一种使用频率整型的车辆运动规划系统与方法

摘要

本发明公开了一种使用频率整型的车辆运动规划系统与方法，基于上层感知模块与车辆信息模块获取车辆周边可通行区域信息及车辆运动状态极限，并结合规划目标设定模块获得的规划目标需求，输入规划约束生成模块确定车辆的几何位置约束与运动状态约束；基于几何位置约束与车辆信息模块输出的车辆运动位姿及几何信息，规划终点采样模块输出多个规划终点；结合规划目标表征指标，获得最优控制问题的频率加权函数及优化目标函数；最终优化求解模块输出不同规划终点对应的最优控制序列与最优规划时域，经过最优路径选择模块的评选输出目标轨迹。本发明通过规划目标设定模块个性化选取不同的规划目标，可改善运动规划的舒适性。