具备能量回收和波浪补偿运动功能的栈桥俯仰液压系统

摘要

本发明公开了一种具备能量回收和波浪补偿运动功能的栈桥俯仰液压系统，包括双作用单出杆液压缸、定量泵和变量泵，所述变量泵分别与第一异步电动机、双作用单出杆液压缸和压力传感器连接，所述压力传感器与压力控制器连接，所述压力控制器与第二异步电动机连接，所述第二异步电动机与定量泵连接，所述定量泵通过第一单向阀分别与第一压力传感器、活塞式蓄能器、双作用单出杆液压缸连接。其优点在于，实现本俯仰液压系统的能量回收和波浪补偿运动功能，本系统还具备一套辅助油源系统，辅助油源可为俯仰液压系统补充一定压力的液压油，插装阀组与高压气瓶组配合作用，实现液压缸两个腔室液压油压力的动态平衡。

说明书

技术领域

本发明涉及一种栈桥系统用俯仰液压系统，在实现栈桥俯仰功能的前提下，具备能量回收和波浪补偿运动功能。

背景技术

栈桥是海工装备的重要组成部分，为适应海浪的纵向波动以及节约能源，栈桥俯仰液压系统需要具备一定的波浪补偿运动能力和能量回收能力，传统的栈桥液压系统难以满足上述需求，现需要设计一种新型栈桥用俯仰液压系统来适应海上复杂的工况并减少能源的消耗。

发明内容

针对上述问题，本项目设计一套具备能量回收和波浪补偿运动功能的栈桥俯仰液压系统。本系统具备一套辅助油源系统，并配置有高压气瓶组和二通插装阀组，辅助油源可为俯仰液压系统补充一定压力的液压油，配置的高压气瓶组可回收主液压系统中的多余的具有一定压力的液压油，并在主液压系统需要时，将回收的具有一定压力的液压油返还给主液压系统,插装阀组与高压气瓶组配合作用，实现液压缸两个腔室液压油压力的动态平衡。通过上述设计，实现本俯仰液压系统的能量回收和波浪补偿运动功能。其技术方案为，

一种具备能量回收和波浪补偿运动功能的栈桥俯仰液压系统，包括双作用单出杆液压缸、定量泵和变量泵，所述变量泵分别与第一异步电动机、双作用单出杆液压缸和压力传感器连接，所述压力传感器与压力控制器连接，所述压力控制器与第二异步电动机连接，所述第二异步电动机与定量泵连接，所述定量泵通过第一单向阀分别与压力传感器、活塞式蓄能器、双作用单出杆液压缸连接。

优选的，所述活塞式储能器分别与单向截止阀、压力传感器、第一单向阀连接，所述单向截止阀与高压气瓶组连接，所述单向截止阀与第一安全溢流阀连接。

优选的，所述双作用单出杆液压缸与位移传感器连接，所述位移传感器分别与位移控制器、压力控制器连接，所述位移控制器分别与第一电磁开关阀、插装阀组、变量泵、第二电磁开关阀连接，所述第一电磁开关阀通过第一可变节流阀与油箱连接，所述插装阀组两端口之间设有流向相反的第二单向阀和第三单向阀，所述第二单向阀与变量泵连接，所述第三单向阀分别与变量泵、第二电磁开关阀、双作用单出杆液压缸连接，所述变量泵两端口之间设有第二电磁开关阀、第二可变节流阀以及第三安全溢流阀和第四安全溢流阀。

优选的，所述定量泵分别与低压滤油器和高压滤油器连接，所述高压滤油器分别与第二安全溢流阀和第一单向阀连接。

优选的，所述变量泵的B口分别与第二可变节流阀B口、第一压力传感器A口、第一电磁开关阀A口、插装阀组B口、第一单向阀B口、第二单向阀A口、第三安全溢流阀A口、双作用单出杆液压缸B口连接，变量泵的A口分别与第二电磁开关阀A口、第二压力传感器A口、第四安全溢流阀A口、插装阀组C口、第三单向阀A口、双作用单出杆液压缸A口连接。

