螺杆式送料装置、用于3D打印的物料挤出系统和方法

摘要

本申请提供了一种螺杆式送料装置、用于3D打印的物料挤出系统和方法。该螺杆式送料装置用于为挤出口输送可流动的物料，且在物料挤出过程中挤出口的宽度连续变化，螺杆式送料装置包括：螺杆；转动控制器，被配置为驱动螺杆转动；其中，螺杆式送料装置被配置为满足Qmax/D2＜5cm/min，L/D≤5，Qmax表示螺杆式送料装置输送的可流动的物料的最大流率，D表示螺杆的直径，L表示螺杆的长度。上述技术方案有利于在物料流率大范围动态变化时，提高螺杆式送料装置对物料流率的控制精度。

说明书

技术领域

本申请涉及物料挤出领域，具体涉及一种螺杆式送料装置、用于3D打印的物料挤出系统和方法。

背景技术

基于材料挤出(Materials Extrusion)的3D打印技术，如熔融沉积成型(fuseddeposition molding，FDM)技术，通常利用物料输送系统输送物料，物料在工作平台上逐层沉积，从而形成3D物品。

发明内容

本申请提供一种螺杆式送料装置、用于3D打印的物料挤出系统和方法。

第一方面，提供一种螺杆式送料装置，所述螺杆式送料装置用于为挤出口输送可流动的物料，且在物料挤出过程中所述挤出口的宽度连续变化，所述螺杆式送料装置包括：螺杆；转动控制器，被配置为驱动所述螺杆转动；其中，所述螺杆式送料装置被配置为满足Q

第二方面，提供一种用于3D打印的物料输送系统，包括：挤出头；根据第一方面所述的螺杆式送料装置；第一控制系统，被配置为在3D打印过程中，控制所述挤出头的挤出口的宽度在预设范围内连续变化。

第三方面，提供一种用于3D打印的物料输送方法，包括：在3D打印过程中，利用如第一方面所述的螺杆式送料装置将可流动的物料输送至挤出头；控制所述挤出头的挤出口的宽度在预设范围内连续变化。

附图说明

图1是本申请第一实施例提供的物料输送系统的结构示意图。

图2是本申请第二实施例提供的物料输送系统的结构示意图。

图3是第二实施例中的第一送料装置的结构示意图。

图4是第二实施例中的缓冲容器的结构示意图。

图5是第二实施例中的缓冲容器的液面高度与电机负载的对应关系的示意图。

图6是第二实施例中的缓冲容器的液面高度与电机负载对应关系的标定方式的流程图。

图7是第二实施例中的具有压力或液面高度反馈功能的缓冲容器的结构示意图。

图8是第二实施例中的第二送料装置的结构示意图。

图9是本申请第三实施例提供的物料输送方法的示意性流程图。

具体实施方式

如图1所示，用于3D打印的物料输送系统10包括螺杆式送料装置40、挤出头50和第一控制系统60。

螺杆式送料装置40被配置为接收可流动态的物料，并将可流动态的物料输送至挤出头50。

挤出头50具有宽度连续可调的挤出口51。第一控制系统60可以被配置为在3D打印过程中，控制挤出口51的宽度在预设范围内连续变化。例如，在一些先进的3D打印系统中，要求挤出口的宽度随着物料填充区域的截面轮廓线的变化而变化(或者，使得挤出口的宽度与物料填充区域的截面轮廓线的截线段的长度相匹配)，从而实现超高效率的打印。此类挤出口的设计方案和控制方法可以参见WO2018/205149A1(需要说明的是，本申请中的挤出口的宽度相当于在该专利申请中的出料口的长度，物料填充区域相当于该专利申请中的目标填充区域，该物料填充区域可以是待打印层的部分或全部区域)。

