一种针对飞机三轴角速率控制的自抗扰型PID调参方法

摘要

本发明提出一种针对飞机三轴角速率控制的自抗扰型PID调参方法，该控制方法在存在模型不确定的情况下，能及时补偿非线性气动参数变化和耦合引起的总扰动影响，使飞机角速度动态响应尽可能快而平稳地达到控制目标。包括：1、设计跟踪微分器(TD)规划跟踪角速度指令的理想动态过程及其变化率；2、设计在线补偿总扰动的三轴角速度PID控制虚拟控制量；3、根据虚拟控制量求解对应的舵偏角。本发明充分考虑了各通道非线性未知动态、耦合不确定性动态及外部扰动等对飞行的影响，依然采用简单的PID控制结构，通过独特的参数调节技术，进行扰动的实时估计与补偿，可以在不确定动态及扰动等存在下实现飞机角速度快速变化要求的动态响应和控制精度的一致性。