一种中药自动配药包装线及其自动配药包装方法

摘要

本发明公开了一种中药自动配药包装线，包括第一机架和设有包装料仓的第二机架，第一机架上设有向第二机架方向延伸的药盒输送装置，位于药盒输送装置上方的第一机架上设有配药装置；第二机架上还设有在药盒输送装置和包装料仓之间对药盒进行转送的药盒转送装置，药盒转送装置上设有翻转机构，翻转机构上设有药盒夹持机构；还包括与药盒转送装置衔接配合的药盒回传装置，药盒回传装置的另一端向药盒输送装置的初始端延伸，且两者之间设有药盒清理、码垛工位。实现了对中药的自动配药和配药后的包装，达到在保证卫生性的前提下，有效提高了工作效率、减少了用工量、降低了劳动强度和用工成本。

说明书

技术领域

本发明属于中药自动包装技术领域，尤其涉及一种中药自动配药包装线及其自动配药包装方法。

背景技术

现阶段，在中药的批量化生产中，通过工人人工进行配药、包装，或者，通过配药设备将各类药搭配至药盒内，之后，再通过人工手持药盒、并将药盒内的药倒入包装袋内，采用该方式存在以下缺陷：

1、用工量大，用工成本高；

2、工作人员的劳动强度大；

3、工作效率低；

4、不卫生。

发明内容

本发明实施例提供了一种中药自动配药包装线，以实现对中药的机械化自动配药、包装，并达到降低劳动强度、提供工作效率和具有良好卫生性的目的。

为解决上述技术问题，本发明实施例的技术方案是：一种中药自动配药包装线，包括第一机架和第二机架，其特征在于：所述第一机架上设有向所述第二机架方向延伸的药盒输送装置，位于所述药盒输送装置上方的所述第一机架上设有配药装置；

所述第二机架上设有包装料仓，所述第二机架上还设有在所述药盒输送装置和所述包装料仓之间对药盒进行转送的药盒转送装置，所述药盒转送装置上设有翻转机构，所述翻转机构上设有药盒夹持机构；

还包括设置于所述第二机架上、并与所述药盒转送装置衔接配合的药盒回传装置，所述药盒回传装置的另一端向所述药盒输送装置的初始端延伸，且所述药盒回传装置与所述药盒输送装置的初始端之间设有药盒清理、码垛工位。

作为一种改进，所述药盒夹持机构包括支撑框架，所述支撑框架上设有两个连接座，每个所述连接座上均设有用于对药盒进行卡装的卡装部，所述卡装部凸出所述支撑框架的上表面；

两所述连接座分别由一所述导向驱动装置进行驱动、并进行相对移动；

其中一相对设置的所述支撑框架两侧均设有所述翻转机构。

作为进一步的改进，所述卡装部为倾斜设置于所述连接座上的卡板，两所述卡板分别向两所述连接座相互远离的一侧倾斜延伸，所述药盒的底部设置有与卡板配合的底座。

作为再进一步的改进，所述卡板的长度方向与所述药盒的来料方向为垂直关系；所述卡板的两端分别向所述翻转机构方向延伸。

作为更进一步的改进，所述卡板与所述连接座之间开设有多个避让孔；

所述支撑框架上设有托板，所述托板穿过所述避让孔，位于相邻两所述避让孔之间的所述托板上设有避让滑槽。

作为又进一步的改进，所述导向驱动装置包括设置于所述支撑框架上的至少两根导向轴，所述连接座滑动安装于所述导向轴上，两所述导向轴之间的所述支撑框架上转动安装有丝杠，所述丝杠上配合有丝杠螺母，所述丝杠螺母与所述连接座安装在一起，所述丝杠由动力元件进行驱动。

作为又进一步的改进，所述翻转机构包括旋转驱动件，所述旋转驱动件的驱动端设有旋转座，所述旋转座与所述药盒夹持机构固定连接。

作为又进一步的改进，所述药盒转送装置包括设置于所述第二机架上、并沿Z轴设置的竖向滑动机构，所述竖向滑动机构上设有沿X轴设置的横向滑动机构，所述横向滑动机构上设有所述翻转机构；