螺杆式送料装置40将物料输送至挤出口时，会在挤出口处产生压力。由于该压力的存在，会存在逆流或漏流的问题(逆流指的是物料会沿螺杆的螺槽反向流动；漏流指的是物料会在螺杆与机筒间隙内朝着与螺杆挤出方向相反的方向流动)。进一步地，物料(尤其是高分子材料)普遍存在剪切稀化效应，即物料粘度随剪切速率的变化而变化，使得基于螺杆的送料系统的流率与螺杆转速之间呈现非线性的关系。由于逆流、漏流和剪切稀化效应的存在导致物料流率与螺杆转速之间的关系变得非常难以度量。

虽然逆流、漏流和剪切稀化效应在普通的塑料挤出系统和3D打印系统中就存在，但由于此类系统普遍采用宽度固定的挤出口、以恒定流率进行物料挤出，因此，逆流、漏流和剪切稀化效应对此类系统的影响并不明显。

与上述系统不同的是，图1所示的系统要求挤出口51的宽度在预设范围内连续变化，这意味着物料输送系统10输送的物料流率需要在一定的范围内动态变化。在该系统中，要想对物料流率进行精确控制，逆流、漏流和剪切稀化效应的影响就显得尤为突出。发明人发现，采用传统的螺杆式送料装置很难满足此类系统的需求，因此，本申请实施例首先提供一种螺杆式送料装置。

如图1所示，螺杆式送料装置40包括螺杆41和转动控制器42(转动控制器例如可以包括电机421，还可以包括减速器422)。该螺杆式送料装置40被配置为满足Q

在通常的螺杆设计中，螺杆直径D与物料的流率有很强的正相关性，即物料流率越小，对应的螺杆直径D就会设计得越小。因此，在常见的螺杆设计中，螺杆长度L通常大于20D，常见的螺杆一般均为细长杆。

由于本申请实施例希望利用螺杆在较大范围内精确控制物料的流率，因此，需要抑制漏流。要想有效抑制漏流，需要对螺杆式送料装置进行高精度的加工，使得螺杆与套接在螺杆上的机筒间的间隙非常小，这种设计要求在细长螺杆上实现起来是非常困难的，原因在于细长螺杆的刚度很差，过小的间隙很容易造成螺杆与机筒摩擦甚至卡死。因此，本申请实施例采用了L/D很小的螺杆(L/D≤5)，这种螺杆的特点是相对于螺杆长度具有超大的螺杆直径D，其刚度足以满足螺杆和机筒之间的间隙较小的设计要求。

在大螺杆直径D的基础上，如果螺杆的转速太快，螺槽中的物料的剪切稀化效应会非常明显，为了避免这一问题，本申请实施例控制螺杆式送料装置40输送的物料的最大流率，使其满足：Q

超低的螺杆转速会显著降低物料在螺杆中的剪切率。在超低的剪切率条件下，物料可以视作牛顿流体(传统物料挤出工艺中的物料一般是非牛顿流体)，这带来以下优点：(1)可以忽略剪切稀化带来的流动规律的复杂性，按照精确的数学方程控制物料输送流量；(2)螺杆中的粘流阻力比非牛顿流体显著更大，对显著减小漏流和逆流有明显作用；(3)在相同螺杆转速条件下，具有更大的挤出力，有利于高精度挤出时物料从极小尺寸的挤出口挤出。

综上，超大的螺杆直径D和超低的螺杆转速有助于降低螺杆的漏流和剪切稀化效应，从而有助于挤出口宽度在较大范围动态变化时物料流率的精确控制。

前文指出，L/D≤5提供的是一种相对于螺杆长度的大螺杆直径设计，在此基础上，在一些实施例中，可以将螺杆41和机筒43之间的间隙δ设计成δ＜0.001D。如前文所述，这种间隙设计在普通的细长螺杆上是难以实现的，而在本申请实施例中的超大直径的螺杆上是比较容易实现的。因此，通过相对螺杆长度的超大螺杆直径设计以及螺杆和机筒之间的超小间隙设计，可以有效降低漏流，从而有助于挤出口宽度在较大范围动态变化时物料流率的精确控制。

