一种基于六自由度串联机械臂提高绝对定位精度的方法

摘要

本发明涉及自适应控制领域，具体涉及一种基于六自由度串联机械臂提高绝对定位精度的方法，首先通过激光跟踪仪获取末端靶点信息和预处理进行机械臂与激光跟踪仪之间的坐标转换；然后运用李群李代数建立机械臂的指数积模型与序列二次规划算法求全局最小值的方法相融合，对机械臂关节参数偏差所产生的末端几何误差进行补偿；最后通过激光跟踪仪获取到的实际点位和指数积模型求解运动学逆解，用高斯过程回归算法进行模型训练，对非几何运动误差进行补偿预测，将预测出的补偿后的角度值输入到示教器。本发明能够更加精确的计算出机械臂的实际运动学模型参数，并减小末端点位误差以实现提高机械臂绝对定位精度。