一种混凝土振捣机器人自动振捣的控制系统及方法

摘要

本发明涉及建筑施工技术领域，其公开了一种混凝土振捣机器人自动振捣的控制系统及方法，对振捣实施面实行智能化振捣,既解放劳动力，提高振捣效率，又保证了振捣质量。该控制系统，包括：振捣机器人和电气系统；所述振捣机器人包括行走单元、安装在行走单元上的旋转平台、安装在旋转平台上的滑台装置、安装在滑台装置上的竖向前臂和竖向后臂、铰接在竖向前臂和竖向后臂之间的收展臂以及连接在收展臂上的摆臂；所述电气系统包括控制单元、网关、驱动单元、采集单元、遥控器、执行单元、报警单元和电源单元。

说明书

技术领域

本发明涉及建筑施工技术领域，具体涉及一种混凝土振捣机器人自动振捣的控制系统及方法。

背景技术

混凝土振捣施工普遍采用振捣车完成振捣工作，但部分具有廊道、边坡、钢筋密布区域的小仓面由于受限于振捣车体积，只能采用人工手持振捣棒进行振捣，此种方式需工人根据仓面振捣情况频繁拖动、拔插振捣棒，费时、费力、效率低，在部分狭长区域，甚至出现人工无法振捣的状况，另外，振捣棒普遍较重，人工振捣很难实现振捣棒垂直地面插入的工艺要求，振捣时长，振捣深度都很难控制，振捣质量难以保证。

随着科学技术的飞速发展，近年来，各种适用于混凝土振捣施工的机器人及振捣方法屡见公开报道，例如中国专利文献公开的对比文件“一种自走式振捣装置”(公开号：CN209615835U，公开日2019年11月12日)、“一种高强度混凝土构件的智能振捣方法”(公开号：CN109176825B，公开日2020年08月07日)、“一种混凝土振捣机器人”(公开号：CN108798028A，公开日2018年11月13日)、“一种智能梁式混凝土振捣机器人”(公开号：CN111997376A，公开日2020年11月27日)、“振捣设备及振捣机器人”(公开号：CN209228066U，公开日2019年08月09日)等等。这些设备及方法相较传统人工振捣而言，具有升降机构和调节机构，可以对插入式振捣器中振捣杆的深度和角度进行调整，一定程度上可以缩短施工工期，提高了施工效率。

然而，这些设备和方法大部分仅完成了人工手持振捣棒进行振捣的功能，缺乏振捣联动性，需人工实时调整振捣臂升降和方向完成振捣，不利于提高振捣效率，部分振捣方法，如“一种高强度混凝土构件的智能振捣方法”具有一定的自动化功能，但装置采用门架结构、体积庞大、结构复杂，灵活性不高，适合振捣仓面规则的场合，不适合廊道、边坡、钢筋密布等区域的自动控制。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提出一种混凝土振捣机器人自动振捣的控制系统及方法，对振捣实施面实行智能化振捣,既解放劳动力，提高振捣效率，又保证了振捣质量。

本发明解决上述技术问题采用的技术方案是：

一种混凝土振捣机器人自动振捣的控制系统，包括：振捣机器人和电气系统；

所述振捣机器人包括行走单元、安装在行走单元上的旋转平台、安装在旋转平台上的滑台装置、安装在滑台装置上的竖向前臂和竖向后臂、铰接在竖向前臂和竖向后臂之间的收展臂以及连接在收展臂上的摆臂；

所述电气系统包括控制单元、网关、驱动单元、采集单元、遥控器、执行单元、报警单元和电源单元；所述控制单元通过网关与驱动单元进行数据通讯，所述驱动单元用于驱动振捣机器人的相应动作；所述采集单元与控制单元电连接，用于采集摆臂角度和振捣机器人的机构动作超限信号；所述报警单元与控制单元电连接，用于对振捣状态进行提示；所述遥控器用于振捣指令的无线发送和接收；所述执行单元与控制单元电连接，用于在控制单元的控制下执行振捣操作；所述电源单元用于提供控制系统的供电。