所述竖向滑动机构包括设置于所述第二机架上的竖向导轨，所述竖向导轨上滑动安装有第一动力装置驱动的第一滑座，所述第一滑座上设有所述横向滑动机构；

所述横向滑动机构包括设置于所述第一滑座上、并位于所述包装料仓两侧的横向导轨，所述横向导轨上滑动安装有第二动力装置驱动的第二滑座，所述第二滑座上设有所述翻转机构。

作为又进一步的改进，所述药盒回传装置包括设有回传输送带的回传输送架，所述回传输送带的一端设置于所述第二机架上、并与所述包装料仓对应设置，且所述回传输送带与所述包装料仓之间设有供所述横向导轨通过的间距，所述回传输送带的另一端向所述药盒输送装置的初始端延伸；

所述第二机架上设有沿Y轴设置的两条水平导轨，所述水平导轨高于所述包装料仓设置，两所述水平导轨上均水平滑动安装有第一直线驱动元件驱动的滑块，两所述滑块上设有偏转驱动元件，两所述偏转驱动元件上设有承接板；所述回传输送架靠近所述包装料仓的一端铰接有衔接板，所述衔接板与所述回传输送架之间设有第二直线驱动元件；

所述水平导轨、所述竖向导轨和所述横向导轨上均设有限位块，所述滑块、所述第一滑座和所述第二滑座上均设有挡块，所述挡块滑动安装于所述水平导轨或所述竖向导轨或所述横向导轨上，所述挡块上设有接近开关。

采用了上述技术方案后，本发明实施例的效果是：

由于该中药自动配药包装线,包括第一机架和第二机架，第一机架上设有向第二机架方向延伸的药盒输送装置，位于药盒输送装置上方的第一机架上设有配药装置；第二机架上设有包装料仓，第二机架上还设有在药盒输送装置和包装料仓之间对药盒进行转送的药盒转送装置，药盒转送装置上设有翻转机构，翻转机构上设有药盒夹持机构；还包括设置于第二机架上、并与药盒转送装置衔接配合的药盒回传装置，药盒回传装置的另一端向药盒输送装置的初始端延伸，且药盒回传装置与药盒输送装置的初始端之间设有药盒清理、码垛工位，基于上述结构，该中药自动配药包装线在使用中，通过药盒输送装置往第二机架方向输送药盒，在输送的过程中，通过配药装置完成多味中药的搭配、并通过药盒进行盛装，之后通过药盒转送装置往包装料仓方向进行逐一转送，当药盒从药盒输送装置至药盒转送装置上后，通过药盒夹持机构对药盒进行夹持，当药盒转送至包装料仓上方时，通过翻转机构带动药盒夹持机构和夹持的药盒翻转、并将药盒内的中药倒入包装料仓内，之后，药盒夹持机构释放药盒，释放的药盒通过药盒回传装置来盛接、并回传至药盒输送装置的初始端；在回传的过程中，包装料仓内的中药进入包装袋内、并进行封装，药盒回传至药盒回传装置末端后进行清理、码垛，以便连续使用。

综上所述，采用该中药自动配药包装线，实现了对中药的自动配药和配药后的包装，达到在保证卫生性的前提下，有效提高了工作效率、减少了用工量、降低了劳动强度和用工成本。

由于药盒夹持机构包括支撑框架，支撑框架上设有两连接座，每个连接座上均设有用于对药盒进行卡装的卡装部，卡装部凸出支撑框架的上表面；两连接座分别由一导向驱动装置进行驱动、并进行相对移动；其中一相对设置的支撑框架两侧均设有翻转机构，从而在使用中，当药盒(药盒)从药盒输送装置输送过来后，导向驱动装置带动连接座移动，在连接座移动的过程中，通过两卡装部完成对药盒底部底座的卡紧工作，之后，通过翻转机构带动支撑框架转动，进而完成药盒的翻转和倒药工作，之后，连接座反向移动，卡装部与药盒脱离、并将药盒移走，以便进行下一药盒的倒药工作。结构简单，对药盒的卡紧可靠性高，为机械化自动包装搭配好的中药奠定了基础；由于两连接座分别由一导向驱动装置进行驱动、并进行相对移动，从而实现了两连接座在工作中的同时移动，进而实现了对药盒进行夹持或释放时的快速性，有助于提高生产节奏和生产效率。