优选的，所述插装阀组A口分别与第二单向阀B口、第三单向阀B口连接，所述第三单向阀A口分别与第二电磁开关阀A口、第二压力传感器A口、双作用单出杆液压缸A口连接；所述插装阀组B口分别与第二单向阀A口、第一压力传感器连接。

优选的，补油液压系统工作过程为，

第二异步电动机转动，油箱内的液压油经低压滤油器进入定量泵，由定量泵流出的液压油经高压滤油器进入第一单向阀，当液压油的压力超过第二安全溢流阀的预设压力时，一部分液压油经第二安全溢流阀直接流回油箱；液压油经第一单向阀为整个液压系统补充一定压力的液压油；活塞式蓄能器的内置位移传感器将其活塞的位置信号通过控制线路a传递给压力控制器，第一压力传感器将其压力信号通过控制线路b传递给压力控制器，位移传感器将双作用单出杆液压缸的位移信号通过控制线路c传递给压力控制器，压力控制器根据活塞式蓄能器的位置信号、第一压力传感器的压力信号和位移传感器的位移信号通过控制线路j将控制信号传递给第二异步电动机，控制第二异步电动机的启动和关闭。

优选的，双作用单出杆液压缸上升运动过程为，

插装阀组处于关闭状态，第一电磁开关阀和第二电磁开关阀处于右位，第一异步电动机转动，位移传感器通过控制线路g将双作用单出杆液压缸的位移信号传递给位移控制器，位移控制器根据位移传感器的位移信号通过控制线路h调节变量泵，使其A口输出大排量高压油，液压油分别流入第二压力传感器，经双作用单出杆液压缸的A口流入其第一腔室，在第一腔室内的液压油的作用下第二腔室内的液压油由其B口流出；高压气瓶组内的压缩气体流入单向截止阀，压缩气体经单向截止阀后进入活塞式蓄能器，活塞式蓄能器的第二腔室内的液压油在其第一腔室内的压缩气体的作用下由其A口流出，活塞式蓄能器的第二腔室流出的液压油、双作用单出杆液压缸的第二腔室流出的液压油分别流入第一压力传感器、变量泵，实现双出杆双作用单出杆液压缸的上升运动。

优选的，双作用单出杆液压缸下降运动过程为，

插装阀组处于关闭状态，第一电磁开关阀和第二电磁开关阀处于右位，第一异步电动机转动，位移传感器通过控制线路g将双作用单出杆液压缸的位移信号传递给位移控制器，位移控制器根据位移传感器的位移信号通过控制线路h调节变量泵，使其B口输出大排量高压油，变量泵流出的液压油分别流入第一压力传感器，经双作用单出杆液压缸的B口流入其第二腔室，经活塞式蓄能器的A口流入其第二腔室，活塞式蓄能器的活塞在其第二腔室内液压油的作用下向第一腔室移动，其第一腔室内的气体压缩后经其B口流出，其B口流出的气体流入单向截止阀，当压缩气体的压力超过第一安全溢流阀的预设压力时，单向截止阀内的压缩气体一部分流入安全溢流阀，气体经第一安全溢流阀后直接流入大气，一部分气体经单向截止阀后流入高压气瓶组；在双作用单出杆液压缸的第二腔室内的液压油作用下，双作用单出杆液压缸的第一腔室内的液压油经其A口流出，双作用单出杆液压缸的A口流出的液压油分别流入第二压力传感器和变量泵，实现双作用单出杆液压缸下降运动。

