永磁无刷直流电机伺服系统的快速跟踪控制系统及方法

摘要

本发明提供了一种永磁无刷直流电机伺服系统的快速跟踪控制系统及方法。该控制系统与永磁无刷直流电机典型连接；该控制系统包括非奇异终端滑模面函数模块、自适应变速趋近律函数模块和伺服控制系统快速跟踪控制模块。该控制方法首先建立包含参数不确定性的永磁无刷直流电机伺服系统的数学模型；其次设计出自适应变速趋近律算法，能够根据系统状态量距离平衡点的远近而自适应调整趋近律速度，并将该趋近律算法与非奇异终端滑模控制相结合，设计出适用于永磁无刷直流电机伺服系统的快速跟踪控制方法。该控制方法实现了永磁无刷直流电机伺服系统的高精度跟踪控制，降低了滑模的抖振问题，提高了伺服控制系统的控制品质和鲁棒性能。