由于卡装部为倾斜设置于连接座上的卡板，两卡板分别向两连接座相互远离的一侧倾斜延伸，所述药盒的底部设置有与卡板配合的底座，从而通过倾斜设置的卡板来对药盒底部的底座(底座上具有一倾斜卡板相适配的尖端结构)进行卡装配合，完成对药盒的张开式夹持工作，结构简单，卡装配合快速、有效，达到了药盒卡装后具有良好的夹紧效果。

由于卡板的长度方向与药盒的来料方向为垂直关系，卡板的两端分别向翻转机构方向延伸，从而通过垂直关系来防止药盒在翻转时发生顺势移动或惯性移动，进而避免了药盒在翻转时与卡板之间发生相对滑动的问题(如：卡装方向与药盒来料方向平行时，存在发生相对滑动的问题)，有效提高了翻转时对药盒的夹持可靠性和稳定性；同时，在导向驱动装置的驱动下，卡板还能起到带动药盒移动的作用。

由于卡板与连接座之间开设有多个避让孔；支撑框架上设有托板，托板穿过避让孔，位于相邻两避让孔之间的托板上设有避让滑槽，从而通过托板来对药盒进行托放(尤其适用于药盒尺寸小于支撑框架尺寸的情况)，保证药盒在工作中的稳定性，通过避让孔来便于托板在支撑框架上的安装，通过避让滑槽来保证连接座带动卡装部的正常移动。

由于导向驱动装置包括设置于支撑框架上的至少两根导向轴，连接座滑动安装于导向轴上，两导向轴之间的支撑框架上转动安装有丝杠，丝杠上配合有丝杠螺母，丝杠螺母与连接座安装在一起，丝杠由动力元件进行驱动，从而通过动力元件带动丝杠旋转，之后，通过丝杠和丝杠螺母的配合来实现连接座的往复直线移动，在移动的过程中通过导向轴进行导向，结构简单，便与装配，且驱动精度高。

由于翻转机构包括旋转驱动件，旋转驱动件的驱动端设有旋转座，旋转座与药盒夹持机构固定连接，从而在对药盒进行翻转时，旋转驱动件带动旋转座旋转，旋转座同步带动支撑框架、及其上卡装的药盒翻转，结构简单，动作快速，翻转驱动效果好，实现了机械化自动倒药工作。

由于药盒转送装置包括设置于第二机架上、并沿Z轴设置的竖向滑动机构，竖向滑动机构上设有沿X轴设置的横向滑动机构，横向滑动机构上设有翻转机构；竖向滑动机构包括设置于第二机架上的竖向导轨，竖向导轨上滑动安装有第一动力装置驱动的第一滑座，第一滑座上设有横向滑动机构；横向滑动机构包括设置于第一滑座上、并位于包装料仓两侧的横向导轨，横向导轨上滑动安装有第二动力装置驱动的第二滑座，第二滑座上设有翻转机构，从而通过导轨(包括竖向导轨和横向导轨)和滑座(包括第一滑座和第二滑座)的配合，实现药盒夹持机构及其上的药盒在包装料仓和药盒输送装置之间的移动，结构简单，易于实现，且拆装和维护方便。

由于药盒回传装置包括设有回传输送带的回传输送架，回传输送带的一端设置于第二机架上、并与包装料仓对应设置，且回传输送带与包装料仓之间设有供横向导轨通过的间距，回传输送带的另一端向药盒输送装置的初始端延伸；第二机架上设有沿Y轴设置的两条水平导轨，水平导轨高于包装料仓设置，两水平导轨上均水平滑动安装有第一直线驱动元件驱动的滑块，两滑块上设有偏转驱动元件，两偏转驱动元件上设有承接板；回传输送架靠近包装料仓的一端铰接有衔接板，衔接板与回传输送架之间设有第二直线驱动元件，从而药盒翻转倒药后，使翻转后的药盒位于承接板设置位置的上方，之后，第一直线驱动元件驱动滑块动作、并使承接板位于药盒的下方，之后，药盒夹持机构释放药盒、并落至承接板上，之后，承接板由偏转驱动元件驱动旋转一角度，第二直线驱动元件驱动衔接板动作、并与承接板衔接配合，此时，药盒便滑落至回传输送带上、并通过回传输送带输送至药盒输送装置的初始端，结构简单，实现了药盒的自动回收。

