一种UWB系统中获取首达径位置的方法、装置、设备及介质

摘要

本发明实施例公开了一种UWB系统中获取首达径位置的方法、装置、设备及计算机存储介质，该方法可以包括：根据接收信号的导频域中第一子域中的所有导频符号内处于对应位置的元素的相关值获取采样窗基准位置；根据所述采样窗基准位置和采样窗的窗长，确定所述采样窗；根据所述接收信号的导频域中第二子域中的所有导频符号在所述采样窗内处于对应位置的元素的相关值和阈值，获取首达径位置。

说明书

技术领域

本发明实施例涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种UWB系统中获取首达径位置的方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

目前，电气与电子工程师协会（IEEE，Institute of Electrical andElectronics Engineers）802.15.4协议标准中所定义脉冲超宽带（UWB，Impulse RadioUltra Wide-Band）技术被广泛地应用于数据传输和定位等应用场景。

UWB是一种无线载波通信技术，由于UWB系统的发射机发射的是纳秒级的非正弦波窄脉冲且占空比极低，因此，在UWB系统中，接收机所接收的多径信号在时间上是可分离的。基于脉冲多径信号在时间上不重叠的特性，可以通过时间戳（Time-Stamp）分离出接收信号中的各多径分量，从而获得所述首达径，实现测距。

通常，上述时间戳主要利用UWB系统的导频域来获取的，但获取时间戳的效率较低，且在存储面积和功耗上都存在较大的浪费。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种UWB系统中获取首达径位置的方法、装置、设备及计算机存储介质，能够根据接收信号的导频域内所有用于位置计算的导频符号中的每个导频符号内的所述采样窗口内的处于对应位置的元素的相关值的累加结果，获取所述接收信号的首达径的位置，因此能够提升获取所述接收信号的首达径的位置的效率，并且节约UWB系统的存储面积和功耗。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种UWB系统中获取首达径位置的方法，所述方法应用于UWB系统的接收机，所述方法包括：

根据接收信号的导频域中第一子域中的所有导频符号内处于对应位置的元素的相关值获取采样窗基准位置；

根据所述采样窗基准位置和采样窗的窗长，确定所述采样窗；

根据所述接收信号的导频域中第二子域中的所有导频符号在所述采样窗内处于对应位置的元素的相关值和阈值，获取首达径位置。

第二方面，本发明实施例提供了一种UWB系统中获取首达径位置的装置，所述装置用于实现上述第一方面中的UWB系统中获取首达径位置的方法，所述装置包括：采样窗基准位置获取模块、采样窗确定模块和首达径位置获取模块；其中，

所述采样窗基准位置获取模块，经配置为根据接收信号的导频域中第一子域中的所有导频符号内处于对应位置的元素的相关值获取采样窗基准位置；

所述采样窗确定模块，经配置为根据所述采样窗基准位置和采样窗的窗长，确定所述采样窗；

所述首达径位置获取模块，经配置为根据所述接收信号的导频域中第二子域中的所有导频符号在所述采样窗内处于对应位置的元素的相关值和阈值，获取首达径位置。

第三方面，本发明实施例提供了一种UWB系统的接收端设备，所述设备包括：通信接口，存储器和处理器；其中，

所述通信接口，用于在与其他外部网元之间进行收发信息过程中，信号的接收和发送；

所述存储器，用于存储能够在所述处理器上运行的计算机程序；

所述处理器，用于在运行所述计算机程序时，执行上述第一方面所述UWB系统中获取首达径位置的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读介质存储有UWB系统中获取首达径位置的程序，所述UWB系统中获取首达径位置的程序被至少一个处理器执行时实现上述第一方面所述的UWB系统中获取首达径位置的方法的步骤。

本申请实施例提供了一种UWB系统中获取首达径位置的方法、装置、设备及计算机存储介质；能够提升获取所述接收信号的首达径的位置的效率，并节约UWB系统的存储面积和功耗。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种网络环境示意图；

图2为本发明实施例提供的一种通信系统架构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种UWB系统帧结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种UWB系统导频域示意图；

