一种基于贝叶斯优化的按需辅助康复机器人训练方法

摘要

一种基于贝叶斯优化的按需辅助康复机器人训练方法，通过收集用户多次在随机预设轨迹跟随任务中的表现指标，以成本函数的形式对每一轮中用户的表现进行评价，在后续的每一轮任务中，基于贝叶斯优化算法和用户之前的任务表现进行按需辅助算法的超参数优化，调整下一次任务的按需辅助效果。由于不同被试的运动能力差异性较大，而且在训练过程中的学习能力不同，通过传统训练方式无法自适应用户的运动能力，为了提高被试的康复训练效果，提高康复策略对于不同被试的适应性，通过本发明的方法可以有效提高任务的变化性，并且可以通过更短的循环过程更快实现设备对于用户运动能力的适应性，减少了治疗师的工作量，有效提升了康复效率。