一种三自由度平动力反馈式手控器

摘要

本发明公开了一种三自由度平动力反馈式手控器，包括X方向直线模组、Y方向直线模组、Z方向直线模组、操作组件和驱动控制器。X方向直线模组的滑台与Y方向直线模组的底座连接，Y方向直线模组的滑台与Z方向直线模组的底座连接。操作组件包括三维力传感器和操作手柄，三维力传感器一端与Z方向直线模组的滑台连接，另一端与操作手柄连接，用于检测操作手柄受到的操作力的大小和方向并输出三维力参数。驱动控制器与所有驱动电机电气连接，驱动控制器与三维力传感器通过信号电缆线连接，驱动控制器用于根据三维力参数和外部远端执行器上三维力传感器参数调整所有驱动电机的转速和输出转矩。