可选地，在某些实施例中，可以将螺杆的螺旋角

螺杆式送料装置的挤出流量可以通过下式计算：

式中：Q表示物料的挤出流量(或流率)，D表示螺杆41的外径，H表示螺槽深度，

通过式(2)可以看出，螺杆挤出压力的最大值P

可选地，在某些实施例中，适当增加螺棱宽度e，可以抑制漏流。例如，可以将螺杆的螺棱宽度e设计成满足：

可选地，在某些实施例中，可以控制螺杆对螺杆的螺槽内的可流动的物料的剪切速率γ，使得γ≤500/s。前文已经指出，剪切速率越低，剪切稀化效应越不明显。剪切稀化效应较低的物料可以视为牛顿流体，与非线性的非牛顿流体相比，这种流体的流率更容易进行精确的建模和控制。详细描述参见前文，此处不再详述。

综合前文描述的各种因素，下面结合表一，给出几种螺杆式送料装置的具体参数的示例。

表一

表一中的D、H、e、L、δ的单位为cm，rpm代表每分钟转速。

第一实施例对螺杆式送料装置40的可流动态的物料来源不做具体限定。例如，参见图1，可以为螺杆式送料装置40设置送料口45，螺杆式送料装置40可以通过送料口45从外部获得可流动态的物料。又如，螺杆式送料装置40可以增设其他类型的物料加工装置，将固态的物料转化成可流动态的物料。

参见公式(1)-(3)，螺杆中的物料粘度越高，η和η

物料粘度的控制方式可以有多种，本申请实施例对此并不限定。例如，可以通过搅拌的方式控制物料的粘度，也可以通过温度控制物料的粘度。如图1所示，第二控制系统44,52可以包括第一加热器44和第二加热器52。第一加热器44被配置成对螺杆41进行加热。第二加热器52被配置成对挤出口51进行加热。第二加热器52的加热温度高于第一加热器44的加热温度。

上述加热温度设置方式可以拉开挤出口51和螺杆41之间的温差。在螺杆41处设置较低的温度可以增大物料的粘度，在挤出口51处设置较高的温度可以降低挤出口51处的物料的粘度。

在一些实施例中，可以通过第一加热器44控制螺杆41的温度，使得螺杆41的温度接近物料的熔融温度。例如，可以将第一加热器44的加热温度T1控制在T

当然，不同种类的物料的材质不同，相应的温控范围会存在一定的差异。例如，物料为聚乳酸，第一加热器的温度T1大于155℃，小于185℃；和/或第二加热器的温度T2大于205℃，小于310℃；或者，物料为丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物，第一加热器的温度T1大于170℃，小于200℃；和/或第二加热器的温度T2大于220℃，小于250℃；或者，物料为聚碳酸酯，第一加热器的温度T1大于220℃，小于250℃；和/或第二加热器的温度T2大于270℃，小于320℃；或者，物料为尼龙-6，第一加热器的温度T1大于215℃，小于245℃；和/或第二加热器的温度T2大于265℃，小于280℃；或者，物料为聚苯硫醚，第一加热器的温度T1大于280℃，小于310℃；和/或第二加热器的温度T2大于330℃，小于470℃；或者，物料为聚甲基丙烯酸甲酯，第一加热器的温度T1大于160℃，小于190℃；和/或第二加热器的温度T2大于210℃，小于240℃；或者，物料为聚醚醚酮，第一加热器的温度T1大于334℃，小于364℃；和/或第二加热器的温度T2大于384℃，小于490℃。

前文已经介绍了超低速的螺杆式送料装置具有剪切稀化效应低的特点，使得物料可以看成牛顿流体。与非牛顿流体相比，牛顿流体的粘度具有温度效应明显的特点，即在挤出口51处因提高温度而带来的粘度降低效果明显，从而显著降低机头压力，由此可见，超低速的螺杆式送料装置与温差方式配合起来，可以有助于显著减小系统中的逆流和漏流现象。

