输机构，设于所述横梁上；中转平台，设于所述横梁的下方，所述中转平台构造为控制置于所述中转平台上的集装箱实现位置变换；控制装置，与所述第一运输机构、所述第二运输机构和所述中转平台分别通讯连接，所述控制装置配置为控制所述第一运输机构、所述第二运输机构和所述中转平台运行或停止。

本申请中的集装箱调运系统，由于用于实施上述任一实现方式中的集装箱调运方法，因此具有了上述任一项的集装箱调运方法的技术效果，在此不再赘述。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述中转平台包括：支撑架；输送带，设于所述支撑架上；驱动机构，与所述支撑架连接，且所述驱动机构构造为驱动所述输送带转动；其中，所述驱动机构与所述控制装置通讯连接。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述中转平台还包括：限位组件，设于所述支撑架上，所述限位组件构造为引导所述集装箱在第一位置落入至所述输送带上，且在所述第二位置阻止所述集装箱继续运行。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述限位组件包括：第一限位结构，设于所述支撑架上，且所述第一限位结构设于第一位置，所述第一限位结构构造为引导所述集装箱落入所述输送带上；第二限位结构，设于所述支撑架上，且所述第二限位结构设于第二位置，所述第二限位结构构造为在所述第二位置阻挡所述集装箱继续运行。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述支撑架包括：第一侧架；第二侧架，与所述第一侧架相互间隔并相对设置；所述第一限位结构和/或第二限位结构包括：第一限位挡板，设于所述第一侧架上；第二限位挡板，设于所述第二侧架上，所述第一限位挡板与所述第二限位挡板相对设置，且所述第二限位挡板与所述第一限位挡板之间的距离小于所述集装箱的宽度；其中，所述输送带位于所述第一侧架与所述第二侧架之间。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述限位组件还包括：位置检测元件；其中，所述第一限位结构与所述第二限位结构上分别设有至少一个所述位置检测元件，且所述位置检测元件与所述控制装置通讯连接。

附图说明

图1所示为本申请一些实现方式提供的集装箱调运方法的流程图。

图2所示为图1所示的实现方式提供的集装箱调运方法的控制中转平台带动集装箱运行至第二位置的流程图。

图3所示为图1所示的实现方式提供的集装箱调运方法的控制第二运输机构从第二位置将集装箱放置于第二装运设备上的流程图。

图4所示为图1所示的实现方式提供的集装箱调运方法的控制第一运输机构将集装箱从第一位置调运至中转平台上的流程图。

图5所示为本申请另外一些实现方式提供的集装箱调运方法的将集装箱从第二装运设备调运至第一装运设备的流程图。

图6所示为本申请一些实现方式提供的集装箱调运系统的组成方框示意图。

图7所示为本申请一些实现方式提供的集装箱调运系统的主视结构示意图。

图8所示为图7所示的实现方式提供的集装箱调运系统的中转平台的俯视结构示意图。

图9所示为图7所示的实现方式提供的集装箱调运系统的中转平台的侧视结构示意图。

图10所示为本申请另一些实现方式提供的集装箱调运系统的主视结构组成示意图。

图11所示为本申请一些实现方式提供的集装箱调运系统的控制装置的组成方框示意图。

图12所示为图11所示的实现方式提供的集装箱调运系统的控制装置的组成方框示意图。

图13所示为本申请一些实现方式提供的集装箱调运系统的控制装置的控制模块的组成方框示意图。

图14所示为本申请一些实现方式提供的电子设备的组成方框示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了解决背景技术中存在的固定式中转台使得第一运输机构与第二运输机构容易相互干涉，从而导致降低集装箱的转运效率的技术问题，可以采用获取第一运输机构的作业循环时间、第二运输机构的作业循环时间和移动式中转平台的当前作业循环时间，然后通过比较，从而控制移动式中转平台的运行或停止的方式。但是，这种通过采集并比较各个部分的运行时间的方式，会在遇到恶劣的天气的情况或一些特殊情况下受到影响，导致不能完全避免第一运输机构与第二运输机构发生干涉，从而不能保证集装箱的正常运转。