由于水平导轨、竖向导轨和横向导轨上均设有限位块，滑块、第一滑座和第二滑座上均设有挡块，挡块滑动安装于水平导轨或竖向导轨或横向导轨上，挡块上设有接近开关，从而通过限位块和挡块的配合，来限制第一滑座在竖向导轨上的移动位移、第二滑座在横向导轨上的移动位移、以及滑块在水平导轨上的移动位移。

本发明还提供了一种中药自动配药包装方法，以实现对中药的自动配药、包装，并达到降低劳动强度、提供工作效率和具有良好卫生性的目的。

一种中药自动配药包装方法，所述自动配药包装方法使用了上述所述的中药自动配药包装线，其包括以下步骤：

S1、上药、补药：通过所述配药装置完成对多味中药的分别上药和补药；

S2、药盒输送、配药：通过所述药盒输送装置对所述药盒进行持续的输送、并在输送中同步完成多味中药的搭配；

S3、药盒转送：通过所述药盒转送装置在所述药盒输送装置和所述包装料仓之间对搭配有中药的所述药盒进行逐一转送；

在上述工序中，当所述药盒从所述药盒输送装置至所述药盒转送装置上后，通过所述药盒夹持机构对所述药盒进行可靠夹持；

S4、药盒翻转：当所述药盒转送至所述包装料仓上方时，通过所述翻转机构带动所述药盒夹持机构和夹持的所述药盒翻转、并将所述药盒内的中药倒入所述包装料仓内；

S5、药盒回传：所述药盒夹持机构释放所述药盒，释放的所述药盒通过所述药盒回传装置来盛接、并回传至所述药盒输送装置的初始端；

在所述药盒回传的过程中，所述包装料仓内的中药进入包装袋内、并进行封装；

S6、药盒清理、码垛。

其中优选的，所述步骤S3中，所述卡板的长度方向与所述药盒的来料方向为垂直关系，所述药盒夹持机构对所述药盒进行夹持的方式为；

S31、两个卡板的位置低于药盒输送装置的输送面，且两个卡装部靠拢并靠近药盒输送装置的端部；

S32、药盒由药盒输送装置输送到卡装部的上方且药盒底部的一个底座超过了位于输送下游的卡板后，支撑框架上升且输送下游的卡板向输送下游滑动与药盒底部的下游底座配合；

S33、卡板在与底座配合的过程中继续向输送下游移动并拉动药盒，药盒倾斜的移动过渡到支撑框架后位于输送上游的卡板与药盒底部的上游底座配合；

S34、输送下游的卡板和输送上游的卡板分别动作将药盒移动至指定位置，该步骤S3中，通过垂直关系来防止药盒在翻转时发生顺势移动或惯性移动，进而避免了药盒在翻转时与卡板之间发生相对滑动的问题，并且通过上述的夹持动作可以比较顺畅的实现药盒夹持机构和药盒输送装置之间的过渡。

采用了上述技术方案后，本发明实施例的效果是：实现了对中药的自动配药和配药后的包装，达到在保证卫生性的前提下，有效提高了工作效率、减少了用工量、降低了劳动强度和用工成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明实施例的结构示意图；

图2是图1的正面视图；

图3是图1中第二机架及其上药盒转送装置、翻转机构和药盒夹持机构的结构示意图；

图4是图3中翻转机构与药盒夹持机构配合的机构示意图；

图5是图4中药盒夹持机构去除托板后的结构示意图；

图6是图3中药盒夹持机构与药盒卡装配合的结构示意图；

图7是图3中横向滑动机构、翻转机构和药盒夹持机构配合的机构示意图；

图8是图7中第二滑座与横向导轨配合的结构示意图；

其中，1-第二机架；101-包装料仓；102-过渡料袋；2-竖向滑动机构；201-竖向导轨；202-第一动力装置；203-第一滑座；204-第一连接板；3-横向滑动机构；301-横向导轨；302-第二动力装置；303-第二滑座；304-第二连接板；305-限位块；306-挡块；4-翻转机构；401-旋转驱动件；402-旋转座；5-药盒夹持机构；501-支撑框架；502-连接座；503-卡装部；504-避让孔；505-托板；506-避让滑槽；6-药盒；601-底座；7-导向驱动装置；701-导向轴；702-丝杠；703-丝杠螺母；704-动力元件；8-第一机架；801-药盒输送装置；9-药盒回传装置；900-偏转驱动元件；901-回传输送带；902-回传输送架；903-水平导轨；904-承接板；905-衔接板；906-滑块；10-配药装置；1001-补药仓；1002-配药料仓。