图5为本发明实施例提供的一种UWB系统中的发射机和接收机之间的无线信道中包含一个反射径的无线传输场景的示意图；

图6为图5所示的无线传输场景对应的无线信道示意图；

图7为采用本发明实施例提供的一种UWB系统中获取首达径位置的方法的流程图；

图8为采用本发明实施例提供的一种UWB系统中导频域划分和构成的示意图；

图9为采用本发明实施例提供的一种UWB系统中采样窗的示意图；

图10为本发明实施例提供的一种UWB系统中获取首达径位置的装置的组成示意图；

图11为本发明实施例提供的一种UWB系统的接收端设备组成示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

参见图1，其示出了能够适用于本发明实施例所阐述技术方案的网络环境100示意图，作为解说性示例而非限定，以无线通信设备102为例，无线通信设备102能够在该网络环境100内与处于该无线通信设备102近程的其他无线通信设备进行无线通信，其他无线通信设备比如打印机104、个人数字助理（PDA，Personal Digital Assistant）106、照相机108和接入点110，此外，还可以通过接入点110与通信耦合至接入点110的扬声器系统112和无线网络114进行无线通信。网络环境100中的所有无线通信设备均可利用任何适当的无线标准诸如802.11x或UWB进行无线通信。

需要说明的是，在图1所示的网络环境100中，术语“无线通信设备”也可以被本领域技术人员称之为移动站（MS）、订户站、移动单元、订户单元、无线单元、远程单元、移动设备、无线设备、远程设备、移动订户站、接入终端（AT，Access Termination）、移动终端、无线终端、远程终端、手持机、终端、用户代理、移动客户端、客户端、或某个其他合适的术语；并且，无线通信设备在某些示例中不一定需要具有移动能力，也可以是驻定的；此外，无线通信设备可包括大小、形状被预设成并且被布置成有助于实施无线通信的数个硬件结构组件，此类组件可包括彼此电耦合的天线、天线阵列、射频（RF，Radio Frequency）链、放大器、一个或多个处理器等等。另外，在一些非限定性示例中，除了以上所述的打印机、PDA、照相机、接入点、扬声器系统和无线网络以外，无线通信设备的其他非限定性示例还包括移动设备、蜂窝（蜂窝小区）电话、智能电话、会话发起协议（SIP，Session Initiation Protocol）电话、膝上型设备、个人计算机（PC，Personal Computer）、笔记本、上网本、智能本、平板设备、以及广泛多样的嵌入式系统，例如，对应于“物联网”（IoT）。附加地，无线通信设备可以是汽车或其他运输车辆、遥感器或致动器、机器人或机器人设备、卫星无线电、全球定位系统（GPS，Global Positioning System）设备、对象跟踪设备、无人机、多轴飞行器、四轴飞行器、遥控设备、消费者和/或可穿戴设备（诸如眼镜）、可穿戴相机、虚拟现实设备、智能手表、健康或健身跟踪器、数字音频播放器（例如，MP3播放器）、相机、游戏控制台等。附加地，无线通信设备还可以是数字家用或智能家用设备，诸如家用音频、视频和/或多媒体设备、电器、自动售货机、智能照明设备、家用安全系统、智能仪表等。附加地，无线通信设备也可以是智能能源设备，安全设备，太阳能电池板或太阳能电池阵，控制电力、照明、水等的市政基础设施设备（例如，智能电网）；工业自动化和企业设备；物流控制器；农业装备；军事防御装备、车辆、飞机、船和武器等。

针对上述无线通信设备102，其能够在网络环境100中与其他无线通信设备任意一个实现双向的无线通信以形成通信系统200，如图2所示的通信系统200架构示意图，该通信系统200可以包括发射机202（例如，图1所示的网络环境100中的无线通信设备102）和接收机206（例如，图1所示的网络环境100中的其他无线通信设备的任一个），其中，发射机202可以包括一个或多个发射天线204(例如，N1个发射天线)，并且接收机206包括一个或多个接收天线208(例如，N2个接收天线)。发射机202通过发射天线204传送数据流，数据流经过无线信道210到达接收机206的每个接收天线208，接收机206可以接收来自每个接收天线208信号对数据流进行重构。

