车辆换道轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及车辆

摘要

本发明适用于路径规划技术领域，提供一种车辆换道轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及车辆。车辆换道轨迹规划方法包括：确定网格换道地图上待规划路径的始点和终点，网格换道地图为网格化的体现换道工况的局部地图，且网格换道地图以道路边界为地图边界；利用势函数对网格换道地图中的所有网格进行权重分配；搜索始点到终点之间不同权重要求对应的最优解；对不同权重要求对应的最优解进行平滑处理，获得不同权重要求对应的换道轨迹；在不同权重要求对应的换道轨迹选择最优换道轨迹。本方案通过搜索不同权重要求对应的最优解，再在不同权重要求对应的最优解中选择一个最优的方案，相比于现有技术有效提高客户对最终输出方案的满意程度。