一种有缆水下作业机器人仿真系统

摘要

本发明提供了一种基于Unity 3D的有缆水下作业机器人仿真系统。水下作业机器人控制模块用于选择机器人控制模式并发送控制指令；仿真模块用于实现水下3D静态场景、3D动态场景、水下作业机器人运动及机器人搭载传感器的仿真；图形用户界面模块用于实现人机交互及传感器数据的显示；数据平台存储来自传感器的数据，用于后续进行数据分析及仿真过程回放。本发明可以在一台计算机上仿真有缆水下作业机器人在水下环境作业的全过程，两种不同的机器人控制模式分别可以实现对操作员的培训及控制算法效果的验证，数据平台存储的仿真过程数据可以用于评价不同水下作业方案的优劣及控制算法的好坏，为优化选择水下作业方案及改善控制算法提供参考。