自动跟随轨道式往返台车、控制方法、系统、终端及应用

摘要

本发明公开一种自动跟随轨道式往返台车、控制方法、系统、终端及应用，涉及汽车生产线生产设备技术领域。自动跟随轨道式往返台车包括：矩形框架结构、继电器、光感开关、开关断路器、按钮开关、行程开关。并通过光感开关和正反转直流电机轮，台车通过光感感应，实现随感应距离的远近而移动。本发明用最简单的原理和材料制作自动往复行驶的台车，降低建造成本、维护成本。本发明往复的行程、停止、跟随方式简单，安全。本发明无需人员推动作业台车，达到台车自动跟随作业的目的。本发明制作成本低、维修成本低，维修省时简便。体积小、重量轻，安装简便。较PLC更简单但却稳定，故障率低。

说明书

技术领域

本发明涉及汽车生产线生产设备技术领域，尤其涉及一种自动跟随轨道式往返台车、控制方法、系统、终端及应用。

背景技术

目前，汽车生产线传统的辅助台车作业。还是以人的推动为主。作业者在作业开始、结束，甚至作业中要不停的移动台车，以确保台车在作业人容易够到的位置。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：

(1)现有技术作业时间的浪费，产生很大的附加作业。

(2)现有技术不断的中止作业，很容易影响作业连贯性，产生不良隐患。

(3)现有技术使用设备的投入较大，不利于应对过多变化点，且维护成本高。

(4)现有技术不能有效解决推动台车时的人力作业问题。

解决以上问题及缺陷的意义为：本发明减少了附加作业，让作业者更加专注工程内作业。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明公开实施例提供一种自动跟随轨道式往返台车、控制方法、系统、终端及应用。本发明涉及汽车生产线生产，部品及台车随作业人员移动，进行生产线往复循环作业。本发明通过调整和增减光感开关。可以达到多角度多功能的控制机构。无需持续操作台车，便可达到自动跟随，自动复位的移动功能。

所述技术方案如下：根据本发明公开实施例的第一方面，提供一种自动跟随轨道式往返台车的控制方法，所述自动跟随轨道式往返台车的控制方法包括：

光感开关获取操作者或物体当前位置信息，若感应不到操作者或物体当前位置，通过控制直流电机轮向前移动；当感应到操作者或物体人当前位置，停止运行；

当光感开关感应到人或物体时，通过反射信号打开开关，通过继电器断开直流电机电源，台车停止；

当光感开关感应不到人或物体时，继电器吸合，给通直流电机电源，电机带动车轮向前运行；

当作业人员按下台车上的按钮时，给通电源的正负极切换使电机反转，带动车轮反方向转动(返回)；行驶到终点后，终点物体触碰台车底部的行程开关；断电源，台车便在“指定”位置停止。

作业结束，通过控制返回按钮，控制直流电机轮返回到指定位置后，停止；

当操作者或物体进行当前位置的不断变化，所述光感开关不断获取操作者或物体当前位置变化信息，控制直流电机轮进行实时跟随，实时停止或移动指令。

所述光感开关通过光感得到的反射信号来控制直流电机轮进行实时跟随。

优选地，所述直流电机轮进行实时跟随的距离远近根据实际需要进行随机调整。

优选地，所述光感开关为多个，安装在矩形框架结构的位置不同，用于控制直流电机轮进行实时跟随。

根据本发明公开实施例的第二方面，提供一种自动跟随轨道式往返台车的控制系统，所述自动跟随轨道式往返台车的控制系统包括：

光感开关感应模块，用于获取操作者或物体当前位置信息，若感应不到操作者或物体当前位置，通过控制直流电机轮向前移动；当感应到操作者或物体人当前位置，停止运行；

返回按钮，用于作业结束后，控制直流电机轮返回到指定位置后，停止；

实时跟随模块，用于当操作者或物体进行当前位置的不断变化，所述光感开关不断获取操作者或物体当前位置变化信息，控制直流电机轮进行实时跟随，实时停止或移动指令。

根据本发明公开实施例的第三方面，提供一种自动跟随轨道式往返台车设置有框架结构，所述框架结构的前端安装有光感开关，所述光感开关后端的框架结构上安装有跟踪返回开关；

所述框架结构的内部安装有控制器，所述控制器下端的框架结构上固定安装有直流电机，所述直流电机的输出端齿接主动轮；所述跟踪返回开关与控制器电性连接，所述控制器与直流电机电性连接；

所述框架结构的下端还安装有起点停止按钮，所述起点停止按钮与控制器电性连接；

所述框架结构采用铝合金管结构。

优选地，所述框架结构的底部固定安装有多个安装座，所述安装座内活动安装有从动轮。

根据本发明公开实施例的第四方面，提供一种信息数据处理终端，与所述自动跟随轨道式往返台车控制系统联通，所述信息数据处理终端包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述的自动跟随轨道式往返台车的控制方法。

根据本发明公开实施例的第五方面，提供一种接收用户输入程序存储介质，所存储的计算机程序使电子设备执行所述的自动跟随轨道式往返台车的控制方法。

根据本发明公开实施例的第六方面，提供一种汽车制造领域自动跟随货物运输机器人，所述自动跟随货物运输机器人实施所述的自动跟随轨道式往返台车的控制方法。

根据本发明公开实施例的第七方面，提供一种仓库物流存储领域的自动跟随货物运输机器人，所述自动跟随货物运输机器人实施所述的自动跟随轨道式往返台车的控制方法。

本发明公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本发明提供的自动跟随轨道式往返台车包括：矩形框架结构(材料：超轻铝合金管)、继电器、光感开关、开关断路器、按钮开关、行程开关。

