基于反演滑模控制的无人艇编队控制方法和控制系统

摘要

本发明提供了一种基于反演滑模控制的无人艇编队控制方法，包括：在无人艇的工作平面内，建立固定坐标系和单个无人艇的随体坐标系，固定坐标系以大地为参考，随体坐标系以无人艇船体为参考，并建立单个无人艇的运动学模型；建立领航无人艇和跟随无人艇位置关系的数学模型；基于虚拟子目标对领航无人艇进行队形变换规划，虚拟子目标指领航无人艇航行过程中下一时刻的位置；基于预先建立的优先级模型和队形调节策略，对跟随无人艇进行队形变换规划；对无人艇编队进行反演滑模控制，控制跟随无人艇在队形变换过程中的速度。该方法既能保证无人艇编队的稳定性和鲁棒性，又能有效变换队形，以应对航行至岛屿、狭窄水域等航行环境的情况。