例如，对于3D打印常用的聚乳酸(PLA)材料，在常规螺杆中的高剪切条件下是一种典型的非牛顿流体，其粘度的温度依赖性很低，但在剪切速率低于100s

第二实施例与第一实施例类似，二者的主要不同在于：第二实施例对螺杆式送料装置40(需要说明的是，在第二实施例中，螺杆式送料装置40被称为第二送料装置)向挤出头50提供的可流动态的物料的来源进行了限定，由缓冲容器提供。下文主要对第二实施例与第一实施例的不同之处进行详细描述，相同的部分可以参见第一实施例。

在物料挤出领域中，如果物料输送系统以固定流率输送物料，则由一个送料装置连续完成物料从固态到可流动态的转换，以及可流动态物料向挤出头的计量输出可能是合适的。但是，随着物料挤出技术的发展，尤其是3D打印技术的发展，越来越多的物料输送系统需要能够满足物料输送流率动态变化的需求。发明人发现，在这种系统中，如果仍然沿用传统的物料输送方式，即采用一个送料装置连续完成物料状态转换，以及物料向挤出头的计量输出，则这两个过程会出现难以协调的问题。以螺杆式送料装置为例，其通常包括加料段、熔融段(或称压缩段)和计量段。加料段用于接收固态的物料，熔融段用于将固态的物料转换成可流动态，计量段用于定量地向挤出头输出可流动的物料。如果物料的流率是动态变化的，那么螺杆式送料装置的转速也会是动态变化的。这样一来，熔融段输出的可流动态的物料的压力、流量和温度都会出现波动。受到熔融段输出的可流动物料的波动的影响，计量段很难精确、定量地将物料输送至挤出头。

为了解决上述问题，本申请将物料的状态转换和物料的计量输出两个任务分配给两个不同的送料装置，并在两个送料装置之间对物料进行缓冲，以屏蔽第一送料装置的输出的波动对第二送料装置的影响。下面结合图2进行详细说明。

图2是本申请某些实施例提供的物料输送系统10。该物料输送系统10可以应用于塑料挤出领域，也可应用于3D打印领域，如应用于基于材料挤出(Materials Extrsion)的3D打印技术。

本申请实施例对物料输送系统10所输送的物料的材质不做具体限定。在一些实施例中，物料输送系统10可用于输送塑料和任何膏状的可以流动和挤出的材料。在一些实施例中，物料输送系统10可用于输送金属膏状材料(金属膏状材料可以通过在金属粉末中添加液态粘结剂形成)，陶瓷膏状材料(陶瓷膏状材料可以通过在陶瓷粉末中添加液态粘结剂形成)，有机高分子聚合物材料，无机膏状材料(如水泥，石膏浆料、泥浆料等)。在某些实施例中，物料输送系统10输送的物料也可以是奶油、巧克力之类膏状的食品。更为具体地，在某些实施例中，物料输送系统10可用于输送如下材料形成的物料：聚乳酸(PLA)，丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物(ABS)，聚碳酸酯(PC)，尼龙-6(PA6)，聚苯硫醚(PPS)，聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)以及聚醚醚酮(PEEK)。

如图2所示，物料输送系统10包括第一送料装置20、缓冲容器30、第二送料装置40以及挤出头50。图2中的宽箭头代表的是物料流动(或物料输送)的方向。从该宽箭头方向可以看出，在该物料输送系统10中，物料可以依次经过第一送料装置20、缓冲容器30、第二送料装置40以及挤出头50。

第一送料装置20被配置成将固态的物料转化成可流动的物料(也可称为熔融态的物料)。缓冲容器30被配置成存储第一送料装置20输出的可流动的物料。第二送料装置40被配置成将缓冲容器30中的可流动的物料输送至物料输送系统10的挤出头50。

由于缓冲容器30的存在，降低了物料状态转化和计量输出两个阶段协调的难度，从而有利于实现物料的稳定地计量输出。

第一送料装置20提供物料的来源，因此，第一送料装置20可以称为物料输送系统10的物料供给段。由于第一送料装置20可以将固态物料熔解成可流动态物料，因此，第一送料装置20也可看成是物料输送系统10的熔融段。