作为进一步优化，所述控制单元包括微处理器和PLC控制器，二者采用RS485通讯。

作为进一步优化，所述网关采用CANOpen网关。

作为进一步优化，所述驱动单元包括4个伺服电机和1个摆臂驱动缸，所述4个伺服电机分别安装在振捣机器人的竖向前臂、竖向后臂、收展臂和滑台装置上，通过CANOpen网关与微处理器进行数据传输，所述摆臂驱动缸安装在振捣机器人的摆臂上，与PLC控制器电连接，接收PLC控制器下发的控制指令。

作为进一步优化，所述采集单元包括倾角传感器和限位开关，所述倾角传感器安装在振捣机器人的摆臂上，与微处理器电连接，用于检测振捣棒角度；所述限位开关有多个，分别安装在振捣机器人的竖向前臂、竖向后臂、收展臂、滑台装置及旋转平台上，与PLC控制器电连接，用于检测振捣过程中各机构动作是否超限。

作为进一步优化，所述遥控器包括遥控器发射器和遥控器接收器，两者之间采用无线通讯，所述遥控器发射器上布置有多个摇杆和按键，用于操作员发出振捣指令；所述遥控器接收器与PLC控制器电连接，用于接收操作员发出的振捣指令。

作为进一步优化，所述执行单元包括第一插入式振捣棒和第二插入式振捣棒，均与PLC控制器电连接。

作为进一步优化，所述报警单元包括两种不同颜色的指示灯，安装在电气系统的机柜上，与PLC控制器电连接，用于提示振捣状态。

作为进一步优化，所述电源单元包括电池电量仪、电池和电池充电器；所述电池电量仪与电池电连接，同时与微处理器电连接，用于实时监测电池电量信息；所述微处理器对电池电量信息分析处理后，发出充电或停止充电指令；所述电池充电器与PLC控制器和电池电连接，用于接收电池充电或停止充电指令，向电池充电或者停止充电。

另一方面，基于上述控制系统，本发明还提供了一种混凝土振捣机器人自动振捣的控制方法，其包括：振捣机器人行进至振捣仓面后，操作人员可全程通过遥控器远程对振捣机器人进行操作，振捣机器人根据电气系统中的相应控制程序实现对振捣仓面的智能化振捣；

