移动体控制设备、移动体控制方法、移动体、信息处理装置、信息处理方法以及程序

摘要

本技术涉及使用户能够可靠地呼叫和搭乘诸如车辆之类的移动体的移动体控制设备、移动体控制方法、移动体、信息处理装置、信息处理方法以及程序。一种移动体控制设备包括：动作控制单元，被配置为控制移动体的动作以使得移动体在设定时刻存在于设定地方；以及通知控制单元，被配置为控制在不能实现设定时刻和设定地方中的至少一个的情况下的通知。移动体包括：驱动单元；动作控制单元，被配置为控制驱动单元以使得移动体在设定时刻存在于设定地方；以及通知控制单元，被配置为控制在不能实现设定时刻和设定地方中的至少一个的情况下的通知。本技术能够应用于例如执行自动驾驶的车辆。

说明书

技术领域

本技术涉及移动体控制设备、移动体控制方法、移动体、信息处理设装置、信息处理方法以及程序，并且尤其涉及适于呼叫进行自动驾驶的车辆的情况下使用的移动体控制设备、移动体控制方法、移动体、信息处理装置、信息处理方法以及程序。

背景技术

按照惯例，已经提出了一种驾驶支持设备，该驾驶支持设备使得能够在驾驶员没有上车而执行无人值守的自动出库的情况下在车库内进行安全性确认(例如，参见专利文献1)。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请特许公开No.2017-76266

发明内容

本发明要解决的问题

但是，专利文献1没有考虑将自动驾驶车辆呼叫到外部的情况。

鉴于这种情况而做出本技术，并且本技术旨在允许用户可靠地呼叫并搭乘诸如车辆之类的移动体。

问题的解决方案

本技术的第一方面的移动体控制设备包括：动作控制单元，被配置为控制移动体的动作以使得移动体在设定时刻存在于设定地方；以及通知控制单元，被配置为控制在不能实现设定时刻和设定地方中的至少一个的情况下的通知。

本技术的第一方面的移动体控制方法包括：控制移动体的动作，以使得移动体在设定时刻存在于设定地方；以及控制在不能实现设定时刻和设定地方中的至少一个的情况下的通知。

本技术的第一方面的程序使计算机执行处理，该处理包括：控制移动体的动作，以使得移动体在设定时刻存在于设定地方；以及控制在不能实现设定时刻和设定地方中的至少一个的情况下的通知。

本技术的第二方面的移动体包括：驱动单元；动作控制单元，被配置为控制驱动单元以使得移动体在设定时刻存在于设定地方；以及通知控制单元，被配置控制为在不能实现设定时刻和设定地方中的至少一个的情况下的通知。

本技术的第三方面的信息处理装置包括：设置单元，被配置为设置设定时刻和设定地方；以及移动体控制单元，被配置为指示移动体在设定时刻存在于设定地方。在通过设置单元改变设定时刻或设定地方的情况下，移动体控制单元对移动体指示设定时刻或设定地方的改变。

本技术的第三方面的信息处理方法包括：设置设定时刻和设定地方；指示移动体在设定时刻存在于设定地方；以及在改变设定时刻或设定地方的情况下，对移动体指示设定时刻或设定地方的改变。

本技术的第三方面的程序使计算机执行处理，该处理包括：设置设定时刻和设定地方；指示移动体在设定时刻存在于设定地方；以及在改变设定时刻或设定地方的情况下，对移动体指示设定时刻或设定地方的改变。

在本技术的第一方面中，控制移动体的动作以在设定时刻存在于设定地方，并且控制在不能实现设定时刻和设定地方中的至少一个的情况下的通知。

在本技术的第二方面中，控制驱动单元以使得移动体在设定时刻存在于设定地方，并且控制在不能实现设定时刻和设定地方中的至少一个的情况下的通知。

在本技术的第三方面中，设置设定时刻和设定地方，指示移动体在设定时刻存在于设定地方，并且在改变设定时刻或设定地方的情况下对移动体指示设定时刻或设定地方的改变。

附图说明

图1是示出对其应用本技术的车辆呼叫系统的实施例的框图。

图2是示出车辆控制系统的构成示例的框图。

图3是示出输出控制单元和遥控单元的构成示例的框图。

图4是示出服务器的构成示例的框图。

图5是示出信息处理单元的构成示例的框图。

图6是用于说明呼叫处理的流程图。

图7是用于说明呼叫处理的流程图。

图8是用于说明呼叫对应处理的流程图。

图9是用于说明呼叫对应处理的流程图。

图10是用于说明呼叫对应处理的流程图。

图11是用于说明呼叫对应处理的流程图。

图12是用于说明入库指令处理的流程图。

图13是用于说明入库处理的流程图。

具体实施方式

在下文中，将描述用于实现本技术的实施例。将按以下次序给出描述。

1.实施例

2.修改示例

3.其它

<<1.实施例>>

首先，将参考图1至图13描述本技术的实施例。

<车辆呼叫系统1的构成示例>

图1是示出对其应用本技术的车辆呼叫系统1的构成示例的框图。

车辆呼叫系统1是可以呼叫车辆11以在期望时刻(下文中称为设定时刻)存在于期望地方(下文中称为设定地方)并将车辆11返还给车库13的系统。

车辆呼叫系统1包括车辆11、信息终端12、车库13、服务器14和网络21。车辆11、信息终端12和服务器14经由网络21彼此连接并且彼此通信。车辆11和信息终端12也可以不经由网络21而直接彼此通信。

车辆11是能够自动驾驶的车辆。在经由网络21与信息终端12或服务器14通信的同时，车辆11在设定时刻到达设定地方并返回车库13。

信息终端12由呼叫车辆11的用户持有，并且向车辆11发送指令(诸如呼叫或向车库13的入库)。此外，信息终端12向用户通知从车辆11发送的当前位置和周边信息。

车库13是用于车辆11的车库，并且例如在拥有该车辆11的用户的家中提供。车库13可以由车辆11通过遥控来打开和关闭。

服务器14向信息终端12(用户)提出车辆11的呼叫条件(设定时刻和设定地方)。此外，服务器14向车辆11或信息终端12(用户)提出设定地方、设定时刻、到设定地方的路线等的变更计划。而且，服务器14向车辆11和信息终端12提供设置呼叫条件和创建变更计划所需的信息(例如，地图信息、交通拥堵信息、施工信息等)。

<车辆控制系统的构成示例>

图2是可以对其应用本技术的移动体控制系统的示例，并且是示出在车辆11中设置的车辆控制系统100的示意性功能的构成示例的框图。

注意的是，在下文中，在与其它车辆区分的情况下，将设有车辆控制系统100的车辆11称为本车辆或本车。

车辆控制系统100包括输入单元101、数据获取单元102、通信单元103、车载装备104、输出控制单元105、输出单元106、驾驶系统控制单元107、驾驶系统108、车身系统控制单元109、车身系统110、存储单元111、自动驾驶控制单元112和遥控单元113。输入单元101、数据获取单元102、通信单元103、输出控制单元105、驾驶系统控制单元107、车身系统控制单元109、存储单元111、自动驾驶控制单元112和遥控单元113经由通信网络121相互连接。通信网络121包括例如总线和符合任何标准的车载通信网络，诸如控制器局域网(CAN)、本地互连网络(LIN)、局域网(LAN)或FlexRay(注册商标)。注意的是，可以存在车辆控制系统100的每个单元不经由通信网络121而直接连接的情况。

注意的是，在下文中，在车辆控制系统100的每个单元经由通信网络121通信的情况下，将省略对通信网络121的描述。例如，在输入单元101和自动驾驶控制单元112经由通信网络121通信的情况下，简单地描述输入单元101和自动驾驶控制单元112通信。

输入单元101包括被乘客用于输入各种数据、指令等的设备。例如，输入单元101包括：诸如触摸面板、按钮、麦克风、开关和杠杆之类的操作设备；可以通过除手动操作以外的方法(诸如语音或手势)输入的操作设备；等等。此外，例如，输入单元101可以是使用红外线或其它无线电波的遥控设备，或者是与车辆控制系统100的操作对应的外部连接装备(诸如移动装备或可穿戴装备)。输入单元101基于由乘客输入的数据、指令等来生成输入信号，并将其供应给车辆控制系统100的每个单元。