针对上述的技术问题，本申请的基本构思是提出一种集装箱调运方法和集装箱调运系统，将集装箱调运方法拆分为两层：第一层用于通过第一运输机构抓取集装箱后位于移动式中转平台上方的一定区域后，控制中转平台停止运行，以保证集装箱能够完全放置于中转平台上。第二层用于判定第一运输机构离开中转平台后，控制中转平台运行，使得中转平台在运行过程中，第一运输机构不会与中转平台相互干涉。第三层用于控制第二运输机构在预定位置起吊集装箱，且此时中转平台停止运行，以保证第二运输机构能够成功起到集装箱，能够完全避免第一运输机构、第二运输机构与中转平台中的任意两者之间发生相互干涉，从而能够保证多个集装箱在中转平台上的连续运行，从而可以提高集装箱的转运效率。由于基于位置检测和判断来完成第一层、第二层和第三层的控制过程，位置不会受到外部环境的影响，因此，能够显著提高集装箱的转运效率。

需要说明的是，本申请所提供的集装箱调运方法可以应用于任何场景下的集装箱调运系统。具体而言，机械结构的设计目的是要完成具体的工作任务，完成工作任务的方式为通过对应的机械结构或机械结构中的部分或全部组件以完成具体的机械动作或信息传递。

在介绍了本申请的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非限制性实施例。

图1所示为本申请一些实现方式提供的集装箱调运方法的流程图。如图1所示，该集装箱调运方法，用于在第一装运设备与第二装运设备之间转运集装箱。第一装运设备可以为装卸船，第二装运设备可以为集装箱卡车。该集装箱调运方法包括：

步骤101：控制第一运输机构从第一装运设备调运集装箱至第一位置后，放置于中转平台上，使得第一运输机构能够在一定的位置将集装箱吊运至中转平台上，第一位置的上方作为通过第一运输机构从第一装运设备调运集装箱到中转平台进行转运的终点位置，有利于控制第一运输机构往复循环调运集装箱，保证了通过第一运输机构转运集装箱的效率。

步骤103：控制第一运输机构离开中转平台，从而使得中转平台的运行与第一运输机构之间不会形成干涉，能够保证第一运输机构依次将多个集装箱有序地放置于中转平台上，使得中转平台上可以依次放置多个集装箱，从而可以提高中转平台转运集装箱的效率。

步骤105：控制中转平台带动集装箱运行至第二位置，其中，第二位置与第一位置相互间隔有一定的距离，以能够保证中转平台上可以依次放置多个集装箱。

步骤107：控制第二运输机构从第二位置取走中转平台上的集装箱，可以理解为，每当有集装箱运行至第二位置，则控制第二运输机构从中转平台上取走集装箱，从而不会造成多个集装箱在中转平台上形成堆积，保证了中转平台上可以寄存有合适数量的集装箱，从而可以避免第二运输机的等待时间，进一步提高了中转平台的运输效率和第二运输机构的转运效率，也就是，提高了集装箱的转运效率。

本申请的第一方面提供的集装箱调运方法，通过第一运输机构将集装箱从第一位置调运至中转平台后离开，去调运另外一组集装箱，同时中转平台运行以将集装箱运输至第二位置，从而使得中转平台上可依次放置多个集装箱，且第二运输机构与第一运输机构不会发生相互干涉。因此，提高了集装箱的调运的效率。

图2所示为图1所示的实现方式提供的集装箱调运方法的控制中转平台带动集装箱运行至第二位置的流程图。如图2所示，在一种可能的实现方式中，控制中转平台带动集装箱运行至第二位置，具体包括：

步骤201：控制集装箱在中转平台上进入下行轨道，使得集装箱可以在重力的作用下沿着中转平台的倾斜面下行，或者通过扶手梯结构下行，结构简单。

步骤203：控制集装箱沿下行轨道运行至第二位置。其中，第二位置为延伸至第二运输设备的停靠位置，也就是，此处的第二位置可以为地面第二装运设备停放的位置，以利用第二装运设备本身的吊具起吊集装箱，第二装运设备本身的吊具为第二运输机构，可以进一步提高集装箱的转运效率，减少了等待时间。

图3所示为图1所示的实现方式提供的集装箱调运方法的控制第二运输机构从第二位置将集装箱放置于第二装运设备上的流程图。如图3所示，在一种可能的实现方式中，控制第二运输机构从第二位置取走中转平台上的集装箱放置于第二装运设备上，具体包括：

