精准选择停车位置的方法、智能控制设备及自动驾驶车辆

摘要

本发明提供了一种精准选择停车位置的方法，上述方法包括，获取用户的请求；根据用户当前位置、第一停车位置和高精地图构建第一地图；获取用户在第一地图上选择的第二停车位置；控制自动驾驶车辆向第二停车位置行驶，并计算自动驾驶车辆的车辆当前位置与第二停车位置之间的距离；当距离小于预设的距离时，根据车辆当前位置、第二停车位置和高精地图构建第二地图；控制自动驾驶车辆行驶至第二停车位置执行停车操作；或者，获取用户在第二地图上选择的第三停车位置。本发明还提供了一种智能控制设备以及自动驾驶车辆。上述发明通过构建与高精地图相关联的自动驾驶车辆可直接识别位置的地图实现自动驾驶车辆准确的定位用户位置的效果。

说明书

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种精准选择停车位置的方法、智能控制设备及自动驾驶车辆。

背景技术

当前市面上常见的自动驾驶车辆为L4级别的自动驾驶车辆，能够与用户进行通信，获取用户位置以及用户期望的停车位置，从而为用户提供定点停车的自动驾驶服务。在实际的应用中，很多用户在打车的时候，并没有非常精确地指定上车或者下车的准确停车位置，或者用户指定的停车位置不允许停车或者上下车，例如，用户指定的停车位置没有停车位、用户指定的停车位置违法或者用户指定的停车位置实行交通管制等等，自动驾驶车辆只能被迫停到附近的其他位置，可能无法准确到达用户指定位置。或者是一些其他情况，例如，自动驾驶车辆到达目的地之前，用户可能要求提前下车。自动驾驶车辆到达目的地之后，用户要求开到另一个位置进行上下车。

因此，实现自动驾驶车辆的精准选择停车位置是亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供一种精准选择停车位置的方法、智能控制设备及自动驾驶车辆，通过上述方法实现了自动驾驶车辆准确的到达用户指定的停车位置的效果。

第一方面，本发明实施例提供一种精准选择停车位置的方法，精准选择停车位置的方法包括：

获取用户的请求，请求包括用户所在的用户当前位置和用户输入的第一停车位置；

根据用户当前位置、第一停车位置和高精地图构建第一地图；

获取用户在第一地图上选择的第二停车位置；

控制自动驾驶车辆向第二停车位置行驶，并计算自动驾驶车辆的车辆当前位置与第二停车位置之间的距离；

当距离小于预设的距离时，根据车辆当前位置、第二停车位置和高精地图构建第二地图；

判断是否获取用户关于第二地图上第二停车位置的确认信息；

当获取确认信息时，控制自动驾驶车辆行驶至第二停车位置执行停车操作；

当未获取确认信息时，获取用户在第二地图上选择的第三停车位置；

控制自动驾驶车辆行驶至第三停车位置执行停车操作。

第二方面，本发明实施例提供一种智能控制设备，智能控制设备包括：

存储器，用于存储精准选择停车位置的方法的程序指令；以及

处理器，用于执行程序指令以使智能控制设备实现上述的精准选择停车位置的方法。

第三方面，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆，自动驾驶车辆包括车身以及上述的智能控制设备，以使智自动驾驶车辆实现上述的精准选择停车位置的方法。

上述精准选择停车位置的方法、智能控制设备及自动驾驶车辆通过获取用户的用户当前位置和第一停车位置构建第一地图，然后获取用户在第一地图上选择的第二停车位置。自动驾驶车辆能够通过高精地图准确地确认用户的位置，不需要通过普通电子地图与高精地图之间的转化，缩短了自动驾驶车辆确认用户位置的时间，提高用户的自动驾驶车辆乘车的体验感。当车辆当前位置与停车位置之间的距离小于预设的距离时，获取用户关于停车位置的确认信息。为用户提供更加准确的停车位置的地图，确保用户在准确的位置进行上车和下车，节省用户的时间，从而提升用户对自动驾驶车辆接客以及送客的满意度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明第一实施例提供的精准选择停车位置的方法的流程图。

