一种通信受限的多智能体系统二分实用一致性控制方法

摘要

一种通信受限的多智能体系统二分实用一致性控制方法，包括以下步骤：(1)基于结构平衡拓扑假设，通过一类正交矩阵进行规范变换，使得二分实用一致性问题转变为一般实用一致性问题；(2)利用微分包含理论和菲利波夫解的框架得出了控制器在右端不连续情况下多智能体系统存在全局解；(3)基于量化器构建李雅普诺夫函数，利用李雅普诺夫稳定性理论和代数图论推导多智能体系统的稳定性条件，并导出了与任何全局信息和初始值无关的误差收敛上界值；(4)设计了一种基于融合时滞项、取整函数的量化器的右端不连续控制议，使得各智能体位置状态收敛至模相同但符号不同的可控区间，从而实现通信受限的多智能体系统实现二分实用一致性。