步骤301：当判定中转平台运行至集装箱到达第二位置，则控制中转平台停止运行。由于对位置的检测数据更容易获取，简化了对中转平台的控制，使得集装箱能够在第二位置停止。

步骤303：当中转平台停止运行，则控制第二运输机构从第二位置取出中转平台上的集装箱。等获取到中转平台停止运行的信号，通过控制第二运行机构从第二位置取出集装箱，避免了第二运输机构与中转平台的干涉，且第二运输机构无需运行至第一位置，也避免了第二运输机构与第一运输机构发生相互干涉，从而保证了集装箱的转运效率。

图4所示为图1所示的实现方式提供的集装箱调运方法的控制第一运输机构将集装箱从第一位置调运至中转平台上的流程图。如图4所示，在一种可能的实现方式中，控制第一运输机构将集装箱从第一位置调运至中转平台上，具体包括：

步骤401：控制第一运输机构将集装箱从第一位置的上方下降至预设高度。该预设高度位于中转平台的上方。其中，第一运输机构具有吊具，吊具的上升、下降的高度以及吊具的平行移动，均可以通过绝对值编码器获取并发送至后台进行处理。当第一运输机构的下降高度到达预设高度，该预设高度可以推算出集装箱距离中转平台的高度，使得第一集运输机构调运集装箱的高度可控，可以简化对第一运输机构的控制。

步骤403：当判断集装箱下降至预设高度，则控制中转平台停止运行，可以理解为，当第一运输机构吊运的集装箱进入预设高度且与中转平台未接触，此时控制中转平台停止运行，能够保证集装箱可以稳妥地放置于中转平台上。

步骤405：当中转平台停止运行，则控制第一运输机构从预设高度将集装箱落入中转平台，此时第一运输机构不会与中转平台发生干涉，能够保证集装箱放置在中转平台与第一位置对应的位置上，从而可以保证第一运输机构往复循环将多个集装箱放置于中转平台上。

当集装箱在中转平台上聚集，为了不影响集装箱的调运，集装箱调运方法还包括：控制第一运输机构将集装箱从第一装运设备调运至第二装运设备上，在此不再赘述。

图5所示为本申请一些实现方式提供的集装箱调运方法的集装箱从第二装运设备调运至第一装运设备的流程图。如图5所示，该集装箱调运方法包括：

步骤501：控制第二运输机构将集装箱从第二装运设备调运至第二位置以放置于中转平台上，其中，第二位置的上方为第二运输机构从第二装运设备调运集装箱搬运至中转平台的终点位置，有利于控制第二运输机构往复调运集装箱，提高了第二运输机构的吊装效率。

步骤503：控制第二运输机构离开中转平台，从而使得中转平台的运行与第二运输机构之间不会形成干涉，能够保证第二运输机构依次将多个集装箱有序地放置于中转平台上，使得中转平台上可以依次放置多个集装箱，从而可以提高中转平台转运集装箱的效率。

步骤505：控制中转平台带动集装箱运行至第一位置，该步骤中，中转平台的运行方向与步骤105中的中转平台的运行方向相反。

步骤507：控制第一运输机构从第一位置取走中转平台上的集装箱放置于第一装运设备上。可以理解为，每当有集装箱运行至第一位置，则控制第一运输机构从中转平台上取走集装箱，从而不会造成多个集装箱在中转平台上形成堆积，保证了中转平台上可以寄存有合适数量的集装箱，从而可以避免第一运输机的等待时间，进一步提高了中转平台的运输效率和第一运输机构的转运效率，也就是，提高了集装箱的转运效率。

同样地，当集装箱在中转平台上聚集，为了不影响集装箱的调运，集装箱调运方法还包括：控制第二运输机构将集装箱从第二装运设备调运至第一装运设备上，在此不再赘述。

图6所示为本申请一些实现方式提供的集装箱调运系统的组成方框示意图。主视结构示意图。如图6所示，该集装箱调运系统100，用于实施上述的集装箱调运方法，集装箱调运系统100包括：支架梁110、第一运输机构120、横梁130、第二运输机构140、中转平台150和控制装置160。