所述电气系统中的相应控制程序包括实施自动展臂功能、扇形振捣功能、单点自动振捣功能和自动收臂功能的程序。

作为进一步优化，所述自动展臂功能的程序包括以下执行步骤：

S101、微处理器发出摆臂驱动缸伸出指令，经PLC控制器输出至摆臂驱动缸，驱动摆臂向前伸出；

S102、微处理器发出收展臂电机顺时针旋转指令，经CANOpen网关转换后输出至收展臂电机，驱使收展臂打开；

S103、微处理器发出竖向前臂的电机顺时针旋转指令，经CANOpen网关转换后输出至竖向前臂的电机，驱使竖向前臂上滑到顶；

S104、微处理器发出竖向后臂的电机逆时针旋转指令，经CANOpen网关转换后输出至竖向后臂的电机，驱使竖向后臂下滑到底；

S105、微处理器发出摆臂驱动缸缩回指令，经PLC控制器输出至摆臂驱动缸，驱动摆臂缩回。

作为进一步优化，所述扇形振捣功能的程序包括以下执行步骤：

S201、微处理器发出滑台装置的电机顺时针旋转指令，经CANOpen网关转换后输出至滑台装置的电机，驱使滑台缩回；

S202、在扇形中间位置执行单点自动振捣作业；

S203、微处理器发出旋转平台逆时针旋转2S指令，使当前位置变为扇形左侧，并执行单点自动振捣作业；

S204、微处理器发出旋转平台顺时针旋转4S指令，使当前位置变为扇形右侧，并执行单点自动振捣作业；

S205、微处理器发出滑台装置的电机逆时针旋转指令，经CANOpen网关转换后输出至滑台装置的电机，驱使滑台伸出；

S206、在扇形右前侧位置执行单点自动振捣作业；

S207、微处理器发出旋转平台逆时针旋转2S指令，使当前位置变为扇形中前侧，并执行单点自动振捣作业；

S208、微处理器发出旋转平台逆时针旋转2S指令，使当前位置变为扇形左前侧，并执行单点自动振捣作业；

S209、微处理器发出旋转平台顺时针旋转2S指令，使振捣棒回到初始位置。

作为进一步优化，所述单点自动振捣功能的程序包括以下执行步骤：

S301、微处理器同时发出竖向前臂的电机顺时针旋转100圈指令和竖向后臂的电机逆时针旋转50圈指令，经CANOpen网关转换后分别输出至竖向前臂的电机和竖向后臂的电机，驱使竖向前臂上滑到顶，竖向后臂滑到中间位置；

S302、微处理器接收到竖向前臂的电机和竖向后臂的电机动作到位信息后，输出启动第一振捣棒信号经PLC控制器传输到第一振捣棒，延时2S后输出启动第二振捣棒信号经PLC控制器传输到第二振捣棒，微处理器同时发出竖向前臂的电机逆时针旋转指令和竖向后臂的电机顺时针旋转指令，经CANOpen网关转换后分别输出至竖向前臂的电机和竖向后臂的电机，驱使竖向前臂下滑，竖向后臂上滑，实现振捣棒插入，同时开始计时T1，当振捣深度为d时，竖向前臂的电机和竖向后臂的电机停止运转，持续振捣时间为T2，当总振捣时长T＝T1+T2时进入下一步骤，其中，d为振捣工艺要求振捣深度值，T为振捣工艺要求振捣时长；

S303、微处理器发出竖向前臂的电机逆时针旋转100圈指令，驱使竖向前臂上滑1/4总行程，然后停止旋转2S，第二次发出竖向前臂的电机逆时针旋转100圈指令，驱使竖向前臂上滑1/2总行程，然后停止旋转2S，第三次发出竖向前臂的电机逆时针旋转100圈指令，同时发出竖向后臂的电机顺时针旋转200圈指令，驱使竖向前臂上滑3/4总行程，竖向后臂下滑1/2总行程，然后停止旋转2S，第四次发出竖向前臂的电机逆时针旋转100圈指令，第二次发出竖向后臂的电机顺时针旋转200圈指令，驱使竖向前臂上滑到顶，竖向后臂下滑到底，此时完成振捣棒拔出动作；

S304、振捣棒拔出后，微处理器发出停止振捣棒动作指令，经PLC控制器输出到第一振捣棒和第二振捣棒。

作为进一步优化，所述自动收臂功能的程序包括以下执行步骤：

S401、微处理器发出滑台装置的电机旋转指令，经CANOpen网关转换后输出至滑台装置的电机，驱使滑台回到中间位置；

S402、微处理器发出摆臂驱动缸伸出指令，经PLC控制器输出至摆臂驱动缸，驱动摆臂向前伸出；

S403、微处理器发出收展臂电机逆时针旋转指令，经CANOpen网关转换后输出至收展臂电机，驱使收展臂收回；

S404、微处理器发出竖向前臂的电机逆时针旋转指令，经CANOpen网关转换后输出至竖向前臂的电机，驱使竖向前臂下滑到底；

S405、微处理器发出竖向后臂的电机顺时针旋转指令，经CANOpen网关转换后输出至竖向后臂的电机，驱使竖向后臂上滑到顶；

S406、微处理器发出摆臂驱动缸缩回指令，经PLC控制器输出至摆臂驱动缸，驱动摆臂缩回。

作为进一步优化，该控制方法还包括：

在振捣过程中，进行摆臂偏差闭环控制：通过安装在摆臂上的倾角传感器来监测摆臂的角度，以振捣棒垂直地面的角度为预设值，当采集到的实际值大于预设值和偏差值之和时，自动控制摆臂驱动缸反转，调整角度使其维持在预设值和偏差值之内；当采集到的实际值小于预设值和偏差值之差时，自动控制摆臂驱动缸正转，调整角度使其维持在预设值和偏差值之内，实现振捣过程中振捣棒始终维持与地面垂直。

