基于双目逆投影变换的圆形目标位姿测量方法和装置

摘要

本发明提供基于双目逆投影变换的圆形目标位姿测量方法和装置，该方法包括：分别对左、右相机拍摄的空间圆形目标图像进行椭圆轮廓特征检测得到对应的椭圆轮廓像素坐标；分别将左、右相机拍摄的空间圆形目标图像对应的椭圆轮廓像素坐标逆投影至空间中，构建从相机光心出发经过椭圆轮廓像平面坐标指向空间圆形目标轮廓世界坐标的特征向量；根据特征向量、空间圆形目标的初始位姿信息及左、右相机的位姿得到重建的空间圆形目标轮廓特征的世界坐标；根据重建出的空间圆形目标轮廓的半径与圆形目标的真实半径之差构造残差函数；根据残差函数构建优化模型并求解得到空间圆形目标的最优位姿参数，实现对远距离尺寸较小的空间圆形目标位姿进行高精度估测。