优选的，系统波浪补偿运动过程为，

双作用单出杆液压缸运动至预定位置后，位移控制器根据位移传感器传递的位移信号分别经控制线路h控制变量泵将其流量调整至零，经控制线路i控制第二电磁开关阀至左位，当第一压力传感器的压力信号与第二压力传感器的压力信号相同时，位移控制器控制插装阀组至导通状态，双作用单出杆液压缸的液压杆向下运动时，双作用单出杆液压缸的第一腔室内的液压油经其A口流出，液压油分别流入第二压力传感器，经第二电磁开关阀的A口流入第二电磁开关阀，经插装阀组的C口流入插装阀组，经第三单向阀的A口流入第三单向阀，液压油经第三单向阀后由其B口流出，其B口流出的液压油经插装阀组的A口流入插装阀组，插装阀组的B口和C口处于导通状态，液压油经插装阀组后由其B口流出；液压油经第二电磁开关阀后由其B口流入，经第二可变调速阀的A口流入第二可变调速阀，液压油经第二可变调速阀后由其B口流出，第二可变调速阀B口和插装阀组B口流出的液压油分别流入第一压力传感器、经活塞式蓄能器的A口流入其第二腔室内，经双作用单出杆液压缸的B口流入其第二腔室内，活塞式蓄能器的活塞在其第二腔室内液压油的作用下向其第一腔室移动，其第一腔室内的气体压缩后经其B口流出，其B口流出的气体经单向截止阀的A口流入单向截止阀，压缩气体经单向截止阀后由其B口流出，其B口流出的气体流入高压气瓶组，当气体压力超过安全溢流阀的预设压力时，单向截止阀内的压缩气体一部分经其C口流出，其C口流出的气体经第一安全溢流阀的A口流入第一安全溢流阀，气体经第一安全溢流阀后由其B口直接流入大气；双作用单出杆液压缸的液压杆向上运动时，其第二腔室内的液压油经其B口流出，高压气瓶组内的压缩气体流入单向截止阀，压缩气体经单向截止阀后由其A口流出，经活塞式蓄能器的B口流入其第一腔室，活塞式蓄能器的第二腔室内的液压油在其第一腔室内的压缩气体的作用下由其A口流出，双作用单出杆液压缸B口流出的液压油和活塞式蓄能器A口流出的液压油分别流入第一压力传感器，经插装阀组的B口流入插装阀组，经第二可变调速阀的B口流入第二可变调速阀，经第二单向阀的A口流入第二单向阀，液压油经第二单向阀后由其B口流出，第二单向阀的B口流出的液压油经插装阀组的A口流入插装阀组，插装阀组的B与C口处于导通状态，液压油经插装阀组后由其C口流出，液压油经第二可变调速阀后由其A口流出，第二可变调速阀的A口流出的液压油经第二电磁开关阀的B口流入第二电磁开关阀，液压油经第二电磁开关阀后由其A口流出，第二电磁开关阀A口和插装阀组C口流出的液压油分别流入第二压力传感器和双作用单出杆液压缸的第一腔室内。

当液压油温度过高时，位移控制器控制第一电磁开关阀至左位，液压油经第一电磁开关阀的A口流入第一电磁开关阀，液压油经第一电磁开关阀后由其B口流出，其B口流出的液压油经第一可变调速阀的A口流入第一可变调速阀，液压油经可第一可变调速阀后由其B口流出，其B口流出的液压油直接流回有油箱，补油液压系统产生的液压油经第一单向阀的B口流出为主液压系统补充流失的液压油，实现双作用单出杆液压缸的波浪补偿运动。

有益效果

本项目设计一套具备能量回收和波浪补偿运动功能的栈桥俯仰液压系统。本系统具备一套辅助油源系统，并配置有高压气瓶组和二通插装阀组，辅助油源可为俯仰液压系统补充一定压力的液压油，配置的高压气瓶组可回收主液压系统中的多余的具有一定压力的液压油，并在主液压系统需要时，将回收的具有一定压力的液压油返还给主液压系统,插装阀组与高压气瓶组配合作用，实现液压缸两个腔室液压油压力的动态平衡。通过上述设计，实现本俯仰液压系统的能量回收和波浪补偿运动功能。

附图说明

图1为本申请原理图；

其中1-第一高压气瓶、2-第二高压气瓶、3-第三高压气瓶、4-第四高压气瓶、5-单向截止阀、6-第一安全溢流阀、7-活塞式蓄能器(内置位移传感器)、8-第一可变节流阀、9-第一电磁开关阀、10-第一压力传感器、11-第一单向阀、12-压力控制器、13-第二安全溢流阀、14-第二异步电动机、15-高压滤油器、16-定量泵、17-低压滤油器、18-第三安全溢流阀、19-第四安全溢流阀、20-变量泵、21-第一异步电动机、22-第二压力传感器、23-二通插装阀组、24-第二单向阀、25-第三单向阀、26-第二可变节流阀、27-第二电磁开关阀、28-位移传感器、29-第一双作用单出杆液压缸、30-第二双作用单出杆液压缸、31-油箱、32位移控制器；