图2为本发明第一实施例提供的精准选择停车位置的方法的第一子流程图。

图3为本发明第一实施例提供的精准选择停车位置的方法的第二子流程图。

图4为本发明第二实施例提供的精准选择停车位置的方法的子流程图。

图5为本发明第一实施例提供的精准选择停车位置的方法的第三子流程图。

图6为本发明第一实施例提供的精准选择停车位置的方法的第四子流程图。

图7为本发明第三实施例提供的精准选择停车位置的方法的子流程图。

图8为本发明第四实施例提供的精准选择停车位置的方法的子流程图。

图9为本发明第一实施例提供的智能控制设备内部结构示意图。

图10为本发明第一实施例提供的自动驾驶车辆示意图。

图11为本发明第三实施例提供的场景示意图。

图12为本发明第四实施例提供的场景示意图。

图中各元件标号

900 智能控制设备 901 存储器

902 处理器 903 总线

904 显示组件 905 通信组件

100 自动驾驶车辆 700 B区域

701 未画线的可停车区域 101 自动驾驶车辆X

102 自动驾驶车辆Y 800 A区域

801 车祸区域

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请结合参看图1，其为本发明第一实施例提供的精准选择停车位置的方法的流程图。第一实施例提供的精准选择停车位置的方法具体包括下面步骤。

步骤S101，获取用户的请求。请求包括用户所在的用户当前位置和用户输入的第一停车位置。具体地，获取用户通过移动端发送的请求，请求包括用户当前位置和用户输入的第一停车位置，所述第一停车位置包括待定上车停车位置或者待定下车停车位置。移动端可以是智能手机、智能平板或笔记本电脑等可通过通信网络进行通信的移动设备。例如，自动驾驶车辆100获取用户通过智能手机发送的上车请求，上车请求包括用户当前位置以及待定上车停车位置。

步骤S102，根据用户当前位置、第一停车位置和高精地图构建第一地图并显示第一地图。第一地图包含一个或者多个第二停车位置以供用户在第一地图上选择，一个或者多个第二停车位置是根据第一停车位置生成的。第一地图是自动驾驶车辆可直接识别的地图。具体地，自动驾驶车辆100以高精地图为基础构建一份第一地图。具体步骤请参照步骤S1021-步骤S1023。

步骤S103，获取用户在第一地图上选择的第二停车位置。具体地，如果是提出上车请求的用户可以通过移动设备在第一地图上选择第二停车位置。如果是提出下车请求的用户可以通过移动设备或者安装在车辆上的输入设备，例如触摸屏，在第一地图上选择第二停车位置。

步骤S104，控制自动驾驶车辆向第二停车位置行驶，并计算自动驾驶车辆的车辆当前位置与第二停车位置之间的距离。

步骤S105，当距离小于预设的距离时，根据车辆当前位置、第二停车位置和高精地图构建第二地图并显示第二地图。其中，第二地图包含第二停车位置的确认信息以供用户选择。第二地图是自动驾驶车辆可直接识别的地图。第二地图比第一地图包含的面积更小，细节更多。例如，某一可停车位置在第一地图上仅显示一个可以停车的位置，该可停车位置在第二地图不仅显示停车位置还会显示该停车位置周围的树木，或者其他周围景物。具体地，自动驾驶车辆100以高精地图为基础构建一份第二地图。具体请参照步骤S1051-步骤S1053。

在一些其他可行的实施例中，当自动驾驶车辆到达目的地之前，用户可能要求提前下车。自动驾驶车辆100构建好第二地图后就会通过车载输出设备或者移动设备，例如车载平板和智能手机显示第二地图。用户如果需要自动驾驶车辆100提前停车，则可以通过车载平板和智能手机重新输入停车位置。

在另一些其他可行的实施例中，自动驾驶车辆到达目的地之后，用户要求开到另一个位置进行上下车。自动驾驶车辆100构建好第二地图后就会通过车载输出设备或者移动设备，例如车载平板和智能手机显示第二地图。用户如果需要自动驾驶车辆100在其他位置停车，则可以通过车载平板和智能手机重新输入停车位置。