数据获取单元102包括各种传感器等，这些传感器获取要用于车辆控制系统100的处理的数据，并将获取的数据供应给车辆控制系统100的每个单元。

例如，数据获取单元102包括用于检测本车辆的状态等的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元102包括陀螺仪传感器、加速度传感器、惯性测量单元(IMU)，以及用于检测加速器踏板操作量、制动踏板操作量、方向盘的转向角、发动机速度、马达速度、车轮速度等的传感器等。

此外，例如，数据获取单元102包括用于检测本车辆外部的信息的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元102包括成像设备，诸如飞行时间(ToF)相机、立体相机、单眼相机、红外相机和其它相机。此外，例如，数据获取单元102包括用于检测天气、气象现象等的环境传感器，以及用于检测本车辆周围的物体的周边信息检测传感器。环境传感器包括例如雨滴传感器、雾传感器、日照传感器、雪传感器等。周边信息检测传感器包括例如超声波传感器、雷达、光检测和测距或激光成像检测和测距(LiDAR)、声纳等。

而且，例如，数据获取单元102包括用于检测本车辆的当前位置的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元102包括从GNSS卫星接收GNSS信号的全球导航卫星系统(GNSS)接收器等。

此外，例如，数据获取单元102包括用于检测车辆的内部信息的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元102包括被配置为捕获驾驶员的图像的成像设备、被配置为检测驾驶员的生物信息的生物传感器、被配置为收集车辆内部的声音的麦克风等。生物传感器在例如座椅表面、方向盘等上设置，并且检测坐在座椅上的乘客或握住方向盘的驾驶员的生物信息。

通信单元103与车载装备104以及车辆外部的各种类型的装备、服务器、基站等通信，以发送从车辆控制系统100的每个单元供应的数据并将接收到的数据供应给车辆控制系统100的每个单元。注意的是，通信单元103支持的通信协议没有特别限制，并且通信单元103还可以支持多种类型的通信协议。

例如，通信单元103通过无线LAN、蓝牙(注册商标)、近场通信(NFC)、无线USB(WUSB)等与车载装备104执行无线通信。此外，例如，通信单元103经由连接端子(未示出)(以及必要时还有电缆)通过通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)(注册商标)、移动高清链路(MHL)等与车载装备104执行有线通信。

而且，例如，通信单元103经由基站或接入点与存在于外部网络(例如，互联网、云网络或企业运营商独有的网络)上的装备(例如，应用服务器或控制服务器)通信。此外，例如，通信单元103使用对等(P2P)技术与本车辆附近存在的终端(例如，行人或商店的终端，或机器类型通信(MTC)终端)通信。而且，例如，通信单元103执行V2X通信，诸如车辆到车辆通信、车辆到基础设施通信、本车辆与房屋之间的通信(车辆到家)以及车辆到行人通信。此外，例如，通信单元103包括信标接收单元，并且接收从安装在道路上的无线站等发送的无线电波或电磁波，并且获取诸如当前位置、交通拥堵、交通法规、所需时间等信息。

车载装备104包括例如乘客拥有的移动装备或可穿戴装备、本车辆中携带或附接到本车辆的信息装备、搜索到任何给定目的地的路线的导航设备等。

输出控制单元105控制向本车辆的乘客或车辆外部的各种信息的输出。例如，输出控制单元105通过生成包括视觉信息(例如，图像数据)或听觉信息(例如，声音数据)中的至少一种的输出信号并供应给输出单元106来控制视觉信息和听觉信息从输出单元106的输出。具体而言，例如，输出控制单元105组合由数据获取单元102的不同成像设备捕获的图像数据以生成俯视图像、全景图像等，并将包括所生成的图像的输出信号供应给输出单元106。此外，例如，输出控制单元105生成包括针对诸如碰撞、接触、进入危险地带等危险的警告声音、警告消息等的声音数据，并将包括所生成的声音数据的输出信号供应给输出单元106。

输出单元106包括能够向本车辆的乘客或车辆外部输出视觉信息或听觉信息的设备。例如，输出单元106包括显示设备、仪表板、音频扬声器、耳机、可穿戴设备(诸如乘客穿戴的眼镜式显示器)、投影仪、灯等。除了具有正常显示的设备，提供给输出单元106的显示设备还可以是例如在驾驶员的视场中显示视觉信息的设备，诸如具有平视显示器、透射显示器或增强现实(AR)显示功能的设备等。

驾驶系统控制单元107通过生成各种控制信号并将其供应给驾驶系统108来控制驾驶系统108。此外，驾驶系统控制单元107根据需要向除驾驶系统108以外的每个单元供应控制信号，并且给出驾驶系统108的控制状态的通知等。

驾驶系统108包括与本车辆的驾驶系统相关的各种设备。例如，驾驶系统108包括：用于生成驱动力的驱动力生成设备，诸如内燃机或驱动马达；用于将驱动力传递给车轮的驱动力传递机构；调整转向角的转向机构；生成制动力的制动设备；防抱死制动系统(ABS)；电子稳定控制(ESC)；电动助力转向设备等。

车身系统控制单元109通过生成各种控制信号并将其供应给车身系统110来控制车身系统110。此外，车身系统控制单元109根据需要向除车身系统110以外的每个单元供应控制信号，并且给出车身系统110的控制状态的通知等。

车身系统110包括安装在车身上的各种车身系统设备。例如，车身系统110包括无钥匙进入系统、智能钥匙系统、电动窗设备、电动座椅、方向盘、空调、各种灯(例如，前照灯、后灯、刹车灯、转向指示灯和雾灯)等。

存储单元111包括例如磁存储设备(诸如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和硬盘驱动器(HDD))、半导体存储设备、光学存储设备、磁-光存储设备等。存储单元111存储由车辆控制系统100的每个单元使用的各种程序、数据等。例如，存储单元111存储地图数据，诸如三维高准确度地图(诸如动态地图)、比高准确度地图准确度低但覆盖广阔区域的全局地图，以及包括本车辆周围的信息的局部地图。

自动驾驶控制单元112执行与自动驾驶相关的控制，诸如自主行驶或驾驶辅助。具体而言，例如，自动驾驶控制单元112为了实现高级驾驶员辅助系统(ADAS)的功能而执行协作控制，所述高级驾驶员辅助系统包括本车辆的碰撞避免或撞击减轻、基于车辆之间的距离的跟随行驶、车速维持行驶、本车辆的碰撞警告、本车辆的车道偏离警告等。此外，例如，自动驾驶控制单元112为了不依赖驾驶员的操作的自主行驶等的自动驾驶的目的而执行协作控制。自动驾驶控制单元112包括检测单元131、自身位置估计单元132、情况分析单元133、计划单元134和动作控制单元135。

检测单元131检测控制自动驾驶所必需的各种信息。检测单元131包括车辆外部信息检测单元141、车辆内部信息检测单元142和车辆状态检测单元143。

车辆外部信息检测单元141基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号对本车辆外部的信息执行检测处理。例如，车辆外部信息检测单元141对本车辆周围的物体执行检测处理、识别处理和跟踪处理，并且对与物体的距离进行检测处理。被检测的物体包括例如车辆、人、障碍物、建筑物、道路、交通信号灯、交通标志、道路标记等。此外，例如，车辆外部信息检测单元141对本车辆的周围环境执行检测处理。被检测的周围环境包括例如天气、温度、湿度、亮度、路面状况等。车辆外部信息检测单元141将指示检测处理的结果的数据供应给自身位置估计单元132、情况分析单元133的地图分析单元151、交通规则识别单元152、情况识别单元153、动作控制单元135的紧急情况避免单元171等。

车辆内部信息检测单元142基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号对车辆的内部信息执行检测处理。例如，车辆内部信息检测单元142执行驾驶员认证处理和识别处理、驾驶员的状态检测处理、乘客检测处理、对车辆内部的环境的检测处理等。被检测的驾驶员的状态包括例如身体状况、觉醒程度、集中程度、疲劳程度、视线方向等。被检测的车辆内部的环境包括例如温度、湿度、亮度、气味等。车辆内部信息检测单元142将指示检测处理的结果的数据供应给情况分析单元133的情况识别单元153、动作控制单元135的紧急情况避免单元171等。

车辆状态检测单元143基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号对本车辆的状态执行检测处理。被检测的本车辆的状态包括例如速度、加速度、转向角、是否存在异常以及异常的内容、驾驶操作的状态、电动座椅的位置和倾斜度、门锁的状态、其它车载装备的状态等。车辆状态检测单元143将指示检测处理的结果的数据供应给情况分析单元133的情况识别单元153、动作控制单元135的紧急情况避免单元171等。