在一些实施例中，第一送料装置20还可以提供可流动的物料的初步的流量调控，并按照给定的流量要求将可流动的物料输送至缓冲容器30中。本申请对第一送料装置20的流量调节范围不做具体限定，可以根据实际需求设定。例如，可以为第一送料装置20配置5至20倍的流量可调范围。第一送料装置20输送的流量可以按照一定规则调节，例如，可以按照缓冲容器30中的物料的容积或液面高度调节。

在一些实施例中，第一送料装置20还可以提供初步的温度控制，从而将给定温度的可流动的物料输送至缓冲容器30中。

第一送料装置20的实现方式可以有多种，本申请实施例对此并不限定。例如，第一送料装置20可以是螺杆式送料装置(或称螺杆泵，或螺杆挤出机)，也可以是气压式送料装置或活塞式送料装置。

在一些实施例中，第一送料装置20的出料口可以设置过滤件(如筛板)，使得物料在进入缓冲容器30前，滤除可能存在的固态物质。

以螺杆式送料装置为例，如图3所示，第一送料装置20可以包括进料口21、螺杆22、出料口23以及加热器26。

进料口21可用于接收固态的物料。在一些实施例中，进料口21可以为料斗。

螺杆22可以分为三段：进料段221、熔融段(或称压缩段)222以及计量段223。进料段221可以将进料口21接收到的固态的物料输送至熔融段222。熔融段222可以将固态的物料转换成可流动的物料，然后将可流动的物料输送至计量段223。计量段223可以对物料进行粗略的计量输出。

加热器26可以对螺杆的工作温度进行控制，从而将物料的状态维持在可流动态。加热器26可以设置在螺杆22的熔融段222和计量段223对应的区域。

螺杆22可以在电机27的驱动下转动，从而对物料进行输送。电机27和螺杆装置22之间可以设置减速器28，以匹配电机27和螺杆22之间的转速。

筛板29位于出料口23处，以滤除物料中可能含有的固态物质。

重新参见图2，缓冲容器30可以视为第一送料装置20和第二送料装置40之间的过渡器件。缓冲容器30可以接收来自第一送料装置20的可流动的物料，并作为第二送料装置40的进料池，以满足第二送料装置40所需要的物料的动态流量供应。

缓冲容器30可以隔离第一送料装置20输出的波动对第二送料装置40可能产生的不利影响。第一送料装置20输出的波动包括以下波动中的至少一种：压力波动、流量波动和温度波动。缓冲容器30对第一送料装置20输出的波动的隔离有利于第二送料装置40可以精密地对物料进行流率控制。

具体而言，假如第一送料装置20与第二送料装置40直接连接，要想实现挤出口处的高精度的流率控制，就需要在第一送料装置20和第二送料装置40之间进行高精度的协同流率控制。但是，当挤出头50的物料挤出流率需要动态变化时，第一送料装置20输出的物料的状态是很不稳定的。在这种情况下，要想实现第一送料装置20和第二送料装置40的高精度协调的难度是很大的。在第一送料装置20和第二送料装置40之间加入缓冲容器30可以降低第一送料装置20和第二送料装置40之间的协同控制的要求。缓冲容器30作为缓冲部件，可以平抑第一送料装置20输出的波动，保证物料以稳定的状态供给后续的第二送料装置40。

为了使缓冲容器30内的可流动的物料的温度和混合状态尽可能均匀，并使物料中夹带的气体在此处释放排出，如图4所示，可以为缓冲容器30设置搅拌装置32。

搅拌装置32的结构可以有多种。例如，可以采用叶片搅拌机，也可以采用滚筒搅拌机。下面以叶片搅拌机为例，对搅拌装置32的结构和工作方式进行举例说明。

如图4所示，搅拌装置32可以包括搅拌叶片322和伺服电机324。电机324驱动搅拌叶片322，以对缓冲容器30中存储的可流动的物料进行搅拌，从而平抑第一送料装置20向缓冲容器30输送的物料的状态(如温度或组分)的波动，保证缓冲容器30中的物料状态的均匀性，并加快物料中残余气体的溢出。