本发明的有益效果是：

基于本发明设计的混凝土振捣机器人自动振捣的控制系统及方法，能够通过扇形自动振捣结合自动展臂、自动收臂功能以及单点自动振捣功能，对振捣实施面实行智能化振捣,既解放劳动力，提高振捣效率，又保证了振捣质量，能够有效替代人工振捣。

附图说明

图1为本发明的混凝土振捣机器人自动振捣控制系统框图；

图2为本发明的单点自动振捣程序流程图；

图3为本发明的扇形振捣程序流程图；

图4为本发明图2、图3中的偏差闭环控制程序流程图；

图5为本发明的收臂程序流程图；

图6为本发明的展臂程序流程图；

图7为本发明实施例中振捣作业流程图。

具体实施方式

本发明旨在提出一种混凝土振捣机器人自动振捣的控制系统及方法，对振捣实施面实行智能化振捣,既解放劳动力，提高振捣效率，又保证了振捣质量。

在具体实现上，本发明中的控制系统如图1所示，其包括：振捣机器人、电气系统和集成在电气系统内的程序：

所述振捣机器人主要由行走单元、安装在行走单元上的旋转平台、安装在旋转平台上的滑台装置、安装在滑台装置上的竖向前臂和竖向后臂、铰接在竖向前臂和竖向后臂之间的收展臂，连接在收展臂上的摆臂组成。所述电气系统主要由控制单元、CANOpen网关、驱动单元、采集单元、遥控器、执行单元、报警单元、电源单元组成。

其中，控制单元包括微处理器和PLC控制器，PLC控制器主要实现各开关量信号的采集和指令信号下发，微处理器实现各信号的综合分析，两者采用485通讯方式进行数据交换。

所述CANOpen网关与微处理器和驱动单元中的伺服电机组电连接，主要用于将485通讯协议转换为CAN通讯协议，实现微处理器与伺服电机组之间的数据交换。

所述驱动单元包括4个伺服电机和1个摆臂驱动缸，4个伺服电机分别安装在振捣机器人的竖向前臂、竖向后臂、收展臂、滑台上，通过CANOpen网关与微处理器进行数据传输，1个摆臂驱动缸安装在振捣机器人的摆臂上，与PLC控制器电连接，接收PLC控制器下发的控制指令，各电机根据收到的控制指令驱动振捣机器人各部件做相应动作。

所述采集单元包括倾角传感器和限位开关，倾角传感器安装在振捣机器人的摆臂上，与微处理器电连接，振捣过程中进行实施数据交换，用于检测振捣棒角度，限位开关为多个，分别安装在振捣机器人的竖向前臂、竖向后臂、收展臂、滑台及旋转平台上，与PLC控制器电连接，用于检测振捣过程中各机构动作是否超限。

所述遥控器包括遥控器发射器和遥控器接收器，两者之间为无线通讯方式，遥控器发射器上布置有多个摇杆和按键，用于发出振捣指令，遥控器接收器与PLC控制器电连接，用于接收操作员发出的振捣指令。

所述执行单元为插入式振捣棒，与PLC控制器电连接，接收起停指令。

所述报警单元包括两种不同颜色的指示灯，安装在电气系统的机柜上，与PLC控制器电连接，用于提示振捣状态。

所述电源单元包括电池电量仪、电池、电池充电器，电池电量仪与电池电连接，同时与微处理器电连接，实时监测电池电量信息，经微处理器分析后，发出充电或停止充电指令，电池充电器与PLC控制器电连接，用于接收电池充电或停止充电指令。

