一种基于规则与机器学习融合的换道决策方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于规则与机器学习融合的换道决策方法及系统。该方法包括：从NGSIM数据集中获取车辆换道数据；根据主车的车速、当前车道前车的车速以及当前车道前车与主车的距离确定换道必要性特征；根据主车的车速、目标车道的前车与主车的距离、目标车道前车的车速、目标车道后车与主车的距离以及目标车道后车的车速确定换道安全性特征；根据主车的车速、当前车道前车与主车的距离、当前车道前车的车速、目标车道前车与主车的距离以及目标车道前车的车速确定换道收益特征；利用车辆换道数据、换道必要性特征、换道安全性特征以及换道收益特征训练换道决策模型；利用训练好的换道决策模型确定换道决策。本发明提升了换道决策模型的分类准确度。