控制线路a、控制线路b、控制线路c、控制线路d、控制线路e、控制线路f、控制线路g、控制线路h、控制线路i、控制线路j。

具体实施方式

以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。

本发明包括第一高压气瓶1、第二高压气瓶2、第三高压气瓶3、第四高压气瓶4、单向截止阀5、第一安全溢流阀6、活塞式蓄能器7(内置位移传感器)、第一可变节流阀8、第一电磁开关阀9、第一压力传感器10、第一单向阀11、压力控制器12、第二安全溢流阀13、第二异步电动机14、高压滤油器15、定量泵16、低压滤油器17、第三安全溢流阀18、第四安全溢流阀19、变量泵20、第一异步电动机21、第二压力传感器22、二通插装阀组23、第二单向阀24、第三单向阀25、第二可变节流阀26、电磁开关阀27、位移传感器28、第一双作用单出杆液压缸29、第二双作用单出杆液压缸30、油箱31、位移控制器32、控制线路a、控制线路b、控制线路c、控制线路d、控制线路e、控制线路f、控制线路g、控制线路h、控制线路i、控制线路j。

压力传感器有两个分别为第一压力传感器10和第二压力传感器22；插装阀组采用二通插装阀组23；双作用单出杆液压缸包括两个分别为第一双作用单出杆液压缸29和第二双作用单出杆液压缸30。

系统主液压回路：低压滤油器17的17A口与油箱31相连；低压滤油器17的17B口与定量泵16的16A口相连；定量泵16的16B口与高压滤油器15的15A口相连；高压滤油器15的15B口分别与第二安全溢流阀13的13A口，第一单向阀11的11A口相连；第二安全溢流阀13的13B口与油箱31相连；第一单向阀11的11B口分别与第一压力传感器10的10A口，活塞式蓄能器7的7A口，第一电磁开关阀9的9A口，第一双作用单出杆液压缸29的29B口，第二双作用单出杆液压缸30的30B口，第二单向阀24的24A口，二通插装阀组23的23B口，第三安全溢流阀18的18A口，变量泵20的20B口，第二可变节流阀26的26B口相连；第三安全溢流阀18的18B口分别与油箱31，第四安全溢流阀19的19B口相连；二通插装阀组23的23A口分别与第二单向阀24的24B口，第三单向阀25的25B口相连；二通插装阀组23的23D口与油箱31相连；二通插装阀组23的23C口分别与第三单向阀25的25A口，第一双作用双作用单出杆液压缸29的29A口，第二双作用单出杆液压缸30的30A口，第二压力传感器22的22A口，第二电磁开关阀27的27A口，第四安全溢流阀19的19A口，变量泵20的20A口相连；第一电磁开关阀9的9B口与第一可变节流阀8的8A口相连；第一可变节流阀8的8B口与油箱31相连；第二电磁开关阀27的27B口与可变节流阀26的26A口相连。

系统气压回路：活塞式蓄能器7的7B口与单向截止阀5的5A口相连；单向截止阀5的5B口分别与第一高压气瓶1的1A口，第二高压气瓶2的2A口，第三高压气瓶3的3A口，第四高压气瓶蓄能器4的4A口相连；单向截止阀5的5C口与第一安全溢流阀6的6A口相连；第一安全溢流阀6的6B口与大气相连。

系统控制回路：压力控制器12分别通过线路a与活塞式蓄能器7内的内置位移传感器相连，通过线路b与第一压力传感器10相连，通过控制线路c与位移传感器28相连，通过控制线路d与第二压力传感器22相连,通过控制线路j与第二异步电动机14相连；位移控制器32分别通过控制线路e与第一电磁开关阀9相连，通过控制线路f与二通插装阀组23相连，通过控制线路g与位移传感器28相连，通过控制线路h与变量泵20相连，通过控制线路i与第二电磁开关阀27相连；位移传感器28分别测量第一双作用单出杆液压缸29与第二双作用单出杆液压缸30的液压杆的位移，活塞式蓄能器7的内置位移传感器测量活塞式蓄能器7的活塞的位移。

