一种紧凑型具有机械柔性的人工肌肉模块

摘要

一种紧凑型具有机械柔性人工肌肉模块，其利用绕线盘拉动驱动绳将电机的旋转输出转换为线性输出，并穿过两个滑轮减小摩擦，压力弹簧套在外壳外，并由凸起平台限制；外壳上有四个滑轨，四个滑块能够在滑轨上滑动；滑块上凸起部分限制住压力弹簧另一端。四根被动绳固定在滑块的一端；当模块的驱动绳一端运动受到限制时，被动绳拉动滑块滑动，使得压力弹簧压缩，从而实现机械柔性。