通常，UWB系统的接收机通过从接收信号中获取首达径信道传播的信号以实现精准测距，其中，该首达径就是接收机和发射机之间的直线路径。

在实际的无线传输环境中，发射信号在传播过程中可能会受到墙面，金属等物体的遮挡和反射等因素的影响，从而产生多径信号。因此，在接收机所接收的信号中，往往不止包括了发射机和接收机之间的首达径信道传播的信号，还可能包括发射机和接收机之间的反射径信道传播的信号，所述首达径信道传播的信号和反射径信道传播的信号是叠加的关系。由于UWB系统的发射机发射的是持续时间极短的单周期脉冲且占空比极低，因此，在UWB系统中，接收机所接收的多径信号在时间上是可分离的。基于脉冲多径信号在时间上不重叠的特性，可以通过时间戳（Time-Stamp）分离出接收信号中的各多径分量，从而获得所述首达径，实现测距。

由上述分析可知，UWB系统可以通过上述时间戳实现测距，所以，能够精确的计算上述时间戳对UWB系统至关重要。通常，UWB系统主要是利用其帧结构中的导频域来计算所述时间戳。

下面，首先对UWB系统的帧结构进行详细说明。如图3所示，UWB系统的帧结构可以包括导频域、帧起始定界符（SFD，Start of Frame Delimiter）域和数据域。具体的，UWB系统的帧结构中的导频域如图4所示，可以包括L个导频符号，每一个导频符号又包含了M个元素，每个元素对应一个位置（图4中0至M-1表示所述元素的位置）。UWB系统中时间戳的计算，也就是从所述接收信号的导频域中的导频符号的M个元素的位置中找到所述首达径对应的元素的位置。

然而，需要注意的是，从所述接收信号的导频域中的导频符号的M个元素的位置中找到所述首达径对应的元素的位置时，不能仅通过判断功率最大值来确定，这是由于在所述接收信号中，首达径信道传播的信号的功率可能并不一定是所有接收径信道传播的信号中的功率最大值。例如，图5为发射机和接收机之间存在两个接收径的无线传输场景的示意图，其中一个为发射机和接收机的首达径，另一个为发射机和接收机中间由于存在一个反射物而形成反射径。相应的，图6为图5所示的无线传输场景对应的无线信道示意图，如图5所示，发射机和接收机之间的首达径中间存在一个遮挡物，则所述首达径信道的功率损耗就很可能比该反射径的信道的功率损耗大，因此，如图6所示，所述直达经信道的功率将小于反射径信道的功率。

若将所述发射机和接收机之间所有接收径信道传播的信号的功率最大值Peak对应的接收径称为PP（Peak path），将所述发射机和接收机之间的首达径称为FP（Firstreach path），基于上述分析可知，在获取所述接收信号的首达径位置的过程中，若错将PP判断为FP，将会影响UWB系统测距的准确度。

通常，可以根据接收信号的导频域内所有导频符号中对应位置的相关值进行累加，获得所述导频符号中各位置的累加相关值，然后，根据所述累加相关值找出PF对应的位置，这个位置可能是0至M-1之间的任意值。然而，这种方法对于UWB系统的存储面积和功耗上都存在较大的浪费，并且效率较低。

为解决上述问题，本申请实施例期望提供了一种UWB系统中获取首达径位置的方案，该方案能够提升获取所述接收信号的首达径的位置的效率，并节约UWB系统的存储面积和功耗，从而更好的实现UWB的精准测距。

基于此，参见图7，其示出了本发明实施例提供的一种UWB系统中获取首达径位置的方法700，该方法可以应用于前述技术方案中所阐述的接收机206，该方法可以包括：

S701、根据接收信号的导频域中处于第一子域的所有导频符号内处于对应位置的元素的相关值获取采样窗基准位置。

S702、根据所述采样窗基准位置和采样窗的窗长，确定所述采样窗。

S703、根据所述接收信号的导频域中处于第二子域的所有导频符号在所述采样窗内处于对应位置的元素的相关值和阈值，获取首达径位置。

对于图7所示的技术方案，可以通过所述接收信号的导频域中处于第二子域的所有导频符号在所述采样窗内处于对应位置的元素的相关值和阈值，获取所述直达经的位置，从而可以减少需要处理的数据量，节省了所述UWB系统的存储面积和功耗，并且提升了该UWB系统中获取首达径位置的效率。