在某些实施例中，搅拌叶片322的形状以及缓冲容器30的入口34(可以与第一送料装置20相连)和出口36(可以与第二送料装置40相连)可以采用特定的结构设计，使得从入口34进入缓冲容器30中的物料在缓冲容器30内部经过足够长的流程之后，再从出口36排除。这样，可流动态的物料经过足够的流程，能够更好地保证物料状态的均匀。例如，搅拌叶片322可以采用一定的形状设计，使可流动的物料从入口34进入缓冲容器30后，螺旋上升，再从中心向下流至出口36。

在某些实施例中，如图4所示，缓冲容器30还可以设置温度控制装置38，以控制缓冲容器30中存储的可流动的物料的温度。温度控制装置38可以包括加热部件、温度传感器和温控器(图4中未示出)。加热部件可以是内含加热棒/柔性加热片的金属套筒，套在缓冲容器30的壳体37外部。温度传感器可以为高精度热电偶，以测量壳体37的温度，并将温度测量结果反馈给温控器。温控器可以采用高精度PID控制器。该控制器可以根据温度传感器反馈的温度控制加热部件的输出功率，从而将壳体37的温度控制在设定的目标值。

在某些实施例中，物料输送系统10还可以包括反馈控制装置。反馈控制装置可以根据缓冲容器30中存储的可流动的物料的量，调整第一送料装置20输出的可流动的物料的量(或第一送料装置20输出的可流动的物料的速率)。

缓冲容器30的容积可以根据实际的物料输送需求设定。例如，缓冲容器30可以配置适当的容积，使缓冲容器30内的液面高度保持在合理的范围，降低液面高度差产生的压力对后续的物料输送的影响。例如，可以将缓冲容器30内的液面高度保持在：当挤出口以最大流率进行物料挤出时，缓冲容器30内的物料的量足以供应挤出口的需求，当挤出口以最小流率进行物料挤出时，缓冲容器30的液面高度不至于导致缓冲容器30内的物料溢出。当缓冲容器30同时满足上述两个条件时，其内部存储的物料的液面高度差所产生的压力差是很小的，几乎可以忽略不计，不会对挤出口的压力产生影响。

作为一个示例，挤出头50可以是具有宽度连续可调的挤出口51。反馈控制装置的控制可以使得缓冲容器30中存储的可流动的物料的量不小于挤出口51采用最大宽度进行物料挤出时所需的物料的量。

下面给出三种可选的反馈控制方案。

下面对这种反馈控制方案进行详细说明。

物料输送系统输送的可流动的物料(尤其是高分子材料的物料)的粘度一般较大。因此，随着液面的升高，搅拌装置32的搅拌阻力会相应增加，导致电机324的负载/扭矩也随之增加。因此，反馈控制装置可以根据电机324的负载或扭矩调整第一送料装置40输出的物料的量。例如，可以先获取表征电机的负载的负载信号或表征电机的扭矩的扭矩信号(扭矩信号可以通过扭矩传感器采集)，然后将该信号反馈至第一送料装置20，以控制第一送料装置20的送料速率。该电机的负载信号或扭矩信号为连续变化的电信号，因此，可以通过PID算法控制第一送料装置20的送料速率，这种控制方式与简单的通断式的控制方式相比，控制精度更高。此外，这种方案的优点还在于利用搅拌装置32即可实现反馈控制，不需设置额外的反馈控制装置，从而降低系统的复杂度。

为了根据电机的负载/扭矩实现反馈控制，可以先建立缓冲容器30内的液面高度和电机的负载/扭矩之间的对应关系。由于缓冲容器30内的液面高度与电机的负载/扭矩对应关系会随着温度、物料的材质/品质的不同而发生变化，因此，可以预先对缓冲容器30内的液面高度与电机的负载/扭矩的对应关系进行标定。下面给出一种可能的标定方式。

