一种水上机器人视觉导航自动升降回收装置

摘要

本发明公开了一种水上机器人视觉导航自动升降回收装置，其结构包括：导航装置、升降电机组、蓄电装置、智能控制箱、平衡板、动力舵装置、浮台，使设备使用时，通过设有的摄像头机构，使本发明能够实现避免水上机器人在行进的过程中，由于水中会存在一些小型水草和浮藻类生物，进而便容易影响到水底摄像头的观察区域，并造成视野受限的问题，使设备通过分离杆装置的配合，在升降过程中，能够将摄像头周边的水草进行缠绕，有效减少水草浮藻类生物对视野的影响，使得摄像头能够更为清晰的对水底环境进行反馈，同时通过底板装置的配合，能够保证底部水流向两侧传递，进而减少水流其对摄像头的影响，更加的稳定。

说明书

技术领域

本发明是一种水上机器人视觉导航自动升降回收装置，属于机器人设备领域。

背景技术

水上机器人是一种可用于勘测水中环境的设备，通过自身的智能控制单元匹配动力系统，进而以此来在目标水域中行进，可应用于水质环境的取样以及水底环境自适应航行技术等领域。

现有技术有以下不足：水上机器人在行进的过程中，由于水中会存在一些小型水草和浮藻类生物，进而便容易影响到水底摄像头的观察区域，并造成视野受限的问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种水上机器人视觉导航自动升降回收装置，以解决现有的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种水上机器人视觉导航自动升降回收装置，其结构包括：导航装置、升降电机组、蓄电装置、智能控制箱、平衡板、动力舵装置、浮台，所述导航装置安装于升降电机组下方且与升降电机组扣接，所述升降电机组安装于蓄电装置侧边，所述蓄电装置与升降电机组电连接，所述蓄电装置侧边设有智能控制箱，所述智能控制箱嵌入于浮台上方，所述浮台侧边扣接有平衡板，所述智能控制箱后侧设有动力舵装置，所述导航装置包括摄像头装置、装配架、提升杆组、保护罩板，所述摄像头装置安装于提升杆组下方且与提升杆组锁接，所述提升杆组上方设有升降电机组，所述升降电机组与提升杆组扣接，所述提升杆组侧边设有装配架，所述装配架与提升杆组扣接，所述摄像头装置下方设有保护罩板。

作为优选，所述摄像头装置包括分离杆装置、底板装置、衔接板装置、摄像头组、吊装架、通讯管组,所述底板装置安装于衔接板装置下方且与衔接板装置扣接，所述衔接板装置上方设有分离杆装置，所述分离杆装置上方设有吊装架，所述吊装架与分离杆装置锁接，所述分离杆装置中侧设有摄像头组，所述摄像头组上方设有通讯管组且与通讯管组扣接。

作为优选，所述分离杆装置包括主轴杆、缠绕盘、轴承后座、支撑条，所述缠绕盘安装于主轴杆侧边且与主轴杆扣接，所述主轴杆内侧设有轴承后座，所述轴承后座内侧设有支撑条，所述支撑条与轴承后座锁接。

作为优选，所述底板装置包括滤网层、稳定条、外套框、导向板装置，所述导向板装置安装于外套框中侧，所述外套框两端嵌入有滤网层，所述外套框侧边设有稳定条，所述稳定条与外套框扣接。

作为优选，所述导向板装置包括弧形板、导流后板、固定块，所述弧形板安装于导流后板前侧且与导流后板扣接，所述导流后板下方设有固定块，所述固定块与导流后板锁接。

作为优选，所述导流后板后侧设有多组斜向上的凹槽，对于向下冲击的水流具有分散的作用。

作为优选，所述主轴杆为可旋转拆卸结构，可在向上提升的时候进行各自拆卸。

作为优选，所述缠绕盘为独立式可转动结构。

作为优选，用户可通过设定好对应智能控制箱的数据，将设备置于水中，通过浮台与平衡板使设备浮在水面，此时在蓄电装置的支持下，升降电机组会带动提升杆组沿着装配架往下伸出，随着摄像头装置脱离保护罩板往下延展，进而提升杆组带动吊装架往下位移过程，首先下方的水流会在导流后板与固定块的配合下，沿着弧形板两侧分散，进而通过外套框两侧的滤网层完成进水准备，此时稳定条起到维持稳定的辅助作用，此时保证上端结构的相对稳定，进而使得视野的传输更为清晰首先底板装置与衔接板装置会对于水下的水流进行一个初步分散作用，随着进水深度的改变，周边的水草类生物会在轴承后座与支撑条的配合下，不断被缠绕于主轴杆上的缠绕盘，进而以此来减少水草对于摄像头组的视野影响，通过通讯管组将其水底下的画面进行反馈，进而经由智能控制箱的控制，带动动力舵装置的转动频率，进而能够依照预设的行进路线进行观测行进，更加的方便。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：水上机器人在行进过程中，通过分离杆装置的配合，在升降过程中，能够将摄像头周边的水草进行缠绕，有效减少水草浮藻类生物对视野的影响，使得摄像头能够更为清晰的对水底环境进行反馈，同时通过底板装置的配合，能够保证底部水流向两侧传递，进而减少水流其对摄像头的影响，更加的稳定。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种水上机器人视觉导航自动升降回收装置的外观结构示意图。