集成在电气系统内的程序主要结合各电气系统单元及振捣机器人完成扇形自动振捣功能、自动展臂功能、自动收臂功能、单点自动振捣功能。

具体而言，所述扇形自动振捣功能是在联动状态下，先调整机器人滑台至缩回位置，进行自动振捣，再逆时针旋转机器人底盘2S调整机器人振捣位置，并进行自动振捣，再顺时针旋转机器人底盘4S调整机器人振捣位置，并进行自动振捣，然后调整机器人滑台至伸出位置，进行自动振捣，再逆时针旋转机器人底盘2S调整机器人振捣位置，并进行自动振捣，再逆时针旋转机器人底盘2S调整机器人振捣位置，并进行自动振捣，再顺时针旋转机器人底盘2S调整机器人机械臂复原到扇形自动振捣前的位置，整个扇形自动振捣结束，操作员只需按下连锁键和扇形自动振捣按键内部程序即可完成作业面内180度范围内自动振捣全过程，无需工人频繁拖动、拔插振捣棒，极大程度简化了劳动力、提高工作效率。

所述单点自动振捣功能是在联动状态下，程序自动控制电机动作，参考振捣工艺，根据振捣骨料配比，采用固定振捣时长，固定振捣深度，完成某一点振捣过程，整个过程采用摆臂偏差闭环控制，使振捣棒维持与地面垂直状态，振捣结束后控制电机分时段动作，便于振捣排汽，达到缓慢拔出的目的，采用自动控制功能能有效避免人为因素导致的欠振、过振和漏振等质量问题，从而实现高质量的施工过程。

所述自动展臂功能是在联动状态下，投入收车/展车按钮，摆臂向前展开，使振捣棒与地面基本水平，避免展臂时，振捣棒与地面刮擦，收展臂顺时针打开，竖前臂上滑到顶，竖后臂下滑到底，收展臂、竖前臂、竖后臂联动，缩短动作时间，达到快速展臂目的。

所述自动收臂功能是在联动状态下，投入收车/展车按钮，摆臂向前展开，使振捣棒与地面基本水平，避免收臂时，振捣棒与地面刮擦，收展臂逆时针收回，竖前臂下滑到底，竖后臂上滑到顶，收展臂、竖前臂、竖后臂联动，缩短动作时间，达到快速收臂目的。

此外，为了进一步提高振捣质量，本发明中的控制程序还引入了摆臂偏差闭环控制，即，通过安装在摆臂上的倾角传感器来监测摆臂的角度，以振捣棒垂直地面的角度为预设值，当采集到的实际值大于预设值和偏差值之和时，自动控制摆臂驱动缸反转，调整角度使其维持在预设值和偏差值之内，当实际值小于预设值和偏差值之差时，自动控制摆臂驱动缸正转，调整角度使其维持在预设值和偏差值之内，最终实现自动振捣过程中振捣棒始终维持与地面垂直。

基于上述设计的振捣控制系统，在振捣机器人行进至振捣仓面后，操作人员可全程通过遥控器远程对振捣机器人进行操作，振捣机器人根据电气系统中的相应控制程序实现对振捣仓面的智能化振捣。

本发明的单点自动振捣程序流程参见图2，操作员通过遥控器发射器发送联动投入指令，遥控器接收器通过无线方式接收到联动投入指令后通过电信号传输给PLC控制器，由PLC控制器输出给微处理器，程序自动按以下步骤执行单点自动振捣，同时进入偏差闭环控制状态：

步骤一、复位：微处理器同时发出竖前电机顺时针旋转100圈指令和竖后电机逆时针旋转50圈指令，经CANOpen网关转换后分别输出至竖前电机和竖后电机，驱使竖前臂上滑到顶，竖后臂滑到中间位置。