具体地，图7所示为本申请一些实现方式提供的集装箱调运系统的主视结构示意图。如图7所示，第一运输机构120设于支架梁110上，且第一运输机构120能够沿着支架梁110运行。第一运输机构120为运输小车。横梁130与支架梁110连接，且横梁130位于支架梁110的下方。第二运输机构140设于横梁130上，第二运输机构140在横梁130上运行时，不会与第一运输机构120发生相互干涉。中转平台150设于横梁130的下方，中转平台150构造为控制置于中转平台150上的集装箱实现位置变换。控制装置160与第一运输机构120、第二运输机构140和中转平台150分别通讯连接，控制装置160配置为控制第一运输机构120、第二运输机构140和中转平台150运行或停止。

具体地，置于中转平台150上的集装箱200可以在第一位置B与第二位置C之间实现位置变换。集装箱置于中转平台150上，中转平台150为可移动式的平台，例如，中转平台150可以为履带机构，使得集装箱200能够在中转平台150上平稳运行。当控制装置160判定第一运输机构120调运集装箱200进入预设高度，则控制中转平台150停止运行，当控制装置160判定第一运输机构120离开了中转平台150，则控制中转平台150开始运行。当控制装置160判定集装箱200到达第二位置C，则控制中转平台150停止运行，当控制装置160判定集装箱200离开第二位置C，则控制中转平台150继续运行，从而在中转平台150上能够依次放置多个集装箱200，避免了第一运输机构120和第二运输机构140的等待时间，提高了集装箱200的转运效率。

中转平台150的传输方式可以不限于水平传输，也可非水平传输，犹如商城的扶梯。图10所示为本申请另一些实现方式提供的集装箱调运系统的主视结构组成示意图。如图10所示，中转平台150将集装箱从第一位置B直接传输至终端位置D，终端位置D为第二装运设备的停靠位置。如此，第二运输机构140可以为第二装运设备自动的吊具，使得第二运输机构140的非抓箱状态的运行时间更短，适用于内场的水平运输轮胎车。

图8所示为图7所示的实现方式提供的集装箱调运系统100的中转平台150的俯视结构示意图。如图8所示，在一种可能的实现方式中，中转平台150包括：支撑架151、输送带153和驱动机构155。

具体地，输送带153设于支撑架151上。驱动机构155与支撑架151连接，且驱动机构155构造为驱动输送带153转动。其中，驱动机构155与控制装置160通讯连接。

更为具体地，支撑架151为输送带153的支撑和安装结构，同时也起到对输送带153的限位作用。图9所示为图7所示的实现方式提供的集装箱调运系统100的中转平台150的侧视结构示意图，如图9所示，驱动机构155可以包括齿轮组件和辊子，能够保证输送带153的传动效率和平稳性。控制装置160可以通过驱动机构155控制输送带153运行或停止运行，结构简单、可靠。

继续结合图8所示，在一种可能的实现方式中，中转平台150还包括：限位组件，限位组件设于支撑架151上，限位组件构造为引导集装箱200在第一位置B落入至输送带153上，且在第二位置C阻止集装箱200继续运行。

具体地，通过限位组件157能够更顺利地将集装箱200落入到输送带153上，且能够保证中转平台150在集装箱200到达第二位置C后能够及时停止运行，从而使得第二运输机构140可以将中转平台150上的集装箱200取出并转运至第二装运设备上。

继续结合图8所示，在一种可能的实现方式中，限位组件包括：第一限位结构157和第二限位结构159。

具体地，第一限位结构157设于支撑架151上，且第一限位结构157设于第一位置B，可以理解为，第一限位结构157与第一位置B对应设置，使得集装箱200能够从第一位置B落入到输送带153上。也就是，第一限位结构157构造为引导集装箱200落入输送带153上。第二限位结构159设于支撑架151上，且第二限位结构159设于第二位置C，第二限位结构159构造为在第二位置C阻挡集装箱200继续运行，可以理解为，当集装箱200达到第二位置C，第二限位结构159起到对集装箱200的阻挡作用，同时控制装置160接收到集装箱200到达第二位置C的信号，从而可以控制中转平台150停止运行。其中，第一限位结构157起到对集装箱200的导向作用，保证了集装箱200能够稳妥地落入到输送带153上。第二限位结构159能够在第二位置C阻挡集装箱200继续运行，以保证第二运输机构140可以从第二位置C将集装箱200吊起转运至第二装运设备上。