对于图7所示的技术方案，在一些示例中，所述根据接收信号的导频域中第一子域内所有导频符号内处于对应位置的元素的相关值获取采样窗基准位置，包括：针对所述第一子域中的每个导频符号，根据所述预设的导频序列获取所述第一子域中的每个导频符号中各元素的相关值；将所述第一子域中所有导频符号处于对应位置的元素的相关值进行累加，获得所述第一子域中的导频符号中各位置的第一累加相关值；将所述第一子域中的导频符号中各位置的第一累加相关值中的最大值所处的位置确定为所述采样窗基准位置。

对于上述示例，具体来说，首先，可以对该L个导频符号进行如图8所示的划分：将L个导频符号中的前F个导频符号（也就是导频符号0至导频符号F-1）用于采样窗基准位置的计算，定义为所述第一子域；将后面剩余的L-F个导频符号（也就是导频符号F至导频符号L-1）用于位置计算，定义为所述第二子域。

基于上述的预设及划分，在具体实施上述技术方案过程中，可以按照公式1，获取 接收信号的导频域中前F个导频符号中的第

需要说明的是，如图8所示，由于UWB系统的导频域中的每个导频符号均可以认为 是每隔K-1个0插入一个上述预设的导频序列

然后，可以采用如公式2所示的方法，将所述接收信号的导频域中前F个导频符号 中对应位置的元素的相关值进行累加，从而获得前F个导频符号中各位置的第一累加相关 值

最后，如公式3所示，可以将所述前F个导频符号中各位置的第一累加相关值中的 最大值确定为所述采样窗基准位置

需要说明的是，根据实际场景可知，

值得注意的是，在不同的实际应用场景下，UWB系统的发射机和接收机之间的无线 信道的情况也会有很大的差异。例如，发射机和接收机之间的遮挡物的数量的区别所导致 的所述发射机和接收机之间的无线信道的差异，或者，发射机和接收机之间反射物的数量 的区别所导致的所述发射机和接收机之间的无线信道的差异等，而所述发射机和接收机之 间的无线信道的差异可能对

对于上述示例，具体来说，可以根据不同的实际应用场景，设置不同的

进一步的，可以采用多种方式，根据

可选的，可以以

或者，可选的，还可以以

又或者，可选的，在一些示例中，所述方法还包括：根据接收机和发射机之间的最大距离，获得所述采样窗中由所述采样窗基准位置起至所述采样窗左侧限的左侧部分长度；根据所述接收机和发射机之间存在时钟频率偏移，获得所述采样窗中由所述采样窗基准位置起至所述采样窗右侧限的右侧部分长度；根据所述采样窗中由所述采样窗基准位置起至所述采样窗左侧限的左侧部分长度和所述采样窗中由所述采样窗基准位置起至所述采样窗右侧限的右侧部分长度，获得所述采样窗的长度。

对于上述示例，具体来说，如图9所示，

其中，对于

在公式4中，

其中，对于

对于图7所示的技术方案，在一些示例中，所述根据第二子域中所有导频符号在所述采样窗内处于对应位置的元素的相关值和阈值，获取首达径位置，包括：针对所述第二子域中的每个导频符号，根据所述预设的导频序列获取所述第二子域中的每个导频符号中在所述采样窗内的各元素的相关值；将所述第二子域中所有导频符号处于对应位置的元素的相关值进行累加，获得所述第二子域中的导频符号中在所述采样窗内的各位置的第二累加相关值；根据所述第二子域中的导频符号中在所述采样窗内的各位置的第二累加相关值的绝对值和阈值，获取所述首达径位置。

对于上述示例，具体来说，可以采用如公式5所示的方法，针对接收信号的导频域 中后L-F个导频符号内的每个导频符号，根据所述预设的导频序列获取后L-F个导频符号内 的每个导频符号中在所述采样窗内的各元素的相关值

然后，将所述接收信号的导频域中后L-F个导频符号处于对应位置的元素的相关 值进行累加，获得后L-F个导频符号中的导频符号中在所述采样窗内的各位置的第二累加 相关值

最后，根据

对于图7所示的技术方案，在一些示例中，所述根据所述第二子域中的导频符号中在所述采样窗内的各位置的第二累加相关值的绝对值和阈值，获取所述首达径位置，包括：将所述第二子域中的导频符号中在所述采样窗内的各位置的第二累加相关值的绝对值中大于所述阈值的第二累加相关值所处的位置，确定为所述首达径位置。