具体实施方式

下面通过具体实施例对本发明作进一步的详细描述。

为了便于说明，定义第二机架1的高度方向为Z轴，第二机架1的宽度方向为X轴，第二机架1的长度方向为Y轴。

如图1和图2共同所示，一种中药自动配药包装线，包括第一机架8和第二机架1，该第一机架8上设有向第二机架1方向延伸的药盒输送装置801，该药盒输送装置801为输送带，位于药盒输送装置801上方的第一机架8上设有配药装置10，该配药装置10包括设置于第一机架8上、并设有多个用于盛装不同中药的配药料仓1002，位于配药料仓1002上方的第一机架8上设有补药仓1001，该配药装置10可以申请人在之前申请的结构，如专利号202020510704.4中详细记载了配药装置10的结构；该第二机架1上设有包装料仓101，该包装料仓101的出料口上设有过渡料袋102，该第二机架1上还设有在药盒输送装置801和包装料仓102之间对药盒6进行转送的药盒转送装置，该药盒转送装置上设有翻转机构4，该翻转机构4上设有药盒夹持机构5；还包括设置于第二机架1上、并与药盒转送装置衔接配合的药盒回传装置9，该药盒回传装置9的另一端向药盒输送装置801的初始端延伸，且药盒回传装置9与药盒输送装置801的初始端之间设有药盒清理、码垛工位。

如图3至图6所示，该药盒夹持机构5包括支撑框架501，该支撑框架501上设有两个连接座502，每个连接座502上均设有用于对药盒6底部底座601(该底座601上具有一尖端结构)进行卡装的卡装部503，该卡装部503凸出支撑框架501的上表面，两连接座502分别由一导向驱动装置7进行驱动、并进行相对移动(即：两连接座502同时移动时的方向相反)；其中一相对设置的支撑框架501两侧设有用于驱动支撑框架501进行转动的翻转机构4，该翻转机构4包括旋转驱动件401(如：旋转气缸)，该旋转驱动件401的驱动端设有旋转座402，该旋转座402在本方案中设置为C形、并与支撑框架501进行卡装后再固定连接在一起。

在本方案中，该卡装部503为倾斜设置于连接座502上的卡板，两卡板分别向两连接座502相互远离的一侧倾斜延伸；该卡板与连接座502为一体结构，该卡板在连接座502上折弯成型，结构简单，成型方便，且结构强度高，为可靠卡装药盒6提供了保障，作为优选，该卡板的长度方向与药盒6的来料方向为垂直关系，也可以为：卡板的卡装方向与药盒6的来料方向为垂直关系，该卡板的两端分别向翻转机构5方向延伸。

该卡板与连接座502之间开设有多个避让孔504；该支撑框架501上设有托板505，该托板505穿过避让孔504，位于相邻两避让孔504之间的托板505上设有避让滑槽506。

该导向驱动装置7包括设置于支撑框架501上的至少两根导向轴701，该连接座502滑动安装于导向轴701上，两导向轴701之间的支撑框架501上转动安装有丝杠702，该丝杠702上配合有丝杠螺母703，该丝杠螺母703与连接座502安装在一起，该丝杠702由动力元件704(如：伺服电机等)进行驱动。