继续结合图8所示，在一种可能的实现方式中，支撑架151包括：第一侧架1511和第二侧架1513，第二侧架1513与第一侧架1511相互间隔并相对设置，其中，输送带153位于第一侧架1511与第二侧架1513之间。第一限位结构157包括：第一限位挡板1571和第二限位挡板1573，第一限位挡板1571设于第一侧架1511上，第二限位挡板1573设于第二侧架1513上，第一限位挡板1571与第二限位挡板1573相对设置，且第二限位挡板1573与第一限位挡板1571之间的距离小于集装箱200的宽度，以使得集装箱200被阻挡于第一限位挡板1571和第二限位挡板1573上，能够保证集装箱200在中转平台150上的顺利运行。

更为具体地，第一限位挡板1571和第二限位挡板1573的组成相同。其中，为了保证集装箱200在第一位置B能够平稳落入到中转平台150上，第一限位结构157还包括第一限位部1575和第二限位部1577，第一限位部1575设于第一侧架1511上，第二限位部1577设于第二侧架1513上，第一限位部1575与第二限位部1577相对设置，且第一限位部1575与第二限位部1577之间的距离不小于集装箱200的宽度，也就是，第一限位部1575与集装箱之间可以存在有间隙，或者第一限位部1575与集装箱200之间相互接触，但是相互接触产生的摩擦力小于集装箱200与输送带153之间产生的摩擦力，以使得集装箱200放置于输送带153上后可以顺利随输送带153而运行。因此，第一限位部1575与第二限位部1577的作用是保证集装箱200不会左右摇晃。

第二限位结构159包括：第三限位挡板1591和第四限位挡板1593，第三限位挡板1591设于第一侧架1511上，第四限位挡板1593设于第二侧架1513上，第三限位挡板1591与第四限位挡板1593相对设置，且第三限位挡板1591与第四限位挡板1593之间的距离小于集装箱200的宽度，以使得集装箱200被阻挡于第三限位挡板1591和第四限位挡板1593上，能够保证集装箱200在中转平台150上的顺利运行。

继续结合图8所示，在一种可能的实现方式中，限位组件157还包括：位置检测元件158，例如可以是位置开关，其中，第一限位结构157与第二限位结构157上分别设有至少一个位置检测元件158。更为具体地，第一限位挡板1571与第二限位挡板1573朝向集装箱200的一面均设有一个位置检测元件158，且位置检测元件158设于第一限位挡板1571远离第一侧板1511的一端，且两个位置检测元件158形成对集装箱200的限位作用。因此，位置检测元件158构造为检测集装箱200的位置。同样地，第三限位挡板1591与第四限位挡板1593上也分别设有至少一个位置检测元件158，在此不再赘述。其中，位置检测元件158与控制装置160通讯连接，当位置检测元件158检测到集装箱200，则会向控制装置160发送位置检测信号，控制装置160接收到位置检测信号，就会控制输送带153停止运行，同时控制第二运输机构140吊装集装箱脱离中转平台150。当位置检测元件158检测到集装箱200离开中转平台150，位置检测元件158将检测到的信号发送至控制装置160，控制装置160进一步控制中转平台150开始运行，从而达到了集装箱的自动转运，提高了集装箱进行转运的效率。

第一运输机构120从初始位置A下方的卸货船的船舱中将集装箱抓取，然后选择最优路径将集装箱放置于中转平台150的第一位置B，集装箱放置的瞬间，中转平台150停止运行，随后第一运输机构120离开集装箱，当第一运输机构120将集装箱完全放置在第一位置B并离开集装箱后，中转平台150开始运行，并将集装箱往第二位置C下方水平运输，同时第一运输机构120继续运行去船舱抓取第二个集装箱，当中转平台150将第一组集装箱运输至第二位置C后，中转平台150停止运行，第二运输机构140将第二位置C下方的集装抓取移至终端位置D并放置在地面运输第二装运设备上。同时，第一运输机构120继续将第二组集装箱放置在第一位置B下方的中转平台150上，循环上述运行。中转平台150上可最多同时运输五组集装箱。