对于上述示例，具体来说，可以将

可见，假设所述采样窗的窗长是M/2，相比于常规的方法，采用方法700就可以节省一半的存储面积和功耗。

对于图7所示的技术方案，在一些示例中，所述方法还包括：根据所述第二子域中的导频符号中在所述采样窗内的各位置的第二累加相关值的绝对值的方差和增益因子，获得所述阈值。

对于上述示例，具体来说，所述阈值是判断所述第二子域中的导频符号中各位置的所述第二累加相关值的绝对值的门限值，本发明实施例可以通过公式7获得所述阈值。

在公式7中，

基于前述技术方案相同的发明构思，参见图10，其示出了本发明实施例提供的一种UWB系统中获取首达径位置的装置1000，所述装置1000包括：采样窗基准位置获取模块1001、采样窗确定模块1002和首达径位置获取模块1003；其中，

所述采样窗基准位置获取模块1001，经配置为根据接收信号的导频域中处于第一子域的所有导频符号内处于对应位置的元素的相关值获取采样窗基准位置；

所述采样窗确定模块1002，经配置为根据所述采样窗基准位置和采样窗的窗长，确定所述采样窗；

所述首达径位置获取模块1003，经配置为根据所述接收信号的导频域中处于第二子域的所有导频符号在所述采样窗内处于对应位置的元素的相关值和阈值，获取首达径位置。

可以理解地，在本实施例中，“部分”可以是部分电路、部分处理器、部分程序或软件等等，当然也可以是单元，还可以是模块也可以是非模块化的。

另外，在本实施例中的各组成部分可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。该集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并非作为独立的产品进行销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中，基于这样的理解，本实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或processor（处理器）执行本实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM， Read Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

因此，本实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有UWB系统中获取首达径位置的程序，所述UWB系统中获取首达径位置的程序被至少一个处理器执行时实现该技术方案中所述UWB系统中获取首达径位置的方法的步骤。

根据该UWB系统中获取首达径位置的装置1000以及计算机存储介质，参见图11，其示出了本发明实施例提供的一种能够实施该UWB系统中获取首达径位置的装置1000的UWB系统的接收端设备1100的硬件结构，该UWB系统的接收端设备1100可以为无线装置、移动或蜂窝电话（包含所谓的智能电话）、个人数字助理（PDA）、视频游戏控制台（包含视频显示器、移动视频游戏装置、移动视频会议单元）、膝上型计算机、桌上型计算机、电视机顶盒、平板计算装置、电子书阅读器、固定或移动媒体播放器，等。UWB系统的接收端设备1100包括：通信接口1101，存储器1102和处理器1103；各个组件通过总线系统1104耦合在一起。可理解，总线系统1104用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统1104除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图11中将各种总线都标为总线系统1104。其中，

所述通信接口1101，用于在与其他外部网元之间进行收发信息过程中，信号的接收和发送；

所述存储器1102，用于存储能够在所述处理器1103上运行的计算机程序；

所述处理器1103，用于在运行所述计算机程序时，执行以下步骤：

根据接收信号的导频域中处于第一子域的所有导频符号内处于对应位置的元素的相关值获取采样窗基准位置；

根据所述采样窗基准位置和采样窗的窗长，确定所述采样窗；

根据所述接收信号的导频域中处于第二子域的所有导频符号在所述采样窗内处于对应位置的元素的相关值和阈值，获取首达径位置。

可以理解，本发明实施例中的存储器1102可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器 (Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器 (Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DoubleData Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本文描述的系统和方法的存储器1102旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

而处理器1103可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，该方法的各步骤可以通过处理器1103中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。该的处理器1103可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array， FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程 存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1102，处理器1103读取存储器1102中的信息，结合其硬件完成该方法的步骤。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的模块(例如过程、函数等) 来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

具体来说，处理器1103还配置为运行所述计算机程序时，执行前述技术方案中所述的UWB系统中获取首达径位置的方法步骤，这里不再进行赘述。

可以理解地，该UWB系统中获取首达径位置的装置1000以及UWB系统的接收端设备1100的示例性技术方案，与前述UWB系统中获取首达径位置的方法的技术方案属于同一构思，因此，该对于UWB系统中获取首达径位置的装置1000以及UWB系统的接收端设备1100的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见前述UWB系统中获取首达径位置的方法的技术方案的描述。本发明实施例对此不做赘述。

需要说明的是：本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。