如图5所示，可以对搅拌叶片322进行结构设计，使得搅拌叶片322的叶片宽度在H3处突增。当缓冲容器30内的液面高度升高至H3处时，电机324的负载会急速增加。在标定过程中，可以采用程序自动识别出H3处的负载大小，然后，根据H3处的负载大小，确定反馈控制的目标值(该目标值可以根据实际需要设定，例如可以设置成H3处的负载的80％)，从而实现液面的高度控制。此外，还可以根据电机在H3处的负载大小设置负载的安全阈值，当液面的高度使得电机的负载超过该安全阈值时，负载急速增加至该安全阈值，以控制第一送料装置20停止送料。

可以理解的是，液面高度-负载曲线的斜率越大，则液面高度的控制精度越高。此外，当物料的成分、温度和搅拌转速都确定情况下，液面高度-负载曲线的斜率会由搅拌叶片322的形状决定。为了能够增大液面高度-负载曲线的斜率，搅拌叶片322可以采用由宽到窄逐渐变化的结构。如图5所示，在H3处以下，搅拌叶片322的幅宽可以采用“倒三角形”设计(或者，在其他实施例中，也可以采用“倒梯形”设计)，这样能增大液面高度-负载曲线的斜率，提高控制精度。

下面结合图6，详细描述上述标定流程的实施例。如图6所示，该标定流程可以包括步骤S610至步骤S660。

在步骤S610，将缓冲容器的温度升至目标温度，并对其进行恒温控制。

目标温度可以选择缓冲容器在实际工作时的温度。目标温度的取值可以根据实际需要设定，只要能够保证物料处于可流动态即可。

在步骤S620，将搅拌电机的转速升至目标转速，并使其恒速运转，并开始测量电机的负载。

此时，由于缓冲容器中还没有可流动的物料进入，测量出的电机的负载为电机在空转时的负载。

在步骤S630，控制第一送料装置开始向缓冲容器送料。

此时，需要关闭缓冲容器的出口，禁止缓冲容器向第二送料装输出物料。

在步骤S640，随着物料的液面升高，记录表征电机的负载随时间变化情况的P(t)曲线。

例如，当物料的液面高度达到H1时，电机的负载P随时间t开始逐渐增加，当液面高度达到H3时，因搅拌叶片的宽度突然增大，电机的负载P随时间t急速增加。可以将上述信息记录下来，供后续分析使用。

在步骤S650，控制第一送料装置停止送料，自动分析P(t)曲线。

例如，可以计算P(t)曲线的二次导数dP

在步骤S660，根据H3处的电机负载，设定反馈控制的目标值和安全阈值。

例如，可以将H3处的电机负载P1乘以液面的高度因子，从而得到反馈控制的目标值。该高度因子可以根据实际需要设定。例如，可以将液面的高度因子设定成H1至H3的总高度的80％(即图5中的H2处)，将0.8*P1设定为反馈控制的目标值，可以将液面高度控制在H2以下。

此外，在某些实施例中，还可以设置负载的安全阈值。该安全阈值可以根据实际需要设定，例如，可以将安全阈值设计成P1负载的120％，即将1.2*P1设定为安全阈值。当电机负载超过此阈值时，控制第一送料装置20停止送料。

如果物料从物料1更换成物料2，则可以重复上述操作，重新获取物料2在H3处的负载P2，并将0.8*P2作为反馈控制的目标值，将1.2*P2作为安全阈值。

在完成上述标定流程后，可以让物料输送系统进入工作状态，开启第一送料装置和第二送料装置，并根据电机负载实时反馈控制第一送料装置20的送料速率，从而将缓冲容器内的液面高度控制在H2以下。

如图7中的左图所示，可以在缓冲容器30底部安装压力传感器33，以压力传感器33反馈的压力值作为控制第一送料装置20的送料速率的依据。由于缓冲容器30为开放容器，因此，压力传感器33可以选择相对压力测量型的压力传感器。压力传感器的量程可以根据物料的材质、缓冲容器30的容积等因素确定。例如，假设物料为PLA，密度ρ＝1.25×10

如图7中的右图所示，可以将浮子39浮在物料液面上，该浮子39会随着液面的升高而升高。浮子39带有一根浮杆，升出缓冲容器30的上盖。在缓冲容器30的上盖可以安装电子尺37，通过探测浮杆的上下移动，将液面高度转为电信号，并将该电信号作为反馈信号，控制第一送料装置20的送料速率。