履带的中间是通过多个齿轮带动履带运转，在第一位置B和第二位置C下方分别装有对准槽及限位检测元件，以便集装箱可以在该位置准确落位。当第二位置C下方的检测限位元件检测到集装箱时，履带停止运行。履带为运输带。

本申请中的履带式中转平台150双小车岸桥，即为集装箱调运系统100。相对于传统的双小车岸桥，减少了第二运输机构140非抓箱状态下的运行距离，第二运输机构140只需在第二位置C和终端位置D之间循环作业，第二运输机构140无需从第二位置C非抓箱状态下运行至第一位置B，同时减少了集装箱在中转平台150上等待第二运输机构140前来抓箱的时间。而且，当地面第二装运设备即使未能按时到达终端位置D的下方，短时间内也不影响第一运输机构120的正常运行，由于中转平台150的水平运输，第一运输机构120可继续运行不断地将船舱里的集装箱放置在中转平台150上，最多可同时传输五组集装箱。因此，提高了岸桥的整体作业效率。

另外，中转平台150最多可同时传输的集装箱数量不受限定，可根据轨距距离设计，同时传输的集装箱数量越多，对地面运输第二装运设备未能及时抵达指定位置的容错时间越久。

图11所示为本申请一些实现方式提供的集装箱调运系统的控制装置的组成方框示意图。如图11所示，该控制装置160包括：第一获取模块161、第二获取模块162、第三获取模块163、第四获取模块164、控制模块165和执行模块166。

具体地，第一获取模块161配置为获取第一位置数据，第一位置数据为第一运输机构120到达的位置的数据，第二获取模块162配置为获取第二位置数据，第二位置数据为中转平台150上的集装箱到达的位置的数据。第三获取模块163配置为获取第三位置数据，第三位置数据为第二运输机构140到达的位置的数据。第四获取模块164配置为获取中转平台150的中转平台运行状态信息，运行状态信息包括运行信息和停止信息。控制模块164配置为根据第一位置数据获取第一控制信息，第一控制信息为第一运输机构120的控制信息，且控制模块164还配置根据第一位置信息、第二位置信息或第三位置信息获取第二控制信息，第二控制信息为控制中转平台150运行或停止的控制信息。且控制模块164配置为根据第三位置数据获取第三控制信息，第三控制信息为第二运输机构140的控制信息，执行模块165配置为根据第一控制信息控制第一运输机构120执行对应的机械动作、且根据第二控制信息控制中转平台150执行对应的机械动作，并根据第三控制信息控制第二运输机构140执行对应的机械动作。

更为具体地，第一获取模块161获取到第一运输机构120从第一位置BB调运集装箱下降的位置数据，也即为第一位置数据，控制模块165根据第一位置数据获取到第一控制信息，执行模块166根据第一控制信息控制第一运输机构120将集装箱从第一位置B向中转平台150的方向运行，且执行模块166根据第二控制信息控制中转平台150停止，直至第一运输机构120将集装箱放置于中转平台150上。此时，第一运输机构120下降到一定的位置，第一获取模块获取到此时的第一运输机构120的第一位置数据，控制模块165根据第一位置数据获取到第一运输机构120对应的第一控制信息，例如控制第一运输机构120升高的控制信息，执行模块166根据该第一控制信息控制第一运输机构120升高以离开中转平台150。此时，控制模块165根据第一位置数据获取到控制中转平台150运行的第二控制信息，执行模块166根据第二控制信息控制中转平台150运行。

当集装箱到达第二位置C，第二获取模块162获取到第二位置数据，控制模块165根据第二位置数据获取到与中转平台150的控制对应的第二控制信息，执行模块165根据第二控制信息控制中转平台150停止运行。当中转平台150停止运行。第三获取模块163获取到第三位置数据，控制模块165根据第三位置数据获取到第三控制信息，执行模块166根据第三控制信息控制第二运输机构140到达第二位置C吊起集装箱，使得集装箱离开中转平台150。控制模块165根据第三位置信息获取到第二控制信息，执行模块166根据第二控制信息控制中转平台150运行。如此往复循环，控制装置160控制第一运输机构120间隔地将集装箱从第一位置B放置于中转平台150上，且控制装置160控制第二运输机构140间隔地将集装箱从第二位置C取走集装箱。

