一种利用激光雷达消除金属井盖对毫米波雷达干扰的方法

摘要

本发明涉及一种利用激光雷达消除金属井盖对毫米波雷达干扰的方法，该方法通过连续存储多帧激光雷达点云，过滤出每一帧中的地面点，利用平移和旋转矩阵拼接地面点得到地面点云，而后在地面点云中根据强度的预设阈值提取出可能的金属井盖的提取点，进行欧式聚类得到金属井盖可能存在的区域，最后采集当前毫米波雷达数据，将得到的待选金属井盖区域内的目标全部删除。本发明不会出现将静止在地面上的金属障碍物滤去的情况，解决了现有方法在滤去金属井盖时会将静止的地面障碍物同时滤去，从而造成车辆与静止的地面障碍物产生碰撞的问题。