一种基于粒子滤波和随机漫步模型的车辆状态预测方法

摘要

本发明公开了一种基于粒子滤波和随机漫步模型的车辆状态预测方法，车轮转角传感器、加速度传感器和横摆角速度传感器实时检测车辆各个车轮转动角度、纵向和侧向加速度和横摆角速度，根据车轮转角和轮胎随机漫步模型预测车辆的纵向速度、侧向速度和各个车轮的轮胎力，再根据观测得到的纵向加速度、侧向加速度和横摆角速度修正预测的车辆的纵向速度、侧向速度和各个车轮的轮胎力，整套控制结构和策略利用粒子滤波原理同时结合随机漫步模型，避免了建立复杂轮胎模型，提高算法实时性和鲁棒性，实现了装配不同车轮下整车状态的准确预测。