步骤S106，判断是否获取用户关于第二地图上第二停车位置的确认信息。具体地，通过移动设备或者车载输入设备获取用户关于第二地图当前位置的停车的确认信息。

步骤S107，当获取确认信息时，控制自动驾驶车辆行驶至第二停车位置执行停车操作。

步骤S108，当未获取确认信息时，在第二地图上显示第三停车位置以供用户选择。第三停车位置是第二停车位置预设范围内的可用停车位置，预设范围根据实际需要设定。具体地，通过移动设备或者车载视频输出设备在第二地图上显示第三停车位置以供用户选择，然后获取用户选择的第三停车位置。

步骤S109，当获取用户在第二地图上选择的第三停车位置时，控制自动驾驶车辆行驶至第三停车位置执行停车操作。

上述实施例中，通过获取用户的用户当前位置构建第一地图然后获取用户在第一地图上选择的停车位置。能够通过高精地图准确地确认用户的位置，不需要通过普通电子地图与高精地图之间的转化，缩短了自动驾驶车辆确认用户位置的时间。提高用户的自动驾驶车辆乘车的体验感。当车辆当前位置与停车位置之间的距离小于预设的距离时，获取用户关于停车位置的确认信息。为用户提供更加准确的停车位置的地图，确保用户在准确的位置进行上车和下车，节省用户的时间。提升用户对自动驾驶车辆接客以及送客的满意度。

请结合参看图2，其为本发明实施例提供的步骤S102的子步骤流程图。步骤S102根据用户当前位置、第一停车位置和高精地图构建第一地图。步骤S102具体包括下面步骤。

步骤S1021，根据用户当前位置和第一停车位置计算出第一区域。第一区域为包括用户当前位置和第一停车位置的指定范围的区域，例如，用户当前位置为a，第一停车位置为b。将a和b都包括的范围的区域为第一区域。具体第一区域的计算方法要根据实际的地理信息计算，这里的示例不做限定。

步骤S1022，从高精地图中获取与第一区域相关联的第一复制地图。

步骤S1023，根据预设规则处理第一复制地图中的三维信息以生成第一地图。具体请参照步骤S10231-步骤S10235。

本实施例中，根据用户当前位置和高精地图构建第一地图，仅仅构建包括用户当前位置和用户输入的第一停车位置的第一地图，节省算力，使得自动驾驶车辆反应更快。

请结合参看图3，其为本发明实施例提供的步骤S1023的子步骤流程图。步骤S1023根据预设规则处理第一复制地图中的三维信息以生成第一地图。步骤S1023具体包括下面步骤。

步骤S10231，获取第一复制地图中全部的三维信息。

步骤S10232，根据全部的三维信息获取与第一停车位置相关联的关联三维信息。

步骤S10233，根据全部的三维信息和关联三维信息计算出无关三维信息。

步骤S10234，将无关三维信息转化为无关二维信息。

步骤S10235，将关联三维信息与无关二维信息共同构建为第一地图。

在本实施例中，将部分无关三维信息进行隐藏，使用户能够更加直观的看到自动驾驶车辆与自己当前的位置关系，以便更准确的选择停车位置，从而使自动驾驶车辆尽快赶到用户指定的停车位置。

请结合参看图4，其为本发明第二实施例提供的精准选择停车位置的方法。第二实施例提供的精准选择停车位置的方法与第一实施例提供的精准选择停车位置的方法的差异在于，第二实施例提供的精准选择停车位置的方法还包括下面步骤。

步骤S401，当自动驾驶车辆到达第二停车位置时，停车并向用户端发送询问请求。询问请求即询问用户是否在当前位置下车。具体的，当自动驾驶车辆到达停车位置时暂时先停在该停车位置处，再向用户发送是否在此处下车的询问。

