利用正四面体求解圆环点标定摄像机内参数的方法

摘要

本发明涉及一种利用空间正四面体求解圆环点图像坐标进行摄像机标定的方法，对标定块拍摄一幅包含三个可视面或者两幅包含两个可视面的图像；提取图像中各边顶点及图像上各特征点的图像坐标，确定各个面上三角形的边所在直线上灭点坐标，利用拉盖尔定理逆定理求出各个面上圆环点的图像坐标，建立圆环点图像关于摄像机内参数的约束方程，线性解出摄像机内参数(包括摄像机主点坐标，有效焦距和倾斜因子)。本发明可以根据一幅图片线性求解摄像机的全部内参数。利用本发明中标定块可以实现全自动标定，减少了标定过程中由测量引起的误差。同时，由于三角形的稳定性，在进行摄像机标定过程的时候，提高了标定精度。