一种轮履互换底盘静态转向扭矩计算方法

摘要

一种轮履互换底盘静态转向扭矩计算方法，涉及车辆在履带行驶模式下的静态转向扭矩计算方法的技术领域。包括如下步骤：S1：初始化参数，对整车载荷进行分析，同时取得各轮系位置；S2：得到负重轮轴的承载力；S3：得到每个负重轮产生的转向扭矩；S4：生成履带总成的静态转向扭矩。本发明无需计算接地压力分布即可计算轮履互换底盘的所需的转向扭矩，从而避免因计算接地压力分布带来的复杂过程，大大降低计算转向扭矩的复杂度。

说明书

技术领域

本发明涉及车辆在履带行驶模式下的静态转向扭矩计算方法的技术领域。

背景技术

轮履互换底盘具备轮胎与履带两种行驶模式，从而兼具轮胎和履带的优点，从而具备行驶速度快、接地比压低等优点。然而，轮履互换底盘的履带行驶模式转向过程不同于一般的轮式车辆和履带车辆，其转向系统的转向能力需数倍于轮式车辆。然而精确计算轮履互换底盘所需的转向扭矩是轮履互换底盘专用转向系统的最重要的设计参数之一。

目前，针对轮履互换底盘的转向扭矩的计算方法主要为基于接地压力的计算方法。如图1所示，该方法需首先计算车辆的接地压力分布，然后计算转向扭矩。然而，接地压力分布受履带轮系布置、地面状态等多种因素影响，需试验测试后才可得出较为精确的转向扭矩。该方法的计算过程复杂，且需结合试验才可完成整个计算过程，不便于方法的推广应用。

发明内容

本发明提出了一种轮履互换底盘静态转向扭矩计算方法，无需计算接地压力分布即可计算轮履互换底盘的所需的转向扭矩，从而避免因计算接地压力分布带来的复杂过程，大大降低计算转向扭矩的复杂度。

一种轮履互换底盘静态转向扭矩计算方法，包括如下步骤：

S1：初始化参数，对整车载荷进行分析，同时取得各轮系位置；

S2：得到负重轮轴的承载力；

S3：得到每个负重轮产生的转向扭矩；

S4：生成履带总成的静态转向扭矩。

优选的是，本发明步骤S1的具体过程为：确定整车载荷G

优选的是，本发明步骤S2的具体过程为：

依据履带总成的轮系布局，可获得L

其中L

优选的是，本发明步骤S3和S4的具体过程为：

其中：M

本发明的技术方案与现有技术相比：避免计算接地压力分布导致的繁琐的计算过程，从而大大简化结算过程，便于后续计算；降低该计算方法的应用难度，便于工程推广与应用。

附图说明

图1是现有的基于接地分布的转向扭矩计算流程示意图。

图2是本发明基于轮系空间布局的转向扭矩计算流程示意图。

图3是基于轮系空间位置的结构示意图。

图4是基于负重轮轴中心点位置的结构示意图。

具体实施方式

如图2所示，一种轮履互换底盘静态转向扭矩计算方法，包括如下步骤：

S1：初始化参数，对整车载荷进行分析，同时取得各轮系位置；

确定整车载荷G

S2：得到负重轮轴的承载力；

依据履带总成的轮系布局，可获得L

如图3所示，L

S3：得到每个负重轮产生的转向扭矩；

S4：生成履带总成的静态转向扭矩。

其中：M

表1技术参数

结合表1的相关参数求解得到以下载荷及轮系分布参数：

α

F

进一步求解得到每个负重轮产生的转向扭矩

M

M

从而得到求解橡胶履带总成产生的转向扭矩

M