步骤二、振捣棒启动、插入及振捣：微处理器接收到竖前电机和竖后电机动作到位信息后，输出启动第一振捣棒信号经PLC控制器传输到第一振捣棒，延时2S后输出启动第二振捣棒信号经PLC控制器传输到第二振捣棒，防止双只振捣棒同时启动电流过大，提高系统稳定性，微处理器同时发出竖前电机逆时针旋转指令和竖后电机顺时针旋转指令，经CANOpen网关转换后分别输出至竖前电机和竖后电机，驱使竖前臂下滑，竖后臂上滑，通过此方法可实现振捣棒快速插入，同时开始计时T1，当振捣深度为d时(d为工艺要求值)竖前电机和竖后电机停止运转，持续振捣时间为T2，当总振捣时长T＝T1+T2时(T为工艺要求时长)拔出振捣棒。

步骤三、振捣棒拔出：振捣结束后，微处理器发出竖前电机逆时针旋转100圈指令，驱使竖前臂上滑1/4总行程，然后停止旋转2S，第二次发出竖前电机逆时针旋转100圈指令，驱使竖前臂上滑1/2总行程，然后停止旋转2S，第三次发出竖前电机逆时针旋转100圈指令，同时发出竖后电机顺时针旋转200圈指令，驱使竖前臂上滑3/4总行程，竖后臂下滑1/2总行程，然后停止旋转2S，第四次发出竖前电机逆时针旋转100圈指令，第二次发出竖后电机顺时针旋转200圈指令，驱使竖前臂上滑到顶，竖后臂下滑到底，此时完成振捣棒拔出动作，分时，分多次控制旋转电机是为了实现振捣棒缓慢拔出，达到排汽目的，提高振捣质量。

步骤四、振捣棒拔出后，微处理器发出停止振捣棒动作指令，经PLC控制器输出到第一振捣棒和第二振捣棒，同时程序自动退出偏差闭环控制状态。

本发明的扇形振捣程序流程参见图3，操作员通过遥控器发射器发送联动投入指令，遥控器接收器通过无线方式接收到联动投入指令后通过电信号传输给PLC控制器，由PLC控制器输出给微处理器，程序自动按以下步骤执行扇形振捣，同时进入偏差闭环控制状态：

步骤一、微处理器发出滑台电机顺时针旋转指令，经CANOpen网关转换后输出至滑台电机，驱使滑台缩回。

步骤二、在当前位置(扇形中间位置)执行单点自动振捣作业。

步骤三、微处理器发出旋转平台逆时针旋转2S指令，使当前位置变为扇形左侧，并执行单点自动振捣作业。

步骤四、微处理器发出旋转平台顺时针旋转4S指令，使当前位置变为扇形右侧，并执行单点自动振捣作业。

步骤五、微处理器发出滑台电机逆时针旋转指令，经CANOpen网关转换后输出至滑台电机，驱使滑台伸出。

步骤六、在当前位置(扇形右前侧位置)执行单点自动振捣作业。

步骤七、微处理器发出旋转平台逆时针旋转2S指令，使当前位置变为扇形中前侧，并执行单点自动振捣作业。

步骤八、微处理器发出旋转平台逆时针旋转2S指令，使当前位置变为扇形左前侧，并执行单点自动振捣作业。

步骤九、微处理器发出旋转平台顺时针旋转2S指令，使振捣棒回到初始位置。

通过以上步骤可实现振捣机器人在同一位置可完成多个振捣点位的自动振捣，有效提高了工作效率，且最大限度的降低了人为操作，自动化程度高。

本发明的偏差闭环控制程序流程参见图4，通过安装在摆臂上的第一倾角传感器和第二倾角传感器来监测摆臂的横滚角度和俯仰角度，以振捣棒垂直地面的角度为横滚预设值(θ

本发明的自动展臂程序流程参见图5，操作员通过遥控器发射器发送联动投入指令，遥控器接收器通过无线方式接收到联动投入指令后通过电信号传输给PLC控制器，由PLC控制器输出给微处理器，程序自动按以下步骤执行自动展臂：