图12所示为图11所示的实现方式提供的集装箱调运系统的控制装置的组成方框示意图。如图12所示，在一种可能的实现方式中，控制装置还包括第一判断模块167，第一运输机构120将集装箱从第一位置B下降，第一判断模块167配置为判断第一运输机构120是否到达预设高度，可以通过预存与预设高度对应的预设位置数据，然后将第一位置数据与预设位置数据进行比较，当第一位置数据落入预设位置数据之内，则判定第一运输机构120到达了预设高度。控制模块165根据判断结果获取到第二控制信息，执行模块166根据第二控制信息控制中转平台150停止运行。当中转平台150停止运行，第四获取模块164获取到中转平台运行状态信息，控制模块165根据中转平台运行状态信息控制第一运输机构120从预设高度将集装箱落入中转平台150。

继续结合图12所示，在一种可能的实现方式中，控制装置还包括第二判断模块168，第二判断模块168配置为判断中转平台150上的集装箱是否到达第二位置C。可以通过位置检测元件检测集装箱，以获取位置检测信号，位置检测信号发送至第二判断模块168，当第二判断模块168获取到位置检测信号，则判定集装箱到达第二位置C。当判定所述中转平台150运行至所述集装箱到达所述第二位置C，则通过执行模块166控制所述中转平台150停止运行。当所述中转平台150停止运行，则执行模块控制所述第二运输机构140从所述第二位置C取出所述中转平台150上的所述集装箱。

图13所示为本申请一些实现方式提供的集装箱调运系统的控制装置的控制模块的组成方框示意图。如图13所示，在一种可能的实现方式中，控制模块165包括为：第一控制单元1651、第二控制单元1653和第三控制单元1655，第一控制单元1651配置为获取第一控制信息，第二控制单元1653配置为获取第二控制信息，第三控制单元1655配置为获取第三控制信息。

在本申请的一些实现方式中，第一运输机构120、第二运输机构140和中转平台150分别包括各自的驱动组件，驱动组件包括至少一个关节，其中控制信息包括至少一个关节各自的旋转角度信息。

在本申请的一些实现方式中，驱动组件进一步包括旋转编码器和与旋转编码器电连接的至少一个电机，其中至少一个电机分别用于控制至少一个关节；或，驱动组件进一步包括：采用开环输出的至少一个步进电机，其中至少一个步进电机分别用于控制至少一个关节。

上述控制装置160中的各个模块的具体功能和操作已经在上面参考图1至图4描述的集装箱调运方法中进行了详细介绍，因此，这里将省略其重复描述。

需要说明的是，根据本申请实施例的控制装置160可以作为一个软件模块和/或硬件模块而集成到电子设备200中，换言之，该电子设备200可以包括该控制装置160。例如，该控制装置160可以是该电子设备200的操作系统中的一个软件模块，或者可以是针对于其所开发的一个应用程序；当然，该控制装置160同样可以是该电子设备110的众多硬件模块之一。

在本申请的一些实现方式中，该控制装置160与该电子设备200也可以是分立的设备(例如，服务器)，并且该控制装置160可以通过有线和/或无线网络连接到该电子设备200，并且按照约定的数据格式来传输交互信息。

图14所示为本申请一些实现方式提供的电子设备的组成方框示意图。如图14所示，该电子设备200包括：一个或多个处理器210和存储器220；以及存储在存储器220中的计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器210运行时使得处理器210执行如上述任一实施例的集装箱调运方法。

处理器210可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。

存储器220可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器210可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的集装箱调运方法中的步骤以及/或者其他期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储诸如光线强度、补偿光强度、滤光片的位置等信息。

在一个示例中，电子设备200还可以包括：输入装置和输出装置，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构互连。

例如，在该电子设备200是单机设备时，该输入装置可以是通信网络连接器，用于从外部的可移动设备接收所采集的输入信号。此外，该输入设备还可以包括例如键盘、鼠标、麦克风等等。

该输出装置可以向外部输出各种信息，例如可以包括例如通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图14中仅示出了该电子设备200中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入装置/输出接口等组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备200还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行如上述任一实施例的集装箱调运方法中的步骤。

计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性集装箱调运方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的集装箱调运方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器((RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。