一种刚柔耦合可变刚度灵巧手骨架

摘要

本发明公开了一种刚柔耦合可变刚度灵巧手骨架，包括手掌骨架及与手掌骨架转动连接的单指骨架，单指骨架包含拇指骨架；拇指骨架包括指尖和末指节，其他单指骨架包括指尖、中指节和末指节，中指节与指尖、中指节与末指节以及指尖与末指节之间均通过关节活动连接；关节包括壳体、设置于壳体内的气囊以及穿过壳体壁且共轴线设置的一组旋转凸台；相互连接的中指节与指尖、中指节与末指节以及指尖与末指节均通过旋转凸台转动连接；气囊膨胀时，气囊外壁抵靠旋转凸台的一端以驱动旋转凸台沿轴线向两侧移动，使得旋转凸台的另一端抵紧指尖、中指节或末指节。本发明可以快速改变手指关节的刚度，使整个手更好地贴合物体，抓取更加精细的物体并保证人类的安全性。