自身位置估计单元132基于来自车辆控制系统100的每个单元(诸如车辆外部信息检测单元141和情况分析单元133的情况识别单元153)的数据或信号对例如本车辆的位置和姿势执行估计处理。此外，自身位置估计单元132根据需要生成要用于自身位置估计的局部地图(在下文中称为自身位置估计地图)。自身位置估计地图是例如使用诸如同时定位和地图绘制(SLAM)之类的技术的高准确地图。自身位置估计单元132将指示估计处理的结果的数据供应给情况分析单元133的地图分析单元151、交通规则识别单元152和情况识别单元153等。此外，自身位置估计单元132使存储单元111存储自身位置估计地图。

情况分析单元133对本车辆和周围环境的情况执行分析处理。情况分析单元133包括地图分析单元151、交通规则识别单元152、情况识别单元153和情况预测单元154。

虽然在必要时使用来自车辆控制系统100的每个单元(诸如自身位置估计单元132和车辆外部信息检测单元141)的数据或信号，但是地图分析单元151对存储在存储单元111中的各种地图执行分析处理，并构建包括自动驾驶处理所必需的信息的地图。地图分析单元151将构建的地图供应给交通规则识别单元152、情况识别单元153、情况预测单元154，以及计划单元134的路线计划单元161、行动计划单元162和动作计划单元163等。

交通规则识别单元152基于来自车辆控制系统100的每个单元(诸如自身位置估计单元132、车辆外部信息检测单元141和地图分析单元151)的数据或信号对本车辆周围的交通规则执行识别处理。通过这种识别处理，例如，识别本车辆周围的交通信号灯的位置和状态、本车辆周围的交通法规的内容、可行驶的车道等。交通规则识别单元152将指示识别处理的结果的数据供应给情况预测单元154等。

情况识别单元153基于来自车辆控制系统100的每个单元(诸如自身位置估计单元132、车辆外部信息检测单元141、车辆内部信息检测单元142、车辆状态检测单元143和地图分析单元151)的数据或信号来执行与本车辆相关的情况识别处理。例如，情况识别单元153对本车辆的情况、本车辆周围的情况、本车辆的驾驶员的情况等执行识别处理。此外，情况识别单元153根据需要生成局部地图(在下文中称为情况识别地图)用于识别本车辆周围的情况。情况识别地图是例如占用栅格地图。

被识别的本车辆的情况包括例如本车辆的位置、姿势和运动(例如，速度、加速度、移动方向等)、是否存在异常以及异常的内容等。被识别的本车辆周围的情况包括例如周围静止物体的类型和位置、周围移动物体的类型、位置和运动(例如，速度、加速度、移动方向等)、周围道路的构成和路面状况、周围天气、温度、湿度和亮度等。被识别的驾驶员的状态包括例如身体状况、觉醒程度、集中程度、疲劳程度、视线运动、驾驶操作等。

情况识别单元153将指示识别处理的结果的数据(必要时包括情况识别地图)供应给自身位置估计单元132、情况预测单元154等。此外，情况识别单元153使存储单元111存储情况识别地图。

情况预测单元154基于来自车辆控制系统100的每个单元(诸如地图分析单元151、交通规则识别单元152、情况识别单元153)的数据或信号对与本车辆相关的情况执行预测处理。例如，情况预测单元154对本车辆的情况、本车辆周围的情况、驾驶员的情况等执行预测处理。

被预测的本车辆的情况包括例如本车辆的行为、异常的发生、行驶距离等。被预测的本车辆周围的情况包括例如车辆周围移动物体的行为、信号状态的改变、环境(诸如天气)的改变等。被预测的驾驶员的情况包括例如驾驶员的行为、身体状况等。

情况预测单元154将指示预测处理的结果的数据与来自交通规则识别单元152和情况识别单元153的数据一起供应给计划单元134的路线计划单元161、行动计划单元162和动作计划单元163等。

路线计划单元161基于来自车辆控制系统100的每个单元(诸如地图分析单元151和情况预测单元154)的数据或信号来计划到目的地的路线。例如，路线计划单元161基于全局地图来设置从当前位置到指定目的地的路线。此外，例如，路线计划单元161基于交通拥堵、事故、交通限制和驾驶员的身体状况等情况来适当地改变路线。路线计划单元161将指示计划的路线的数据供应给行动计划单元162等。

行动计划单元162基于来自车辆控制系统100的每个单元(诸如地图分析单元151和情况预测单元154)的数据或信号来计划在计划的时间内在路线计划单元161计划的路线上安全行驶的本车辆的行动。例如，行动计划单元162计划开始、停止、行驶方向(例如，向前、向后、向左转、向右转、方向改变等)、行驶车道、行驶速度、超车等。行动计划单元162将指示本车辆的计划的动作的数据供应给动作计划单元163等。

动作计划单元163基于来自车辆控制系统100的每个单元(诸如地图分析单元151和情况预测单元154)的数据或信号来计划本车辆的动作以实现由行动计划单元162计划的行动。例如，动作计划单元163计划加速度、减速度、行驶轨迹等。动作计划单元163将指示本车辆的计划的动作的数据供应给动作控制单元135的加速/减速控制单元172和方向控制单元173。

动作控制单元135控制本车辆的动作。动作控制单元135包括紧急情况避免单元171、加速/减速控制单元172和方向控制单元173。

紧急情况避免单元171基于车辆外部信息检测单元141、车辆内部信息检测单元142和车辆状态检测单元143的检测结果对诸如碰撞、接触、进入危险地带、驾驶员异常和车辆异常等紧急情况执行检测处理。在检测到紧急情况发生的情况下，紧急情况避免单元171计划本车辆的动作以避免紧急情况，诸如突然停止或急转弯。紧急情况避免单元171将指示本车辆的计划的动作的数据供应给加速/减速控制单元172、方向控制单元173等。

加速/减速控制单元172执行加速/减速控制，以实现由动作计划单元163或紧急情况避免单元171计划的本车辆的动作。例如，加速/减速控制单元172计算驱动力生成设备或制动设备的控制目标值以实现计划的加速/减速或车辆突然停止，并且将指示该计算出的控制目标值的控制命令供应给驾驶系统控制单元107。

方向控制单元173执行方向控制，以实现由动作计划单元163或紧急情况避免单元171计划的本车辆的动作。例如，方向控制单元173计算用于实现由动作计划单元163或紧急情况避免单元171计划的行驶轨迹或急转弯的转向机构的控制目标值，并将指示该计算出的控制目标值的控制命令供应给驾驶系统控制单元107。

遥控单元113对本车辆外部的装备(例如，车库13)执行遥控。

<输出控制单元105和遥控单元113的构成示例>

图3是示出车辆控制系统100的输出控制单元105和遥控单元113的构成示例的一部分的框图。

输出控制单元105包括通知控制单元201。通知控制单元201控制车辆11的当前位置和周边信息以及向信息终端12的通知(诸如入库的完成)。

遥控单元113包括车库控制单元211。车库控制单元211控制车库13的打开和关闭。

<信息终端12的构成示例>

图4是示出信息终端12的构成示例的框图。

在信息终端12中，中央处理单元(CPU)301、只读存储器(ROM)302和随机存取存储器(RAM)303通过总线304相互连接。

总线304还与输入/输出接口305连接。输入单元306、输出单元307、存储单元308、通信单元309和驱动器310连接到输入/输出接口305。

输入单元306包括输入设备，诸如触摸板、开关、按钮和麦克风。

输出单元307包括输出设备，诸如显示器和扬声器。

存储单元308包括硬盘、非易失性存储器等。

通信单元309包括网络接口等。

驱动器310驱动可移动介质311，诸如磁盘、光盘、磁-光盘或半导体存储器。

注意的是，在下文中，在信息终端12的每个单元经由总线304和输入/输出接口305通信的情况下，将省略对总线304和输入/输出接口305的描述。例如，在CPU 301和通信单元309经由总线304和输入/输出接口305通信的情况下，简单地描述CPU 301和通信单元309通信。

