基于自适应粒子与信念填充的部分可观察驾驶规划方法

摘要

本发明公开一种基于自适应粒子与信念填充的部分可观察驾驶规划方法，把自动驾驶任务建模为一个部分可观察马尔科夫决策任务，并使用一种高效在线规划求解方法对其进行实时求解。由于采用了在线求解的方法，本系统能够支持对各类道路类型、障碍物类型、智能体类型的灵活建模求解，是一种通用的智能驾驶规划方法。本方法所采用的在线规划求解方法利用自适应粒子滤波实现了信念状态的高效近似，并引入了信念填充方法对相似观察分支进行合并，这使得其能够高效地求解自动驾驶这类观察空间巨大的任务。