并通过光感开关和直流电机轮，台车通过光感感应，实现随感应距离的远近而移动。

本发明用最简单的原理和材料制作自动往复行驶的台车(降低建造成本、维护成本)。

本发明往复的行程、停止、跟随方式简单，安全。

本发明无需人员推动作业台车，达到台车自动跟随作业的目的。

相比于现有技术，本发明的优点进一步包括：

本发明该自动跟随轨道式往返台车会随着人或物体的停止和移动，而自行停止和移动，保持的距离远近可调整。并且能够实现多点控制，可随时调整和增加光感开关的位置和数量达到起、停的控制，操作过程省时省力，工作便捷。

制作成本低、维修成本低，维修省时简便。体积小、重量轻，安装简便。较PLC更简单但却稳定，故障率低。该自动跟随轨道式往返台车行程、停止、跟随方式简单，安全。

本发明不需要用人力推动台车，台车自动控制与人距离的远近；整体的效果：配合提高人工作业的整体效率，制作方法简单故障率低。

当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是本发明实施例提供的自动跟随轨道式往返台车的控制方法流程图。

图2是本发明实施例提供的自动跟随轨道式往返台车的侧面结构示意图。

图3是本发明实施例提供的自动跟随轨道式往返台车的正面结构示意图。

图4是本发明实施例提供的起点停止按钮的安装结构示意图。

图5是本发明实施例提供的光感开关的安装结构示意图。

图6是本发明实施例提供的返回按钮气动开关。

图中：1、框架结构；2、起点停止按钮；3、光感开关；4、安装座；5、跟踪返回开关；6、直流电机；7、主动轮；8、从动轮；9、控制器；10、外接电源；11、第一继电器；12、第二继电器；13、第三继电器；14、第四继电器；15、第一光感开关；16、第二光感开关；17、行程开关。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

如图1所示，本发明公开实施例所提供的自动跟随轨道式往返台车的控制方法包括：

S101，光感开关感应不到人时，便向前移动。当感应到人(或物体)时，停止。

S102，作业结束，由作业者控制，触碰返回按钮，台车返回到指定位置后，停止。

S103，台车会随着人或物体的停止和移动，而自行停止和移动，保持的距离远近可调整。

S104，多点控制：可随时调整和增加光感开关的位置和数量达到起、停的控制。

本发明提供一种自动跟随轨道式往返台车的控制系统，所述自动跟随轨道式往返台车的控制系统包括：

光感开关感应模块，用于获取操作者或物体当前位置信息，若感应不到操作者或物体当前位置，通过控制直流电机轮向前移动；当感应到操作者或物体人当前位置，停止运行；

返回按钮，用于作业结束后，控制直流电机轮返回到指定位置后，停止；

实时跟随模块，用于当操作者或物体进行当前位置的不断变化，所述光感开关不断获取操作者或物体当前位置变化信息，控制直流电机轮进行实时跟随，实时停止或移动指令。

如图2-5所示，本发明公开实施例所提供的自动跟随轨道式往返台车，包括：框架结构1、起点停止按钮2、光感开关3、安装座4、跟踪返回开关5、直流电机6、主动轮7、从动轮8、控制器9。

框架结构1采用超轻铝合金管结构，框架结构1在行进的过程中，当光感开关3感应不到人或物体时，便向前移动。当光感开关3感应到人或物体时，便停止行走。

如果需要该自动跟随轨道式往返台车结束作业，作业者碰触跟踪返回开关5，通过跟踪返回开关5向控制器9发出指令，控制器9对直流电机6进行控制，该自动跟随轨道式往返台车返回到指定位置后停止运行。

光感开关3用于获取操作者或物体当前位置的信息，若感应不到操作者或物体当前位置，则通过控制器9控制直流电机6正转，通过主动轮7带动框架结构1向前移动；当光感开关3感应到操作者或物体人当前位置，则向控制器9发出指令，控制器9使直流电机6停止运行；跟踪返回开关5用于作业结束后，向控制器9发出信号，控制直流电机6驱动主动轮7返回到指定位置后停止运行；实时跟随装置用于当操作者或物体进行当前位置的不断变化，光感开关3包括前行光感开关，不断获取操作者或物体当前位置变化信息，控制直流电机轮不同角度进行实时跟随，实时停止或移动指令。

该自动跟随轨道式往返台车通过光感开关控制直流电机的正反转，当光感开关3接到反射信号时，继电器断开，直流电机失电停止运行；当光感开关3没有反射信号时，继电器得电，接通直流电机的电源，直流电机转动，实现框架结构的移动。

起点停止按钮2位于框架结构1下端，框架结构1下端通过安装座4固定有从动轮8。

如图6本发明公开实施例所提供的自动跟随轨道式往返台车控制原理图，其中包括：外接电源10、第一继电器11、第二继电器12、第三继电器13、第四继电器14、第一光感开关15、第二光感开关16、按钮开关5、光感断路器、直流电机6。

第一光感开关15、第二光感开关16、收集信号给第一继电器11，随着信号的闭合与开启，分别使第一继电器11号吸合与断开(停止)。

跟踪返回开关5控制第二继电器12，当按钮接通时，第二继电器12使电机得电(反转)转动，同时使第一继电器11断开。

当第一光感开关15未检测到人时，前进传感器工作，小车前进；检测到人时小车停止，前进时切断倒退功能。

当第二光感开关16检测到人时，前进传感器工作，小车后退；未检测到人时小车停止，后退时切断倒退功能。后退到原点时，由跟踪返回开关5启动，第三光感开关17遇到物体后断开，小车停止。

小车前后活动区域设有区域传感器，到达区域边缘时小车断电，并在活动区域两侧小车车体上装有急停。

本发明通过光感开关和直流电机轮，台车通过光感感应，实现随感应距离的远近而移动。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围应由所附的权利要求来限制。