<信息处理单元351的构成示例>

图5是示出当信息终端12的CPU 301执行预定控制程序时实现的信息处理单元351的功能的构成示例的框图。

信息处理单元351包括设置单元361、车辆控制单元362和通知控制单元363。

设置单元361基于用户的指令、从车辆11接收到的变更计划、从服务器14提供的各种信息等来设置和改变在呼叫车辆11时的设定时刻和设定地方。

车辆控制单元362经由通信单元309和网络21与车辆11通信，以指示车辆11的呼叫和入库，并指示呼叫条件的改变。此外，必要时，车辆控制单元362经由通信单元309和网络21向车辆11发送创建设定时刻、设定地方以及到设定地方的路线的变更计划所需的信息(例如，信息终端12的当前位置、用户的行动时间表等)。

通知控制单元363通过控制输出单元307来控制向用户的从车辆11接收的信息的通知。

<车辆呼叫系统1的处理>

接下来，将参考图6至12描述车辆呼叫系统1的处理。

<呼叫处理>

首先，参考图6和7的流程图，将描述由信息终端12执行的呼叫处理。

在步骤S1中，信息终端12向车辆11发送呼叫信号。

例如，在呼叫车辆11的情况下，用户经由输入单元306输入期望时刻、地方等。输入单元306将用户输入的数据供应给设置单元361。设置单元361将用户输入的时刻和地方设置为设定时刻和设定地方。车辆控制单元362生成包括设定时刻和设定地方的呼叫信号，并且经由通信单元309和网络21发送到车辆11。

车辆11在稍后描述的图8的步骤S101中接收呼叫信号。

在步骤S2中，车辆控制单元362判定车辆11是否已经提出路线。

例如，车辆11在图8的步骤S102或图9的步骤S118中发送路线通知信号，这将在后面描述。路线通知信号包括例如到设定地方的路线、出发时刻以及在路线上的通行点(via-point)和设定地方处的估计到达时刻。

另一方面，在车辆控制单元362经由网络21和通信单元309接收从车辆11发送的路线通知信号的情况下，车辆控制单元362判定已经从车辆11提出了路线，然后处理前进到步骤S3。

在步骤S3中，信息终端12向车辆11通知路线的适当性。例如，输出单元307在通知控制单元363的控制下显示车辆11提出的路线。用户判定是否批准提出的路线，并且经由输入单元306输入判定的结果。输入单元306将用户输入的数据供应给车辆控制单元362。车辆控制单元362生成包括指示路线是否已经被批准的数据的路线适当性通知信号，并且经由通信单元309和网络21发送到车辆11。

另一方面，车辆11在图8的步骤S103或图9的步骤S119中接收路线适当性通知信号，这将在后面描述。

此后，处理前进到步骤S4。

而在步骤S2中判定车辆11尚未提出路线的情况下，跳过步骤S3的处理，并且处理前进到步骤S4。

在步骤S4中，设置单元361判定是否改变呼叫条件。

例如，在用户期望改变设定时刻和设定地方中的至少一个的情况下，用户经由输入单元306输入变更内容。例如，这假设由于私人业务、公共交通的延迟等导致用户不能在设定时刻到达设定地方的情况。此外，例如，假设用户的时间表改变并且方便与车辆11接合的时刻或地方改变的情况。输入单元306将用户输入的数据供应给设置单元361。另一方面，设置单元361判定呼叫条件已改变，并且处理前进到步骤S5。

在步骤S5中，车辆控制单元362指示车辆11改变呼叫条件。具体而言，设置单元361基于用户输入的变更内容改变设定时刻和设定地方中的至少一个。车辆控制单元362生成包括改变的设定时刻和设定地方的呼叫条件改变信号，并且经由通信单元309和网络21发送到车辆11。

另一方面，车辆11在图8的步骤S106或图9的步骤S117中接收呼叫条件改变信号，这将在后面描述。

此后，处理前进到步骤S6。

而在步骤S4中判定不改变呼叫条件的情况下，跳过步骤S5的处理，并且处理前进到步骤S6。

在步骤S6中，车辆控制单元362判定是否已经开始来自车辆11的当前位置和周边信息的通知。

例如，在稍后将描述的图8的步骤S110中到达设定地方之后，在步骤S111中，车辆11开始发送包括车辆11的当前位置和周边信息的情况通知信号。周边信息包括例如车辆11周围的图像。

另一方面，在车辆控制单元362开始经由网络21和通信单元309接收从车辆11发送的情况通知信号的情况下，车辆控制单元362判定已经开始来自车辆11的当前位置和周边信息的通知，并且处理前进到步骤S7。

在步骤S7中，信息终端12开始向用户通知当前位置和周边信息。例如，输出单元307在通知控制单元363的控制下开始显示车辆11的当前位置和周边信息。

此后，处理前进到步骤S8。

而在步骤S6中判定尚未开始来自车辆11的当前位置和周边信息的通知的情况下，跳过步骤S7的处理，并且处理前进到步骤S8。

在步骤S8中，车辆控制单元362判定车辆11是否不能实现呼叫条件。

例如，在不能实现呼叫条件的情况下(例如，在设定时刻之前不能到达设定地方的情况下、在无法将车辆停在设定地方的情况下等)，车辆11在稍后将描述的图9的步骤S113或图11的步骤S136中发送用于通知无法实现呼叫条件的呼叫条件不能信号。呼叫条件不能信号包括例如指示不能实现呼叫条件的原因、设定地方的估计到达时刻等的数据。

另一方面，在车辆控制单元362经由网络21和通信单元309接收到从车辆11发送的呼叫不能信号的情况下，车辆控制单元362判定车辆11不能实现呼叫条件，然后处理前进到步骤S9。

在步骤S9中，信息终端12向用户通知车辆11不能实现呼叫条件。例如，输出单元307在通知控制单元363的控制下显示通知车辆11不能实现呼叫条件的信息。此时，例如，显示不能实现呼叫条件的原因、设定地方的估计到达时刻等。

此后，处理前进到步骤S10。

而在步骤S8中判定车辆11可以实现呼叫条件的情况下，跳过步骤S9的处理，并且处理前进到步骤S10。

在步骤S10中，设置单元361判定车辆11是否已经提出变更计划。

例如，在无法实现呼叫条件的情况下，车辆11在稍后将描述的图9的步骤S114或图11的步骤S137中发送变更计划通知信号。变更计划通知信号包括设定时刻、设定地方和路线中的至少一个的变更计划，以及在改变之后在设定地方和路线上的通行点处的估计到达时刻。

另一方面，在车辆控制单元362经由网络21和通信单元309接收到从车辆11发送的变更计划通知信号的情况下，车辆控制单元362判定已经从车辆11提出变更计划，并且处理前进到步骤S11。

在步骤S11中，信息终端12向车辆11通知变更计划的适当性。例如，输出单元307在通知控制单元363的控制下显示指示车辆11提出的变更计划的信息。用户判定是否批准提出的变更计划，并且经由输入单元306输入判定的结果。输入单元306将用户输入的数据供应给设置单元361。在用户提出变更计划的情况下，设置单元361基于变更计划根据需要改变设定时刻和设定地方。车辆控制单元362生成包括指示变更计划是否已经被批准的数据的变更计划适当性通知信号，并且经由通信单元309和网络21发送到车辆11。

另一方面，在稍后将描述的图9的步骤S115或图11的步骤S138中，车辆11接收变更计划适当性通知信号。

此后，处理前进到步骤S12。

而在步骤S10中判定车辆11尚未提出变更计划的情况下，跳过步骤S11的处理，并且处理前进到步骤S12。

在步骤S12中，车辆控制单元362判定是否已经从车辆11被通知了巡回路线。

例如，如稍后将描述的，在难以在设定地方待机的情况下，车辆11在设定地方的周边巡回。然后，在稍后将描述的图10的步骤S126或步骤S134或图11的步骤S141中，车辆11发送包括指示巡回路线的数据的巡回路线通知信号。

另一方面，在车辆控制单元362经由网络21和通信单元309接收到从车辆11发送的巡回路线通知信号的情况下，车辆控制单元362判定已经从车辆11被通知了巡回路线，并且处理前进到步骤S13。

在步骤S13中，信息终端12向用户通知巡回路线。例如，输出单元307在通知控制单元363的控制下显示指示车辆11的巡回路线的信息。

此后，处理前进到步骤S14。

而在步骤S12中判定没有从车辆11被通知了巡回路线的情况下，跳过步骤S13的处理，并且处理前进到步骤S14。

在步骤S14中，车辆控制单元362判定是否已经与车辆11接合。例如，在信息终端12的当前位置与车辆11的当前位置之间的差等于或大于预定阈值的情况下，车辆控制单元362判定尚未与车辆11接合，然后处理返回到步骤S2。