步骤S402，获取用户反馈的确认信息。

步骤S403，判断确认信息是否为开门信息。

步骤S404，当确认信息是开门信息时，打开自动驾驶车辆的车锁。在本实施例中，得到确认下车指令才开启车门，提高了用户下车时的安全性。

步骤S405，当确认信息不是开门信息时，在第二地图显示第四停车位置以供用户选择。第四停车位置是第二停车位置预设范围内的可用停车位置，预设范围根据实际需要设定。具体地，当用户不满意当前停车位置，不想在此处下车时，自动驾驶车辆会重新获取用户选择的停车位置，并重新进入行驶状态。

步骤S406，当获取用户在第二地图上选择的第四停车位置时，控制自动驾驶车辆行驶至第四停车位置执行停车操作。

在本实施例中，自动驾驶车辆在停车位置停好后，会再次向用户确认是否在当前位置停车，防止出现当前位置不适合停车以及用户发现当前位置与预期位置不符的情况，使得用户能能够在满意的位置上车或者下车。从而为用户提供更好的自动驾驶车辆乘车体验。

请结合参看图5，其为本发明第一实施例提供的步骤S105的子步骤流程图。步骤S105当距离小于预设的距离时，根据车辆当前位置、第二停车位置和高精地图构建第二地图，第二地图包括停车位置。步骤S105具体包括下面步骤。

步骤S1051，根据车辆当前位置和第二停车位置计算出第二区域。第二区域为用户当前位置指定范围的区域，例如，以当前位置为圆心10公里的范围为第二区域。具体第二区域的计算方法要根据实际的地理信息计算，这里的10公里仅仅为示例不做限定。

步骤S1052，从高精地图中获取与第二区域相关联的第二复制地图。

步骤S1053，根据预设规则处理第二复制地图中的三维信息以生成第二地图。具体请参照步骤S10531-步骤S10535。

本实施例中，根据车辆当前位置和高精地图构建第二地图，仅仅构建车辆当前位置以及停车位置指定范围内的第二地图，节省算力，使得自动驾驶车辆反应更快。

请结合参看图6，其为本发明第一实施例提供的步骤S1053的子步骤流程图。步骤S1053根据预设规则处理第二复制地图中的三维信息以生成第二地图。步骤S1053具体包括下面步骤。

步骤S10531，获取第二复制地图中全部的三维信息。

步骤S10532，根据全部的三维信息获取与第二停车位置相关联的关联三维信息。

步骤S10533，根据全部的三维信息和关联三维信息计算出无关三维信息。

步骤S10534，将无关三维信息转化为无关二维信息。

步骤S10535，将关联三维信息与无关二维信息共同构建为第二地图。

在本实施例中，将部分无关三维信息进行隐藏，使用户能够更加直观的看到自动驾驶车辆与自己当前的位置关系，以便更准确的选择停车位置，从而使自动驾驶车辆尽快赶到用户指定的停车位置。

请结合参看图7，其为本发明第三实施例提供的精准选择停车位置的方法。第三实施例提供的精准选择停车位置的方法与第一实施例提供的精准选择停车位置的方法的差异在于获取与停车位置相关的先验知识，第三实施例提供的精准选择停车位置的方法还包括下面步骤。

步骤S701，获取与第二停车位置相关的先验知识。具体地，自动驾驶车辆100在获取到停车位置后，就在高精地图的先验知识库中搜索与目标位置相关联的先验知识，先验知识库是高精地图中用于存放对自动驾驶车辆的行驶具有指导性建议的数据库。具体地，请结合参看图11，自动驾驶车辆100的目的地为B区域700的一个位置。自动驾驶车辆100获取关于B区域700的先验知识。

步骤S702，将先验知识添加至第二地图。具体地，请再次结合参看图11，B有一个未画线的可停车区域701，一般的高精地图未标示该处可以停车，添加了先验知识的第二地图便可以将该位置展示出来，供用户选择。

上述实施例中，通过利用停车位置相关的先验知识来构建第二地图，能够更加准确的构建关于停车位置附近的实际环境的第二地图，进一步地，及时更新最新的第二地图，为用户提供更好的选择地址的服务，使用户选择到满意的停车位置，提高用户的乘车体验感。