当二通插装阀组23内置阀的电磁线圈通电时，二通插装阀组23处于导通状态，其B口与C口处于导通状态；当二通插装阀组23内置阀的电磁线圈断电时，二通插装阀组23处于断开状态，其B口与C口处于断开状态。

第一电磁开关阀9和第二电磁开关阀27处于左位时，其A口与B口处于连通状态；处于右位时，其A口与B口处于断开状态。

补油液压系统：第二异步电动机14转动，油箱31内的液压油经低压滤油器17的17A口流入低压滤油器17，液压油经低压滤油器17后由其17B口流出，17B口流出的液压油经定量泵16的16A口流入定量泵16，液压油经单向泵16后由其16B口流出，16B口流出的液压油经高压滤油器15的15A口流入高压滤油器15，液压油经高压滤油器15后由其15B口流出，15B口流出的液压油经第一单向阀11的11A口流入第一单向阀11，当液压油的压力超过第二安全溢流阀13的预设压力时，部分液压油经第二安全溢流阀13的13A口流入第二安全溢流阀13，液压油经第二安全溢流阀13后由其13B口直接流回油箱31，液压油经第一单向阀11后由其11B口流出，11B口流出的液压油为整个液压系统补充一定压力的液压油；活塞式蓄能器7的内置位移传感器将其活塞的位置信号通过控制线路a传递给压力控制器12，第一压力传感器10将其压力信号通过控制线路b传递给压力控制器12，位移传感器28将其位移信号通过控制线路c传递给压力控制器12，压力控制器12根据活塞式蓄能器7的位置信号、第一压力传感器10的压力信号和位移传感器28的位移信号通过控制线路j将控制信号传递给第二异步电动机14，控制第二异步电动机14的启动和关闭。

上升运动：二通插装阀组23处于关闭状态，第一电磁开关阀9和第二电磁开关阀27处于右位，第一异步电动机21转动，位移传感器28通过控制线路g将第一双作用单出杆液压缸29和第二双作用单出杆液压缸30的液压杆的位移信号传递给位移控制器32，位移控制器32根据位移传感器28的位移信号通过控制线路h调节变量泵20，使其20A口输出大排量高压油，20A口流出的液压油分别经第二压力传感器22的22A口流入压力传感器22，经第一双作用单出杆液压缸29的29A口流入其第一腔室29-1，经第二双作用单出杆液压缸30的30A口流入其第一腔室30-1，在第一腔室29-1内的液压油的作用下，第一双作用单出杆液压缸29的第二腔室29-2内的液压油经其29B口流出，在第一腔室30-1内的液压油的作用下，第二双作用单出杆液压缸30的第二腔室30-2内的液压油经其30B口流出，第一高压气瓶1内的压缩气体经其1A口流出，第二高压气瓶2内的压缩气体经其2A口流出，第三高压气瓶3内的压缩气体经其3A口流出，第四高压气瓶4内的压缩气体经其4A口流出，1A口、2A口、3A口和4A口流出的气体经单向截止阀5的5B口流入单向截止阀5，压缩气体经单向截止阀5后由其5A口流出，5A口流出的气体经活塞蓄能器7的7B口流入其第一腔室7-1，活塞式蓄能器7的第二腔室7-2内的液压油在其第一腔室7-1内的压缩气体的作用下由其7A口流出，29B口流出的液压油、30B口流出的液压油和7A口流出的液压油经第一压力传感器10的10A口流入压力传感器10，经变量泵20的20B口流入变量泵20，当变量泵20的20B口的液压油的压力超过第三安全溢流阀18的预设压力时，部分液压油经第三安全溢流阀18的18A口流入第三安全溢流阀18，液压油经第三安全溢流阀18后由其18B口直接流回油箱31，当变量泵20的20A口的液压油的压力超过第四安全溢流阀19的预设压力时，部分液压油经第四安全溢流阀19的19A口流入第四安全溢流阀19，液压油经第四安全溢流阀19后由其19B口直接流回油箱31，实现第一双作用单出杆液压缸29和第二双作用单出杆液压缸30的上升运动。