此后，直到在步骤S14中判定已经与车辆11接合，才重复执行步骤S2至S14的处理。

而在步骤S14中在信息终端12的当前位置与车辆11的当前位置之间的差小于预定阈值的情况下，车辆控制单元362判定已经与车辆11结合，并且呼叫处理结束。

<呼叫对应处理>

接下来，参考图8至图11的流程图，描述由车辆11响应于上述信息终端12的呼叫处理而执行的呼叫对应处理。

在步骤S101中，车辆11接收呼叫信号。具体而言，在图6的步骤S1中，通信单元103经由网络21接收从信息终端12发送的呼叫信号。通信单元103将呼叫信号供应给路线计划单元161。

在步骤S102中，车辆11提出路线。具体而言，路线计划单元161基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号搜索例如允许在设定时刻之前到达设定地方的路线，并选择检测到的路线之一。例如，基于诸如行进时间、行进距离和成本之类的参数来选择路线。而在无法检测到允许在设定时刻之前到达设定地方的路线的情况下，路线计划单元161搜索例如允许最早到达设定地方的路线，并选择检测到的路线。

此外，路线计划单元161设置出发时刻并预测在路线上的通行点和设定地方处的估计到达时刻。路线计划单元161生成路线通知信号，该路线通知信号包括到设定地方的路线、出发时刻以及在路线上的通行点和设定地方处的估计到达时刻，并且经由通信单元103和网络21向信息终端12发送。

在步骤S103中，路线计划单元161判定路线是否已被批准。具体而言，路线计划单元161经由网络21和通信单元103接收在图6的步骤S3中从信息终端12发送的路线适当性通知信号。然后，在路线计划单元161基于路线适当性通知信号判定路线未被批准的情况下，处理返回到步骤S102。

此后，直到在步骤S103中判定路线已被批准为止，步骤S102和S103的处理被重复执行，并且路线被改变并被提出。

而在步骤S103中在路线计划单元161基于路线适当性通知信号判定路线已被批准的情况下，处理前进到步骤S104。

在步骤S104中，计划单元134设置路线。具体而言，路线计划单元161将指示批准的路线的数据供应给行动计划单元162等。行动计划单元162计划车辆11的行动，以安全地在批准的路线上行驶并且在设定时刻之前到达设定地方。

在步骤S105中，行动计划单元162判定出发时刻是否已经到来。在判定出发时刻尚未到来的情况下，处理前进到步骤S106。

在步骤S106中，路线计划单元161判定是否已经指示了呼叫条件的改变。在判定尚未指示呼叫条件的改变的情况下，处理返回到步骤S106。

此后，直到在步骤S105中判定出发时刻已经到来为止、或者在步骤S105中判定已经指示了呼叫条件的改变为止，重复执行步骤S105和S106的处理。

而在步骤S106中在路线计划单元161经由网络21和通信单元103接收到在图6的步骤S5中从信息终端12发送的呼叫条件改变信号的情况下，路线计划单元161判定已经指示改变呼叫条件，并且处理返回到步骤S102。

此后，执行步骤S102及其后的处理。这个处理使得路线根据改变的呼叫条件而改变。

而在步骤S105中判定出发时刻已经到来的情况下，处理前进到步骤S107。

在步骤S107中，车辆11打开车库13。具体而言，车库控制单元211生成用于打开车库13的打开指令信号，并且经由通信单元103发送到车库13。

另一方面，车库13在入口处打开了打开/关闭部件(例如，诸如百叶窗或门)。

在步骤S108中，车辆11从车库13离开。具体而言，驾驶系统控制单元107通过在动作控制单元135的控制下控制驾驶系统108来控制车辆11移动直到离开车库13。

在步骤S109中，车辆11关闭车库13。具体而言，车库控制单元211生成用于关闭车库13的关闭指令信号，并且经由通信单元103发送到车库13。

另一方面，车库13关闭入口的打开/关闭部件。

注意的是，例如，在没有在车库13的入口处提供打开/关闭部件的情况下，或者在没有将车辆11停放在车库13中的情况下，省略步骤S107至S109的处理。

在步骤S110中，车辆11出发前往设定地方。具体而言，行动计划单元162将指示计划的动作的数据供应给动作计划单元163等。动作计划单元163开始基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号而计划车辆11的动作以实现由行动计划单元162计划的行动和控制该驾驶系统控制单元107等的处理。这个处理使车辆11根据批准的路线开始朝着设定地方行驶。

在步骤S111中，车辆11开始通知当前位置和周边信息。具体而言，通知控制单元201生成包括车辆11的当前位置和周边信息的情况通知信号，并且开始经由通信单元103和网络21向信息终端12进行发送的处理。

情况通知信号包括例如由自身位置估计单元132估计的车辆11的自身位置、由数据获取单元102中包括的成像设备获得的车辆11的周围环境的图像等。

在步骤S112中，行动计划单元162判定是否满足设定时刻。行动计划单元162基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号来估计当前时刻在设定地方的估计到达时刻。在估计到达时刻晚于设定时刻的情况下，行动计划单元162判定不满足设定时刻，并且处理前进到步骤S113。

在步骤S113中，行动计划单元162通知不能实现呼叫条件。具体而言，行动计划单元162生成用于通知不能实现呼叫条件的呼叫不能信号，并且经由通信单元103和网络21发送到信息终端12。注意的是，呼叫不能信号包括例如不能实现呼叫条件的原因、设定地方的估计到达时刻等。在这种情况下，作为不能实现呼叫条件的原因，通知不满足设定时刻的事实。

在步骤S114中，路线计划单元161提出变更计划。

例如，路线计划单元161基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号来搜索允许在当前设定时刻之前到达当前设定地方的路线。在路线计划单元161可以检测到相关路线的情况下，路线计划单元161预测路线上的通行点和设定地方处的估计到达时刻。路线计划单元161生成包括改变的路线以及路线上的通行点和设定地方处的估计到达时刻的变更计划通知信号，并且经由通信单元103和网络21发送到信息终端12。

而在无法检测到相关路线的情况下，路线计划单元161例如基于车辆11的当前位置、用户(信息终端12)的当前位置、用户的行动时间表、地图信息、交通拥堵信息、施工信息等中的一些来搜索设定地方的替代位置。在已经能够检测到适当的替代位置的情况下，路线计划单元161将检测到的替代位置设置为新的设定地方。

例如，基于以下条件中的一个或多个来设置新的设定地方。

.用户的等待时间短。

.用户的行进距离短。

有可能快速与用户接合。

.在用户的移动路线上。

.用户容易到达。

.用户容易找到车辆11。

.用户可以安全地搭乘车辆11。

.车辆11的行驶距离短。

.车辆11容易到达。

.车辆11容易停车。

路线计划单元161预测到新的设定地方的路线，以及在路线上的通行点和设定地方处的估计到达时刻。此外，路线计划单元161例如将新的设定地方处的估计到达时刻设置为新的设定时刻。路线计划单元161生成变更计划通知信号，该变更计划通知信号包括新的设定地方、到该设定地方的路线，以及该路线上的通行点和设定地方处的估计到达时刻，并经由通信单元103和网络21发送到信息终端12。

此外，在无法找到适当的替代位置的情况下，路线计划单元161在保持当前路线的同时预测例如路线上的通行点和设定地方处的估计到达时刻等。此外，路线计划单元161将例如当前设定地方的估计到达时刻设置为新的设定时刻。路线计划单元161生成包括到达设定地方的路线以及在路线上的通行点和设定地方处的估计到达时刻的变更计划通知信号，并且经由通信单元103和网络21发送到信息终端12。

在步骤S115中，路线计划单元161判定变更计划是否已被批准。具体而言，路线计划单元161经由网络21和通信单元103接收在图6的步骤S11中从信息终端12发送的变更计划适当性通知信号。然后，在路线计划单元161基于变更计划适当性通知信号判定变更计划已被批准的情况下，处理前进到步骤S116。

