一种基于高阶B样条的多轴系统实时引导轨迹规划方法

摘要

本发明涉及一种基于高阶B样条的多轴系统实时引导轨迹规划方法，包括以下步骤：将实时引导数据按照固定的通信周期压入输入队列；将实时引导数据进行B样条曲线路径规划；将规划好的B样条曲线路径按照控制周期离散的数据依次要入输出队列，当输出队列数据达到设定数量后，将队列中的数据依次取出，发个驱动设备。本发明采用高阶B样条对实时动态数据进行路径规划，保证了实时规划轨迹高阶可导。无需求解大量控制点完成轨迹规划，简化轨迹规划计算量。避免了由于引导数据不光滑造成多轴控制系统的抖动问题。因此即使引导数据不光滑也无需对数据进行滤波处理。