如图3、图7和图8共同所示，该药盒转送装置包括设置于第二机架1上还设有、并沿Z轴设置的竖向滑动机构2，该竖向滑动机构2上设有沿X轴设置的横向滑动机构3，该横向滑动机构3上设有翻转机构4；该竖向滑动机构2包括设置于第二机架1上、并位于包装料仓101的竖向导轨201，该竖向导轨201上滑动安装有第一动力装置202驱动的第一滑座203，该第一滑座203上设有第一连接板204，该第一连接板204上安装有横向滑动机构3；该横向滑动机构3包括设置于第一连接板204上、并位于包装料仓101两侧的横向导轨301，该横向导轨301上滑动安装有第二动力装置302驱动的第二滑座303，该第二滑座303上设有第二连接板304，该第二连接板304上安装有翻转机构4，具体为：与旋转驱动件401安装在一起；该第一动力装置202和第二动力装置302均为电动机驱动的带传动机构。

如图2所示，该药盒回传装置9包括设有回传输送带901的回传输送架902，该回传输送带901的一端设置于第二机架1上、并与包装料仓101对应设置，且回传输送带901与包装料仓101之间设有供横向导轨301通过的间距，该回传输送带901的另一端向药盒输送装置801的初始端延伸；该第二机架1上设有沿Y轴设置的两条水平导轨903，该水平导轨903高于包装料仓101设置，两水平导轨903上均水平滑动安装有第一直线驱动元件驱动的滑块906，两滑块906上设有偏转驱动元件900(如：旋转气缸等)，两偏转驱动元件上设有承接板904；该回传输送架902靠近包装料仓101的一端铰接有衔接板905，该衔接板905与回传输送架902之间设有第二直线驱动元件，该第一直线驱动元件和第二直线驱动元件均为气缸(图中未示出)。

在本方案中，该水平导轨903、竖向导轨201和横向导轨301上均设有限位块305，该滑块906、第一滑座203和第二滑座303上均设有挡块306，该挡块306滑动安装于水平导轨903或竖向导轨201或横向导轨301上，该挡块306上设有接近开关(图中未以标号的形式示出)。

本发明还提供了一种中药自动配药包装方法，该自动配药包装方法使用了上述所述的中药自动配药包装线，其包括以下步骤：

S1、上药、补药：通过配药装置10完成对多味中药的分别上药和补药；

S2、药盒输送、配药：通过药盒输送装置801对药盒6进行持续的输送、并在输送中同步完成多味中药的搭配；

S3、药盒转送：通过药盒转送装置在药盒输送装置801和包装料仓101之间对搭配有中药的药盒6进行逐一转送；在该工序中，当药盒6从药盒输送装置801至药盒转送装置上后，通过药盒夹持机构5对药盒6进行可靠夹持；

所述步骤S3中，所述卡板的长度方向与所述药盒的来料方向为垂直关系，所述药盒夹持机构对所述药盒进行夹持的方式为；

S31、两个卡板的位置低于药盒输送装置的输送面，且两个卡装部靠拢并靠近药盒输送装置的端部；

S32、药盒由药盒输送装置输送到卡装部的上方且药盒底部的一个底座超过了位于输送下游的卡板后，支撑框架上升且输送下游的卡板向输送下游滑动与药盒底部的下游底座配合；

S33、卡板在与底座配合的过程中继续向输送下游移动并拉动药盒，药盒倾斜的移动过渡到支撑框架后位于输送上游的卡板与药盒底部的上游底座配合；

S34、输送下游的卡板和输送上游的卡板分别动作将药盒移动至指定位置，该步骤S3中，通过垂直关系来防止药盒6在翻转时发生顺势移动或惯性移动，进而避免了药盒在翻转时与卡板之间发生相对滑动的问题，并且通过上述的夹持动作可以比较顺畅的实现药盒夹持机构5和药盒输送装置之间的过渡。

S4、药盒翻转：当药盒6转送至包装料仓101上方时，通过翻转机构4带动药盒夹持机构5和夹持的药盒6翻转、并将药盒6内的中药倒入包装料仓101内；

S5、药盒回传：药盒夹持机构5释放药盒6，释放的药盒6通过药盒回传装置9(具体是：衔接板905)来盛接、并回传至药盒输送装置801的初始端；在药盒6回传的过程中，包装料仓101内的中药进入包装袋内、并进行封装；

S6、药盒清理、码垛。

以上所述实施例仅是对本发明的优选实施方式的描述，不作为对本发明范围的限定，在不脱离本发明设计精神的基础上，对本发明技术方案作出的各种变形和改造，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。