在步骤S116中，计划单元134改变路线。具体而言，路线计划单元161将指示批准的路线的数据提供给行动计划单元162等。行动计划单元162计划车辆11的动作以安全地在批准的路线上行驶并且在设定时刻之前到达设定地方，并将指示计划的动作的数据供应给动作计划单元163等。动作计划单元163开始基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号而计划车辆11的动作以实现由行动计划单元162计划的行动和控制该驾驶系统控制单元107等的处理。这个处理使得车辆11根据改变的路线开始朝着设定地方行驶。但是，如上所述，在仅改变设定时刻而不改变路线的情况下，车辆11继续根据当前路线行驶。

此后，处理前进到步骤S117。

而在步骤S115中在路线计划单元161基于变更计划适当性通知信号判定变更计划未被批准的情况下，跳过步骤S116的处理，并且处理前进到步骤S117。即在这种情况下，路线不改变，并且车辆11继续以当前设定地方和设定时刻根据当前路线行驶。

此外，在步骤S112中，在设定地方的估计到达时刻与设定时刻相同或早于设定时刻的情况下，行动计划单元162判定满足设定时刻，跳过步骤S113至S116的处理，并且处理前进到步骤S117。

在步骤S117中，类似于步骤S106的处理，判定是否已经指示了呼叫条件的改变。在判定已经指示了呼叫条件的改变的情况下，处理前进到步骤S118。

在步骤S118中，类似于步骤S102的处理，提出路线。即向用户(信息终端12)提出已经通过用户的指示改变了设定时刻和设定地方中的至少一个的路线。

在步骤S119中，类似于步骤S103的处理，判定路线是否已被批准。在判定路线已被批准的情况下，处理前进到步骤S120。

在步骤S120中，类似于步骤S116的处理，改变路线。

此后，处理前进到步骤S121。

而在步骤S119中判定尚未批准路线的情况下，跳过步骤S120的处理，并且处理前进到步骤S121。即在这种情况下，呼叫条件没有改变，并且车辆11继续以当前设定地方和设定时刻根据当前路线行驶。

此外，在步骤S117中判定尚未指示改变呼叫条件的情况下，跳过步骤S118至S120的处理，并且处理前进到步骤S121。

在步骤S121中，行动计划单元162基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号来判定是否已经到达设定地方。在判断尚未到达设定地方的情况下，处理返回到步骤S112。

此后，直到在步骤S112中判定已经到达设定地方为止，重复执行步骤S112至S121的处理。

而在步骤S121中判定已经到达设定地方的情况下，处理前进到步骤S122。

在步骤S122中，情况识别单元153基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号来判定设定地方是否适当。例如，在设定地方具有允许车辆11停车并且适于用户搭乘停靠的车辆11的空间的情况下，情况识别单元153判定该设定地方是适当的，并且处理前进到步骤S123。注意的是，即使在当前时刻车辆11由于另一个车辆正在停车等而不能停车时，只要设定地方具有允许车辆11停车的空间和适于用户搭乘停靠的车辆11的空间，就可以判定该设定地方是适当的。

在步骤S123中，行动计划单元162判定直到设定时刻之前是否有时间。在直到设定时刻之前的剩余时间等于或大于预定阈值的情况下，行动计划单元162判定直到设定时刻之前有时间，并且处理前进到步骤S124。

在步骤S124中，路线计划单元161搜索巡回路线。例如，路线计划单元161基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号在设定地方周围搜索允许在设定时刻之前返回到设定地方的巡回路线。

注意的是，巡回路线上的巡回数不限于一，并且可以是两个或更多个。即，可以搜索允许在两回或更多回之后在设定时刻之前返回到设定地方的巡回路线。

在步骤S125中，路线计划单元161判定是否存在适当的巡回路线。在路线计划单元161可以检测到允许在设定时刻之前返回到设定地方的巡回路线的情况下，路线计划单元161判定存在适当的巡回路线，并且处理前进到步骤S126。

在步骤S126中，路线计划单元161通知巡回路线。具体而言，路线计划单元161生成包括指示巡回路线的数据的巡回路线通知信号，并经由通信单元103和网络21发送到信息终端12。

在步骤S127中，车辆11开始巡回。具体而言，路线计划单元161将指示巡回路线的数据供应给行动计划单元162等。行动计划单元162计划车辆11的动作以在巡回路线上安全行驶并在设定时刻之前返回设定地方，并将指示计划的动作的数据供应给动作计划单元163等。动作计划单元163开始基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号而计划车辆的动作以实现由行动计划单元162计划的行动和控制该驾驶系统控制单元107等的处理。这个处理使车辆11根据巡回路线开始巡回。

此后，处理返回到步骤S112，并且重复执行步骤S112至S121的处理，直到在步骤S121中判定到达设定地方为止，即直到车辆11返回到设定地方为止。

注意的是，在巡回期间不再能实现呼叫条件的情况下，例如，在设定时刻之前不能返回到设定地方的情况下，提出变更计划，并且在用户批准时路线将被改变。此外，在巡回期间已经指示了呼叫条件的改变的情况下，提出与改变后的呼叫条件对应的路线，并且在用户批准时路线将被改变。

而在步骤S125中在路线计划单元161不能检测到允许在设定时刻之前返回到设定地方的巡回路线的情况下，路线计划单元161判定不存在适当的巡回路线，并且处理前进到步骤S128。

此外，在步骤S123中，在直到设定时刻之前的剩余时间小于预定阈值的情况下，行动计划单元162判定直到设定时刻之前没有时间，并且处理前进到步骤S128。

在步骤S128中，情况识别单元153基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号来判定车辆是否可以在设定地方停车。在判定车辆可以在设定地方停车的情况下，处理前进到步骤S129。

在步骤S129中，车辆11在设定地方停车。具体而言，驾驶系统控制单元107在动作控制单元135的控制下控制驾驶系统108，以控制车辆11在设定地方停车。

在步骤S130中，情况识别单元153判定是否已经与用户接合。在基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号在车辆11周围的预定范围内未检测到信息终端12的情况下，情况识别单元153判定未与用户接合，并且处理前进到步骤S131。

在步骤S131中，情况识别单元153基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号来判定是否可能在设定地方待机。在判定可以在设定地方待机的情况下，处理返回到步骤S130。

此后，重复执行步骤S130和S131的处理，直到在步骤S130中判定已经与用户接合或者在步骤S131中判定不能在设定地方待机。

而在步骤S131中判定不可能在设定地方待机的情况下，处理前进到步骤S132。这是由于诸如例如设定地方周围的其它车辆的数量增加之类的原因而变得有必要控制车辆11移动的情况。

在步骤S132中，类似于步骤S124的处理，搜索巡回路线。

在步骤S133中，类似于步骤S125的处理，判定是否存在适当的巡回路线。在判定存在适当的巡回路线的情况下，处理前进到步骤S134。

在步骤S134中，类似于步骤S126的处理，通知巡回路线。

在步骤S135中，类似于步骤S127的处理，开始巡回。即由于车辆11不再能在设定地方待机，因此车辆11开始巡回以在设定时刻之前返回到设定地方。

此后，处理返回到步骤S112，并且重复执行步骤S112至S121的处理，直到在步骤S121中判定到达设定地方为止，即直到车辆11返回到设定地方为止。

注意的是，在巡回期间不再能实现呼叫条件的情况下，例如，在设定时刻之前不能返回到设定地方的情况下，提出变更计划，并且在用户批准时路线将被改变。此外，在巡回期间已经指示了呼叫条件的改变的情况下，提出与改变后的呼叫条件对应的路线，并且在用户批准时路线将被改变。

而在步骤S133中判定不存在适当的巡回路线的情况下，处理前进到步骤S136。这是在车辆11不再能在设定地方待机的情况下无法找到允许在设定时刻之前返回到设定地方的巡回路线的情况。

此外，在步骤S128中判定车辆不能在设定地方停车的情况下，处理前进到步骤S136。这是即使直到设定时刻之前没有时间了车辆11也不能在设定地方停车的情况，或者是在直到设定时刻之前还有时间但无法找到允许车辆11在设定时刻之前返回到设定地方的巡回路线并且车辆无法在设定地方停车的情况。

而且，在步骤S122中，例如，在设定地方没有允许车辆11停车的空间的情况下，或者在设定地方没有适于用户搭乘停靠的车辆11的空间的情况下，情况识别单元153判定设定地方不适当，并且处理前进到步骤S136。这是例如由于建筑工程或禁止泊车/停车、用户移动到停车位置是危险的等等而导致的设定地方没有空间允许车辆11停车的情况。