下降运动：二通插装阀23组处于关闭状态，第一电磁开关阀9和第二电磁开关阀27处于右位，第一异步电动机21转动，位移传感器28通过控制线路g将第一双作用单出杆液压缸29和第二双作用单出杆液压缸30的液压杆的位移信号传递给位移控制器32，位移控制器32根据位移传感器28的位移信号通过控制线路h调节变量泵20，使其20B口输出大排量高压油，20B口流出的液压油分别经第一压力传感器10的10A口流入第一压力传感器10，经活塞式蓄能器7的7A口流入其第二腔室7-2，经第一双作用单出杆液压缸29的29B口流入其第二腔室29-2，经第二双作用单出杆液压缸30的30B口流入其第二腔室30-2，活塞式蓄能器7的活塞在其第二腔室7-2内液压油的作用下向第一腔室7-1移动，第一腔室7-1内的气体压缩后经其7B口流出，7B口流出的气体经单向截止阀5的5A口流入单向截止阀5，压缩气体经单向截止阀后由其5B口流出，5B口流出的气体分别经高压气瓶1的1A口流入第一高压气瓶1，经第二高压气瓶2的2A口流入高压气瓶2，经第三高压气瓶3的3A口流入高压气瓶3，经第四高压气瓶4的4A口流入高压气瓶4，当气体压力超过第一安全溢流阀6的预设压力时，单向截止阀5内的压缩气体一部分经其5C口流出，5C口流出的气体经第一安全溢流阀6的6A口流入第一安全溢流阀6，气体经第一安全溢流阀6后由其6B口直接流入大气，在第二腔室29-2内的液压油的作用下，第一双作用单出杆液压缸29的第一腔室29-1内的液压油经其29A口流出，在第二腔室30-2内的液压油的作用下，第二双作用单出杆液压缸30的第一腔室30-1内的液压油经其30A口流出，29A口流出的液压油和30A口流出的液压油分别经第二压力传感器22的22A口流入第二压力传感器22，经变量泵20的20A口流入变量泵20，当变量泵20的20B口的液压油的压力超过第三安全溢流阀18的预设压力时，部分液压油经第三安全溢流阀18的18A口流入第三安全溢流阀18，液压油经第三安全溢流阀18后由其18B口流出，18B口流出的液压油直接流回油箱31，当变量泵20的20A口的液压油的压力超过第四安全溢流阀19的预设压力时，部分液压油经第四安全溢流阀19的19A口流入第四安全溢流阀19，液压油经第四安全溢流阀19后由其19B口流出，19B口流出的液压油直接流回油箱31，实现第一双作用单出杆液压缸29和第二双作用单出杆液压缸30的上升运动。

