一种基于单目视觉和激光雷达的联合实时定位与制图方法

摘要

本发明公开了一种基于单目视觉和激光雷达的联合实时定位与制图方法，包括中央控制系统与芯片处理系统，所述中央控制系统的输出端为芯片处理系统，该系统中通过采用激光雷达系统与单目视觉系统进行对地形的测绘，这样可以通过激光雷达系统对地形的高差探测得到有效的数据，比如向目标发射探测信号如激光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号即目标回波与发射信号进行比较，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、姿态、甚至形状等参数，然后利用单目视觉系统内部的射影变换系统，可以有效的将待要测绘的地形信息得到确定，避免了数据采集的不准确，从而可以有效的提高了该地形绘制的准确性，避免了细节上处理不到位的现象。