考虑制动执行器故障的自动驾驶车辆容错控制策略设计方法

摘要

本发明公开了一种考虑制动执行器故障的自动驾驶车辆容错控制策略设计方法。针对电子液压制动系统，通过轮缸压力传感器采集轮缸真实压力与期望压力做为输入建立广义的制动系统故障模型。基于该模型，提出针对EHB系统典型的综合故障模型。同时通过该模型，计算出用于控制器设计的综合故障因子。在此基础上，结合鲁棒LPV/H∞控制理论，将故障因子作为时变调度参数设计实现上层鲁棒容错控制器的设计。最后，综合考虑各个制动执行器的故障程度，设计下层制动力矩分配算法，实现下层四个轮的制动力分配。本发明通过对EHB系统进行故障建模，将其中的故障因子作为调度参数，结合鲁棒理论设计控制器，实现容错控制，保证了自动驾驶车辆行驶过程中的稳定安全。