在步骤S136中，类似于步骤S113的处理，通知无法实现呼叫条件。注意的是，此时，呼叫不能信号包括指示设定地方不适当的原因、车辆不能在设定地方停车但是没有适当的巡回路线、车辆不能在设定时刻在设定地方停车等的数据。

在步骤S137中，类似于步骤S114的处理，提出变更计划。

在步骤S138中，类似于步骤S115的处理，判定变更计划是否已被批准。在判定变更计划已被批准的情况下，处理前进到步骤S139。

在步骤S139中，类似于步骤S120的处理，改变路线。

此后，处理返回到步骤S112，并且重复执行步骤S112至S121的处理，直到在步骤S121中判定已经到达设定地方为止。

注意的是，在直到到达设定地方的时间之前不再能实现呼叫条件的情况下，例如，在设定时刻之前不再能到达设定地方的情况下，提出变更计划，并且在用户批准时将改变路线。此外，在直到到达设定地方的时间之前已经指示了呼叫条件的改变的情况下，提出与改变的呼叫条件对应的路线，并且在用户批准时将改变路线。

而在步骤S138中判定尚未批准变更计划的情况下，处理前进到步骤S140。

在步骤S140中，类似于步骤S124的处理，搜索巡回路线。注意的是，在此，由于车辆11不能在设定时刻在设定地方停车，因此现在不必在设定时刻之前返回到设定地方，从而搜索允许在设定地方附近巡回的路线。

在步骤S141中，类似于步骤S126的处理，通知巡回路线。

在步骤S142中，类似于步骤S127的处理，开始巡回。

此后，处理返回到步骤S112，并且重复执行步骤S112至S121的处理，直到在步骤S121中判定已经到达设定地方为止。

注意的是，在这种情况下，由于无法实现呼叫条件，因此在巡回期间提出变更计划，并且在用户批准时将改变路线。此外，在巡回期间已经指示了呼叫条件的改变的情况下，提出与改变后的呼叫条件对应的路线，并且在用户批准时将改变路线。

而在步骤S130中在情况识别单元153在车辆11周围的预定范围内检测到信息终端12的情况下，情况识别单元153判定车辆11已经与用户接合，并且呼叫对应处理结束。

如上所述，用户可以在期望时刻在期望地方呼叫车辆11，并且可靠地搭乘车辆11。此外，用户可以自由地改变搭乘车辆11的时刻和地方。此外，即使车辆11不能实现呼叫条件，也提出变更计划，使得用户可以在适当的时刻和适当的地方搭乘车辆。

<入库指令处理>

接下来，参考图12的流程图，将描述由信息终端12执行的入库指令处理。

在步骤S201中，信息终端12向车辆11发送入库指令信号。

例如，在指示车辆11入库到车库13的情况下，用户经由输入单元306输入入库指令。输入单元306将由用户输入的数据供应给车辆控制单元362。

车辆控制单元362生成包括车库13的位置等的入库指令信号，并且经由通信单元309和网络21发送到车辆11。

车辆11在图13的步骤S301中接收入库指令信号，这将在后面描述。

在步骤S202中，类似于图6的步骤S2的处理，判定车辆11是否已经提出路线。在判定车辆11已经提出路线的情况下，处理前进到步骤S203。

在步骤S203中，类似于图6的步骤S3的处理，向车辆11通知路线的适当性。这个处理使得路线适当性通知信号被发送到车辆11。

另一方面，车辆11在图13的步骤S303中接收路线适当性通知信号，这将在后面描述。

在步骤S204中，类似于图6的步骤S6的处理，判定是否已经开始来自车辆11的当前位置和周边信息的通知。在判定已经开始来自车辆11的当前位置和周边信息的通知的情况下，处理前进到步骤S205。

在步骤S205中，类似于图6的步骤S7的处理，开始向用户通知当前位置和周边信息。

此后，处理前进到步骤S206。

而在步骤S204中判定尚未开始来自车辆11的当前位置和周边信息的通知的情况下，跳过步骤S205的处理，并且处理前进到步骤S206。

在步骤S206中，车辆控制单元362判定车辆11是否已经通知了入库的完成。

例如，在车辆11在车库113中的入库完成之后，车辆11发送用于通知入库的完成的入库完成通知信号。

另一方面，在车辆控制单元362尚未接收到入库完成通知信号的情况下，车辆控制单元362判定车辆11尚未通知入库的完成，并且处理返回到步骤S202。

此后，直到在步骤S206中判定车辆11已经通知了入库的完成为止，重复执行步骤S202至S206的处理。

而在步骤S206中在车辆控制单元362经由网络21和通信单元309接收到从车辆11发送的入库完成通知信号的情况下，车辆控制单元362判定已经从车辆11通知了入库的完成，并且处理前进到步骤S207。

在步骤S207中，信息终端12向用户通知入库的完成。例如，输出单元307在通知控制单元363的控制下显示用于通知车辆11到车库13的入库的完成。

此后，入库指令处理结束。

<入库处理>

接下来，参考图13的流程图，给出由车辆11响应于上述信息终端12的入库指令处理而执行的入库处理的描述。

在步骤S301中，车辆11接收入库指令信号。具体而言，在图12的步骤S201中，通信单元103经由网络21接收从信息终端12发送的入库指令信号。通信单元103将入库指令信号供应给路线计划单元161。

在步骤S302中，车辆11提出路线。具体而言，路线计划单元161基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号来搜索到车库13的路线，并选择检测到的路线之一。例如，基于诸如行驶时间、行驶距离和成本之类的参数来选择路线。路线计划单元161生成路线通知信号，该路线通知信号包括到车库13的路线以及在该路线上的通行点和车库13处的估计到达时刻，并且经由通信单元103和网络21发送到信息终端12。

在步骤S303中，类似于图8的步骤S103的处理，判定路线是否已被批准。在判定路线未被批准的情况下，处理返回到步骤S302。

此后，直到在步骤S303中判定路线已被批准为止，重复执行步骤S302和S303的处理，并且改变并提出路线。

而在步骤S303中判定路线已被批准的情况下，处理前进到步骤S304。

在步骤S304中，类似于图8的步骤S104的处理，设置路线。

在步骤S305中，车辆11向车库13出发。具体而言，行动计划单元162将指示计划的动作的数据供应给动作计划单元163等。动作计划单元163开始基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号而计划车辆11的动作以实现由行动计划单元162计划的行动和控制驾驶系统控制单元107等的处理。这个处理使车辆11根据批准的路线开始朝着车库13行驶。

在步骤S306中，类似于图8的步骤S111的处理，开始当前位置和周边信息的通知。

在步骤S307中，行动计划单元162基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号判定是否已经到达车库13。重复执行这个判定处理，直到判定已经到达车库13为止。在判定已经到达车库13的情况下，处理前进到步骤S308。

在步骤S308中，类似于图8的步骤S107的处理，打开车库13。

在步骤S309中，车辆11进入车库13。具体而言，驾驶系统控制单元107通过在动作控制单元135的控制下控制驾驶系统108来控制车辆11移入车库13。

在步骤S310中，类似于图8的步骤S109的处理，关闭车库13。

在步骤S311中，车辆11通知入库的完成。具体而言，通知控制单元201生成用于通知车辆11到车库13的入库的完成的入库完成通知信号，并且经由通信单元103和网络21发送到信息终端12。

此后，入库处理结束。

如上所述，可以将车辆11可靠地返回到车库13。

<<2.修改示例>>

在下文中，将描述本技术的上述实施例的修改示例。

例如，服务器14可以代替车辆11创建变更计划。例如，车辆11的路线计划单元161可以指示服务器14创建变更计划，并且服务器14可以基于从车辆11和信息终端12获取的信息、地图信息、交通拥堵信息、施工信息等来创建变更计划，并发送到路线计划单元161。

此外，例如，车辆11可以从服务器14获取地图信息、交通拥堵信息、施工信息等，并将它们用于创建变更计划。

而且，例如，信息终端12的设置单元361可以代替用户来设置或改变设定时刻和设定地方。例如，设置单元361可以基于从服务器14获取的用户的当前位置、用户的行动时间表、车辆11的当前位置、地图信息、交通拥堵信息、施工信息等来提出适当的设定时刻和设定地方，并且用户可以批准。

此外，例如，代替信息终端12，服务器14可以设置或改变设定时刻和设定地方。例如，服务器14可以基于用户的当前位置、用户的行动时间表、车辆11的当前位置、地图信息、交通拥堵信息、施工信息等来提出适当的设定时刻和设定地方，并且用户可以批准。然后，设置单元361可以设置该批准的设定时刻和设定地方。

