改进自适应遗传-变领域协同搜索的多无人机长时工作路径规划

摘要

本发明公开了一种改进自适应遗传‑变领域协同搜索的多无人机长时作业路径规划，针对无人机工作时间有限，遗传‑变邻域协同搜索算法存在进化效率低、计算复杂度高、容易陷入局部最优、成功率低等问题，提出的改进自适应遗传‑变邻域协同搜索的无人机路径规划方法；规划方式为，先提出固定充电点问题，并使用图的方法进行求解；之后建立FCSP数学模型，并且分别对遗传‑变领域协同搜索算法的初始种群、自适应交叉率、变异率以及领域结构改进，最后通过数学仿真实验，验证所提改进遗传‑变领域协同搜索算法的收敛性、准确性和高效性。本发明提供一种改进自适应遗传‑变领域协同搜索的多无人机长时作业路径规划能有效提高UAV的工作效率。