波浪补偿运动：波浪补偿包括上升补偿运动和下降补偿运动，在上升和下降的过程中液压油的温度会逐渐升高，到达一定温度后就需要回油降温，具体过程如下：

第一双作用单出杆液压缸29和第二双作用单出杆液压缸30运动至预定位置后，位移控制器32根据位移传感器28传递的位移信号分别经控制线路h控制变量泵20将其流量调整至零，经控制线路i控制第二电磁开关阀27至左位，当第一压力传感器10的压力信号与第二压力传感器22的压力信号相同时，位移控制器32控制二通插装阀组23至导通状态，第一双作用单出杆液压缸29的液压杆和第二双作用单出杆液压缸30的液压杆向下运动时，第一双作用单出杆液压缸29的第一腔室29-1内的液压油经其29A口流出，第二双作用单出杆液压缸30的第一腔室30-1内的液压油经其30A口流出，29A口和30A口流出的液压油分别经第二压力传感器22的22A口流入第二压力传感器22，经第二电磁开关阀27的27A口流入第二电磁开关阀27，经二通插装阀组23的23C口流入二通插装阀组23，经第三单向阀25的25A口流入第三单向阀25，液压油经第三单向阀25后由其25B口流出，25B口流出的液压油经二通插装阀组23的23A口流入二通插装阀组23，二通插装阀组23的23B口和23C口处于导通状态，液压油经第二电磁开关阀27后由其27B口流出，液压油经二通插装阀组23后由其23B口流出，27B口流出的液压油经第二可变调速阀26的26A口流入第二可变调速阀26，液压油经第二可变调速阀26后由其26B口流出，26B口和23B口流出的液压油分别经第一压力传感器10的10A口流入第一压力传感器10，经活塞式蓄能器7的7A口流入其第二腔室7-2内，经第一双作用单出杆液压缸29的29B口流入其第二腔室29-2内，经第二双作用单出杆液压缸30的30B口流入其第二腔室30-2内，活塞式蓄能器7的活塞在第二腔室7-2内液压油的作用下向第一腔室7-1移动，其第一腔室7-1内的气体压缩后经其7B口流出，7B口流出的气体经单向截止阀5的5A口流入单向截止阀5，压缩气体经单向截止阀后由其5B口流出，5B口流出的气体分别经高压气瓶1的1A口流入第一高压气瓶1，经第二高压气瓶2的2A口流入高压气瓶2，经第三高压气瓶3的3A口流入高压气瓶3，经第四高压气瓶4的4A口流入高压气瓶4，当气体压力超过第一安全溢流阀6的预设压力时，单向截止阀5内的压缩气体一部分经其5C口流出，5C口流出的气体经第一安全溢流阀6的6A口流入第一安全溢流阀6，气体经第一安全溢流阀6后由其6B口直接流入大气，第一双作用单出杆液压缸29的液压杆和第二双作用单出杆液压缸30的液压杆向上运动时，第一双作用单出杆液压缸29的第二腔室的29-2内的液压油经其29B口流出，第二双作用单出杆液压缸30的第二腔室30-2内的液压油经其30B口流出，第一高压气瓶1内的压缩气体经其1A口流出，第二高压气瓶2内的压缩气体经其2A口流出，第三高压气瓶3内的压缩气体经其3A口流出，第四高压气瓶4内的压缩气体经其4A口流出，1A口、2A口、3A口和4A口流出的气体经单向截止阀5的5B口流入单向截止阀5，压缩气体经单向截止阀5后由其5A口流出，5A口流出的气体经活塞蓄能器7的7B口流入其第一腔室7-1，活塞式蓄能器7的第二腔室7-2内的液压油在其第一腔室7-1内的压缩气体的作用下由其7A口流出，29B口、30B口和7A口流出的液压油分别经第一压力传感器10的10A口流入压力传感器10，经二通插装阀组23的23B口流入二通插装阀组23，经第二可变调速阀26的26B口流入第二可变调速阀26，经第二单向阀24的24A口流入第二单向阀24，液压油经第二单向阀24后由其24B口流出，24B口流出的液压油经二通插装阀组23的23A口流入二通插装阀组23，二通插装阀组23的23B与23C口处于导通状态，液压油经二通插装阀组23后由其23C口流出，液压油经第二可变调速阀26后由其26A口流出，26A口流出的液压油经第二电磁开关阀27的27B口流入第二电磁开关阀27，液压油经第二电磁开关阀27后由其27A口流出，27A口和23C口流出的液压油分别经第二压力传感器22的22A口流入第二压力传感器22，经第一双作用单出杆液压缸29的29A口流入其第一腔室29-1内，经第二双作用单出杆液压缸30的30A口流入其第一腔室30-1内，当主液压系统的液压油温度过高时，位移控制器32控制第一电磁开关阀9至左位，主液压系统内的液压油经第一电磁开关阀9的9A口流入第一电磁开关阀9，液压油经第一电磁开关阀9后由其9B口流出，9B口流出的液压油经第一可变调速阀8的8A口流入第一可变调速阀8，液压油经第一可变调速阀8后由其8B口流出，8B口流出的液压油直接流回油箱31，补油液压系统产生的液压油经第一单向阀11的11B口流出为主液压系统补充流失的液压油，实现第一双作用单出杆液压缸29和第二双作用单出杆液压缸30的波浪补偿运动。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。