重新参见图4，缓冲容器30可以设计成圆柱形容器，也可以设计成其他形状的容器。缓冲容器30的壳体37的内表面可以采用高光洁度的材质，如光洁度Ra＝0.4～0.8um的金属材质(如不锈钢或铜)。高光洁度的内表面可以降低物料的粘结，防止其高温分解后污染缓冲容器30中的其他物料。在某些实施例中，缓冲容器30的下端可以呈漏斗状，避免容器内出现死角，造成物料残留。

入口34和出口36均可采用标准接口(如卡扣或法兰)，分别与第一送料装置20和第二送料装置40连接。入口34可以设置在缓冲容器30的侧壁偏向底部的位置，避免物料从高处流下裹入气体。出口36可以设置在缓冲容器30的底面，保证物料能够全部流尽，无死角残余。

在一些实施例中，可以在出口36处设置过滤部件35(如过滤网)，避免杂质进入第二送料装置40。

由于缓冲容器30的存在，第二送料装置40可以直接将缓冲容器30中的可流动态的物料输送至挤出头50，而无需进行物料状态的转换，这样有利于实现物料的高精度的计量输出。因此，第二送料装置40也可称为精密计量供料装置。或者，第二送料装置40可以看成是物料输送系统10的精密供料段。在一些实施例中，第二送料装置40可以在输送物料的过程中，对物料在很大的流率范围内进行精确的实时调控。例如，第二送料装置40可以对物料的流率、温度等参数进行精确调控。

在上述物料输送系统10中，第一送料装置20、缓冲容器30、第二送料装置40和挤出头50可以看成是整个物料输送系统10的四个功能段，每个功能段可以根据自身的需要进行精确的温度控制。例如，第一送料装置20可以将温度控制在适于物料从固态转换成可流动态(或熔融态)。缓冲容器30可以将温度控制在目标值，该目标值可以根据第二送料装置40的工作温度而定，例如，可以略高于第二送料装置40的工作温度。第二送料装置40和挤出头50可以采用前文所述的温差控制方式进行温度控制。

第二送料装置40(参见图8)可以采用第一实施例中的螺杆式送料装置，为了避免重复，此处不再详述。

第一实施例至第二实施例为装置实施例，第三实施例为方法实施例。装置侧的描述和方法侧的描述相互对应，为了简洁，适当省略重复的描述。

图9是第三实施例提供的物料输送方法的示意性流程图。图9的方法S900可以由前文提及的物料输送系统10执行。方法S900包括步骤S910至步骤S920。

在步骤S910，在3D打印过程中，利用螺杆式送料装置将可流动的物料输送至挤出头。该螺杆式送料装置可以采用第一至第三实施例提供的螺杆式送料装置40。

在步骤S920，在3D打印过程中，控制挤出头的挤出口的宽度在预设范围内连续变化。

可选地，在一些实施例中，方法S900还包括：对螺杆中的物料的粘度和/或挤出口处的物料的粘度进行控制，使得螺杆中的物料的粘度大于挤出口处的物料的粘度。

可选地，在一些实施例中，上述对螺杆中的物料的粘度和/或挤出口处的物料的粘度进行控制，使得螺杆中的物料的粘度大于挤出口处的物料的粘度可以包括：对螺杆进行加热；对挤出口进行加热；其中挤出口的加热温度高于螺杆的加热温度。

可选地，在一些实施例中，螺杆的加热温度T1∈(T

可选地，在一些实施例中，挤出口的加热温度T2∈(T

可选地，在一些实施例中，在步骤S910之前，方法S900还包括：将固态的物料转换成可流动的物料；利用缓冲容器存储第一送料装置输出的可流动的物料；将缓冲容器中存储的可流动的物料输送至螺杆式送料装置。

可选地，在一些实施例中，步骤S920包括：控制挤出口的宽度随着物料填充区域的截面轮廓线的变化而变化。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其他任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。