步骤一、微处理器发出摆臂驱动缸伸出指令，经PLC控制器输出至摆臂驱动缸，驱动摆臂向前伸出。

步骤二、微处理器发出收展臂电机顺时针旋转指令，经CANOpen网关转换后输出至收展臂电机，驱使收展臂打开。

步骤三、微处理器发出竖前电机顺时针旋转指令，经CANOpen网关转换后输出至竖前电机，驱使竖前臂上滑到顶。

步骤四、微处理器发出竖后电机逆时针旋转指令，经CANOpen网关转换后输出至竖后电机，驱使竖后臂下滑到底。

步骤五、微处理器发出摆臂驱动缸缩回指令，经PLC控制器输出至摆臂驱动缸，驱动摆臂缩回。

本发明的自动收臂程序流程参见图6，操作员通过遥控器发射器发送联动投入指令，遥控器接收器通过无线方式接收到联动投入指令后通过电信号传输给PLC控制器，由PLC控制器输出给微处理器，程序自动按以下步骤执行自动收臂：

步骤一、微处理器发出滑台电机旋转指令，经CANOpen网关转换后输出至滑台电机，驱使滑台回到中间位置。

步骤二、微处理器发出摆臂驱动缸伸出指令，经PLC控制器输出至摆臂驱动缸，驱动摆臂向前伸出。

步骤三、微处理器发出收展臂电机逆时针旋转指令，经CANOpen网关转换后输出至收展臂电机，驱使收展臂收回。

步骤四、微处理器发出竖前电机逆时针旋转指令，经CANOpen网关转换后输出至竖前电机，驱使竖前臂下滑到底。

步骤五、微处理器发出竖后电机顺时针旋转指令，经CANOpen网关转换后输出至竖后电机，驱使竖后臂上滑到顶。

步骤六、微处理器发出摆臂驱动缸缩回指令，经PLC控制器输出至摆臂驱动缸，驱动摆臂缩回。

实施例：

以对某一振捣仓面实施智能化振捣作业为例，其实施流程参见图7：

步骤一、自动展臂，操作人员通过遥控器发射器输入自动展臂指令，程序按照图5方式完成自动展臂功能，展臂过程中如有限位开关被触发，微处理器将向PLC控制器发出点亮红灯指令，PLC控制器驱动警示灯红灯亮。

步骤二、扇形振捣，自动展臂完成后，操作人员可根据仓面情况先进行多次扇形振捣，具体是通过遥控器发射器输入扇形振捣指令，程序按照图3、图4方式完成扇形振捣作业，振捣过程中如有限位开关被触发，微处理器将向PLC控制器发出点亮红灯指令，PLC控制器驱动警示灯红灯亮。

步骤三、单点自动振捣，经过多次扇形振捣可完成仓面大面积振捣工作，剩余少量未振捣点可采用单点自动振捣方式完成，具体是由操作人员通过遥控器发射器输入单点自动振捣指令，程序按照图2、图4方式完成单点自动振捣作业，振捣过程中如有限位开关被触发，微处理器将向PLC控制器发出点亮红灯指令，PLC控制器驱动警示灯红灯亮。

步骤四、自动收臂，振捣结束后，操作人员通过遥控器发射器输入自动收臂指令，程序按照图6方式完成自动收臂功能，振捣过程中如有限位开关被触发，微处理器将向PLC控制器发出点亮红灯指令，PLC控制器驱动警示灯红灯亮。

通过以上方式，无需工人手持振捣棒、频繁拖动、拔插振捣棒作业，对振捣实施面实行智能化振捣,既解放劳动力，提高振捣效率，又保证了振捣质量，能有效替代人工振捣。

尽管参照上述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对上述实施例进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明的精神和范围。