一种基于专家S面控制的四旋翼无人机协同控制方法

摘要

本发明提供了一种基于专家S面控制的四旋翼无人机协同控制方法，机群中的中央平板和控制每架四旋翼的平板通过WiFi彼此在局域网间传递消息，PC机同时作为此局域网的服务器负责消息的登记和查询，通过计算得出四旋翼的控制指令并通过串口发送给底层的飞行控制系统，进而控制四旋翼完成编队任务。本发明将虚拟中心点的坐标值发送给各个四旋翼无人机就可实现系统编队，系统中某一架无人机的故障不会对机群中其他无人机造成干扰，将专家控制算法和S面控制算法有效的结合起来，可以有效的控制无人机执行任务，定位系统使用了RTK基站，更好的保证了控制精度。