请结合参看图8，其为本发明第四实施例提供的精准选择停车位置的方法。第四实施例提供的精准选择停车位置的方法与第一实施例提供的精准选择停车位置的方法的差异在于获取停车位置附近其他自动驾驶车辆发送的环境信息，第四实施例提供的精准选择停车位置的方法还包括下面步骤。

步骤S801，获取第二停车位置预设范围内其他自动驾驶车辆发送的环境信息。具体地，请结合参看图12，目的地为A区域800的自动驾驶车辆X101在向A区域800行驶的过程中通过4G或5G信号获取自动驾驶车辆Y102发送的关于A区域800的情况，自动驾驶车辆Y102现在正在A区域800的100米内。具体地，A区域800附近刚刚发生一起车祸，自动驾驶车辆Y102正好停在A区域800附近，自动驾驶车辆Y102向目的地为A区域800的其他自动驾驶车辆发送A区域800处发生的车祸的信息，车祸信息包括发生车祸的路段以及发生车祸的车祸区域801。自动驾驶车辆X101获取该车祸信息。预设范围的数值根据实际需要设定这里仅作示例，不做限定。

步骤S802，将环境信息添加至第二地图。具体地，自动驾驶车辆X101将该车祸信息添加至第二地图。

上述实施例中，通过利用停车位置附近其他自动驾驶车辆发送的环境信息来构建第二地图，能够更加准确的构建关于停车位置附近的实际环境的第二地图，进一步地，及时更新最新的第二地图，为用户提供更好的选择地址的服务，使用户选择到满意的停车位置，提高用户的乘车体验感。

请结合参看图9，其为本发明第一实施例提供的智能控制设备900的内部结构示意图。智能控制设备900至少包括存储器901、处理器902。具体地，存储器901用于存储精准选择停车位置的方法的程序指令。处理器902用于执行程序指令以使智能控制设备实现上述的精准选择停车位置的方法。

其中，存储器901至少包括一种类型的可读存储介质，该可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器901在一些实施例中可以是智能控制设备900的内部存储单元，例如智能控制设备900的硬盘。存储器901在另一些实施例中也可以是智能控制设备900的外部存储设备，例如智能控制设备900上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字卡(Secure Digital,SD)，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器901还可以既包括智能控制设备900的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器901不仅可以用于存储安装于智能控制设备900的应用软件及各类数据，例如，精准选择停车位置的方法的控制指令等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。例如，由精准选择停车位置的方法生成的第一地图以及第二地图。

处理器902在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器901中存储的程序指令或处理数据。具体地，处理器902执行精准选择停车位置的方法的程序指令以控制智能控制设备900实现精准选择停车位置的方法。

进一步地，总线903可以是外设部件互连标准总线(peripheral componentinterconnect，简称PCI)或扩展工业标准结构总线(extended industry standardarchitecture，简称EISA)等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

进一步地，智能控制设备900还可以包括显示组件904。显示组件904可以是LED(Light Emitting Diode，发光二极管)显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示组件904也可以适当的称为显示装置或显示单元，用于显示在智能控制设备900中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。

进一步地，智能控制设备900还可以包括通信组件905，通信组件905可选的可以包括有线通信组件和/或无线通信组件(如WI-FI通信组件、蓝牙通信组件等)，通常用于在智能控制设备900与其他智能控制设备之间建立通信连接。

图9仅示出了具有组件901-905以及实现精准选择停车位置的方法的程序指令的智能控制设备900，本领域技术人员可以理解的是，图9示出的结构并不构成对智能控制设备900的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，具体地，智能控制设备900的处理器902执行精准选择停车位置的方法的程序指令以控制智能控制设备900实现精准选择停车位置的方法的详细过程。可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的智能控制设备900的实施例仅仅是示意性的，例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

该作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、流动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序指令的介质。

本发明还提供了一种自动驾驶车辆100。请结合参看图10，自动驾驶车辆100包括车身(图未示)和智能控制设备900。智能控制设备900的具体结构参照上述实施例，由于动驾驶车辆100采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘且本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

以上所列举的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。