而且，例如，用户可以输入改变呼叫条件的可能性，并且信息终端12的车辆控制单元362可以发送给车辆11。然后，例如，车辆11的路线计划单元161可以基于改变呼叫条件的可能性来设置巡回路线。例如，在呼叫条件中的设定时刻可能被改变的情况下，路线计划单元161可以将巡回路线设置得小，以允许立即返回到设定地方。

此外，例如，服务器14可以根据来自车辆11或信息终端12的指令来控制车库13的打开和关闭。

而且，本技术可以应用于例如多个用户在不同地方搭乘车辆11的情况。在这种情况下，例如，基于每个用户的期望时刻和地方，设置车辆11的路线、每个用户的上车次序以及每个用户的设定地方和设定时刻。此外，例如，在改变每个用户的期望的时刻或地方、或者添加或删除用户的情况下，由车辆11或服务器14创建变更计划并向用户提出。

而且，可以对其应用本技术的车辆的类型不受特别限制。例如，除了乘用车、卡车和公共汽车之外，本技术还可以应用于摩托车、自行车、个人机动性、建筑机械、农业机械(拖拉机)等。

此外，本技术可以应用于除车辆以外的移动体(诸如轮船和飞机)。例如，类似于上述车辆11，移动体可以基于用户的指令在设定时刻之前移动到设定地方、停留在设定地方、允许用户搭乘、并返回到预定的存储位置。

<<3.其它>>

<软件的提供方法等>

上述一系列处理可以由硬件执行，或者也可以由软件执行。在通过软件执行一系列处理的情况下，在车辆11或信息终端12中安装配置软件的程序。

例如，在信息终端12中，例如，通过CPU 301经由输入/输出接口305和总线304将记录在存储单元308中的程序加载到RAM 303中并执行来执行上述一系列处理。

由信息终端12(CPU 301)执行的程序可以通过被记录在例如作为包装介质等的可移动介质311上来提供。此外，可以经由有线或无线传输介质(诸如局域网、互联网或数字卫星广播)提供程序。

在信息终端12中，通过将可移动介质311附接到驱动器310，可以经由输入/输出接口305将程序安装在存储单元308中。此外，可以由通信单元309经由有线或无线传输介质接收程序，并将其安装在存储单元308中。此外，可以预先将程序安装在ROM 302和存储单元308中。

注意的是，由车辆11和信息终端12执行的程序可以是按时间序列执行处理的程序，或者可以是并行地或在必要的定时(诸如在进行呼叫时)执行处理的程序。

此外，在本说明书中，系统是指多个组件(设备、模块(一部分)等)的集合，并且所有组件是否都在同一壳体中并不重要。因此，容纳在分开的壳体中并经由网络连接的多个设备以及具有容纳在一个壳体中的多个模块的单个设备都是系统。

而且，本技术的实施例不限于上述实施例，并且可以在不脱离本技术的范围的情况下进行各种修改。

例如，本技术可以具有云计算构成，其中一个功能由多个设备经由网络共享和协作处理。

此外，上述流程图中描述的每个步骤可以由一个设备执行，并且也可以由多个设备共享并执行。

而且，在一个步骤包括多个处理的情况下，一个步骤中包括的多个处理可以由一个设备执行，并且也可以由多个设备共享并执行。

<构成的组合示例>

本技术可以具有以下构成。

(1)一种移动体控制设备，包括：

动作控制单元，被配置为控制移动体的动作以使得在设定时刻存在于设定地方；以及

通知控制单元，被配置为控制在不能实现设定时刻和设定地方中的至少一个的情况下的通知。

(2)根据上述(1)所述的移动体控制设备，其中

通知控制单元控制在移动体不能停留在设定地方的情况下的通知。

(3)根据上述(1)或(2)所述的移动体控制设备，其中

通知控制单元控制在移动体对于设定时刻来不及的情况下的通知。

(4)根据上述(1)至(3)中的任一项所述的移动体控制设备，其中

通知控制单元还控制到设定地方的路线、设定时刻和设定地方中的至少一个的变更计划的通知。

(5)根据上述(4)所述的移动体控制设备，还包括：

计划单元，被配置为基于移动体的位置、搭乘移动体的用户的当前位置或用户的行动时间表中的至少一个来创建变更计划。

(6)根据上述(4)所述的移动体控制设备，还包括：

计划单元，被配置为指示其它信息处理装置创建变更计划，并获取所创建的变更计划。

(7)根据上述(1)至(6)中的任一项所述的移动体控制设备，其中

在直到设定时刻之前有时间的情况下，动作控制单元控制移动体的动作以使移动体在设定地方的周边巡回。

(8)根据上述(7)所述的移动体控制设备，还包括：

计划单元，被配置为创建允许在设定时刻之前返回到设定地方的巡回路线，其中

动作控制单元控制移动体的动作，以使移动体根据巡回路线巡回。

(9)根据上述(1)至(8)中的任一项所述的移动体控制设备，其中

在移动体不能停留在设定地方的情况下，动作控制单元控制移动体的动作以使移动体在设定地方的周边巡回。

(10)根据上述(1)至(9)中的任一项所述的移动体控制设备，还包括：

计划单元，被配置为创建允许在设定时刻之前移动到设定地方的路线，其中

动作控制单元控制移动体的动作以根据路线移动，以及

在设定时刻和设定地方中的至少一个被改变的情况下，计划单元改变路线。

(11)根据上述(1)至(10)中的任一项所述的移动体控制设备，其中

通知控制单元控制移动体的当前位置和移动体的周边信息中的至少一个的通知。

(12)根据上述(1)至(11)中的任一项所述的移动体控制设备，其中

通知控制单元控制对搭乘移动体的用户的通知。

(13)一种移动体控制方法，包括：

由移动体控制设备：

控制移动体的动作，以使得在设定时刻存在于设定地方；以及

控制在不能实现设定时刻和设定地方中的至少一个的情况下的通知。

(14)一种程序，用于使计算机执行包括以下的处理：

控制移动体的动作，以使得在设定时刻存在于设定地方；以及

控制在不能实现设定时刻和设定地方中的至少一个的情况下的通知。

(15)一种移动体，包括：

驱动单元；

动作控制单元，被配置为控制驱动单元以使得在设定时刻存在于设定地方；以及

通知控制单元，被配置为控制在不能实现设定时刻和设定地方中的至少一个的情况下的通知。

(16)一种信息处理装置，包括：

设置单元，被配置为设置设定时刻和设定地方；以及

移动体控制单元，被配置为指示移动体在设定时刻存在于设定地方，其中

在通过设置单元改变设定时刻或设定地方的情况下，移动体控制单元对移动体指示设定时刻或设定地方的改变。

(17)根据上述(16)所述的信息处理装置，其中

设置单元基于从其它信息处理装置获取的信息来改变设定时刻或设定地方。

(18)根据上述(16)或(17)所述的信息处理装置，其中

移动体控制单元向移动体通知用于改变设定时刻或设定地方的比率。

(19)一种信息处理方法，包括

由信息处理装置：

设置设定时刻和设定地方；

指示移动体在设定时刻存在于设定地方；以及

在改变设定时刻或设定地方的情况下，对移动体指示设定时刻或设定地方的改变。

(20)一种程序，用于使计算机执行包括以下的处理：

设置设定时刻和设定地方；

指示移动体在设定时刻存在于设定地方；以及

在改变设定时刻或设定地方的情况下，对移动体指示设定时刻或设定地方的改变。

注意的是，在本说明书中描述的效果仅仅是示例，并且不受限制，并且可以存在其它效果。

附图标记列表

1 信息处理系统

11 车辆

12 信息终端

13 车库

14 服务器

100 车辆控制系统

105 输出控制单元

107 驾驶系统控制单元

108 驾驶系统

112 自动驾驶控制单元

113 遥控单元

131 检测单元

132 自身位置估计单元

133 情况分析单元

134 计划单元

135 动作控制单元

141 车辆外部信息检测单元

143 车辆状态检测单元

153 情况识别单元

161 路线计划单元

162 行动计划单元

163 动作计划单元

201 通知控制单元

211 车库控制单元

301 CPU

351 信息处理单元

361 车辆控制单元

362 计划单元

363 通知控制单元