图2为本发明导航装置的结构示意图。

图3为本发明摄像头装置的侧视结构示意图。

图4为本发明分离杆装置的侧视结构示意图。

图5为本发明底板装置的俯视结构示意图。

图6为本发明导向板装置的侧视结构示意图。

图中：导航装置-1、升降电机组-2、蓄电装置-3、智能控制箱-4、平衡板-5、动力舵装置-6、浮台-7、摄像头装置-a、装配架-b、提升杆组-c、保护罩板-d、分离杆装置-a1、底板装置-a2、衔接板装置-a3、摄像头组-a4、吊装架-a5、通讯管组-a6、主轴杆-a11、缠绕盘-a12、轴承后座-a13、支撑条-a14、滤网层-a21、稳定条-a22、外套框-a23、导向板装置-a24、弧形板-a241、导流后板-a242、固定块-a243。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

第一实施例：

请参阅图1-图4，本发明提供一种水上机器人视觉导航自动升降回收装置技术方案：其结构包括：导航装置1、升降电机组2、蓄电装置3、智能控制箱4、平衡板5、动力舵装置6、浮台7，所述导航装置1安装于升降电机组2下方且与升降电机组2扣接，所述升降电机组2安装于蓄电装置3侧边，所述蓄电装置3与升降电机组2电连接，所述蓄电装置3侧边设有智能控制箱4，所述智能控制箱4嵌入于浮台7上方，所述浮台7侧边扣接有平衡板5，所述智能控制箱4后侧设有动力舵装置6，所述导航装置1包括摄像头装置a、装配架b、提升杆组c、保护罩板d，所述摄像头装置a安装于提升杆组c下方且与提升杆组c锁接，所述提升杆组c上方设有升降电机组2，所述升降电机组2与提升杆组c扣接，所述提升杆组c侧边设有装配架b，所述装配架b与提升杆组c扣接，所述摄像头装置a下方设有保护罩板d。

所述摄像头装置a包括分离杆装置a1、底板装置a2、衔接板装置a3、摄像头组a4、吊装架a5、通讯管组a6,所述底板装置a2安装于衔接板装置a3下方且与衔接板装置a3扣接，所述衔接板装置a3上方设有分离杆装置a1，所述分离杆装置a1上方设有吊装架a5，所述吊装架a5与分离杆装置a1锁接，所述分离杆装置a1中侧设有摄像头组a4，所述摄像头组a4上方设有通讯管组a6且与通讯管组a6扣接。

所述分离杆装置a1包括主轴杆a11、缠绕盘a12、轴承后座a13、支撑条a14，所述缠绕盘a12安装于主轴杆a11侧边且与主轴杆a11扣接，所述主轴杆a11内侧设有轴承后座a13，所述轴承后座a13内侧设有支撑条a14，所述支撑条a14与轴承后座a13锁接，所述分离杆装置a1通过缠绕盘a12的配合能够对于水草进行缠绕辅助。

本发明的主要特征是：用户可通过设定好对应智能控制箱4的数据，将设备置于水中，通过浮台7与平衡板5使设备浮在水面，此时在蓄电装置3的支持下，升降电机组2会带动提升杆组c沿着装配架b往下伸出，随着摄像头装置a脱离保护罩板d往下延展，进而提升杆组c带动吊装架a5往下位移过程，首先底板装置a2与衔接板装置a3会对于水下的水流进行一个初步分散作用，随着进水深度的改变，周边的水草类生物会在轴承后座a13与支撑条a14的配合下，不断被缠绕于主轴杆a11上的缠绕盘a12，进而以此来减少水草对于摄像头组a4的视野影响，通过通讯管组a6将其水底下的画面进行反馈，进而经由智能控制箱4的控制，带动动力舵装置6的转动频率，进而能够依照预设的行进路线进行观测行进，更加的方便。

第二实施例：

请参阅图5-图6，本发明提供一种水上机器人视觉导航自动升降回收装置技术方案：其结构包括：所述底板装置a2包括滤网层a21、稳定条a22、外套框a23、导向板装置a24，所述导向板装置a24安装于外套框a23中侧，所述外套框a23两端嵌入有滤网层a21，所述外套框a23侧边设有稳定条a22，所述稳定条a22与外套框a23扣接。

所述导向板装置a24包括弧形板a241、导流后板a242、固定块a243，所述弧形板a241安装于导流后板a242前侧且与导流后板a242扣接，所述导流后板a242下方设有固定块a243，所述固定块a243与导流后板a242锁接，所述导向板装置a24通过弧形板a241与导流后板a242的配合进而对于下方冲击水流进行一个分散作用。

本发明的主要特征是：当摄像头装置a往下伸出位移的过程中，首先下方的水流会在导流后板a242与固定块a243的配合下，沿着弧形板a241两侧分散，进而通过外套框a23两侧的滤网层a21完成进水准备，此时稳定条a22起到维持稳定的辅助作用，此时保证上端结构的相对稳定，进而使得视野的传输更为清晰。

本发明通过上述部件的互相组合，使设备使用时，通过设有的摄像头机构，使本发明能够实现避免水上机器人在行进的过程中，由于水中会存在一些小型水草和浮藻类生物，进而便容易影响到水底摄像头的观察区域，并造成视野受限的问题，使设备通过分离杆装置的配合，在升降过程中，能够将摄像头周边的水草进行缠绕，有效减少水草浮藻类生物对视野的影响，使得摄像头能够更为清晰的对水底环境进行反馈，同时通过底板装置的配合，能够保证底部水流向两侧传递，进而减少水流其对摄像头的影响，更加的稳定。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。