一种辅助集装箱堆场的单集装箱精确对位的方法

摘要

本发明涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种辅助集装箱堆场的单集装箱精确对位的方法。它包括以下步骤：1、设定无人驾驶集卡上的对位基准线，并且得到安装在无人驾驶集卡上的探测设备与对位基准线之间的距离S2；2、将集装箱放置在无人驾驶集卡上；3、通过探测设备探测集装箱与探测设备之间的距离S1，然后得到该集装箱的偏差值S＝S1‑S2；4、根据步骤(3)得到的偏差值S与步骤(1)设定的对位基准线得到实际对位线；5、无人驾驶集卡通过步骤(4)得到的实际对位线进行对位。采用这种方法可以计算出拖挂上单个集装箱的位置与对位点的偏差，作为偏差值输入无人驾驶集卡，辅助无人驾驶集卡进行箱区堆场内的精准对位。

说明书

技术领域

本发明涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种辅助集装箱堆场的单集装箱精确对位的方法。

背景技术

智慧港口是现代港口发展的必然趋势，其主要宗旨是充分借助物联网、传感网、云计算、决策分析优化等技术手段，通过预测感知、广泛连接、深度计算各港口供应链系统核心的关键信息，实现港口供应链上的各种资源和各个参与方之间无缝连接与协调联动，从而对港口管理做出及时响应，形成信息化、智能化和最优化的现代港口应用。智慧港口的实现，需要通过各类信息通信技术、传感定位技术将港口码头信息、物流装备、堆场仓储作业、货物运输等物流信息进行采集并有效处理、整合和数据挖掘。

无人驾驶集卡是智慧港口的重要组成部分，但是现有技术港区内无人驾驶集卡的一个重大难题是箱区堆场内的精确、流畅、快速对位，完成停位，尤其在卸船时，桥吊抓箱压车的放箱位置可能并不标准，这样就会产生以下问题：

1、通过标准对位点进行对位，因集装箱位置偏移较大，进行抓箱作业时，龙门吊及集卡都需要配合移动，造成作业效率低下；

2、非标准位置的集装箱抓起后不调整直接落场，会造成与原场地内的集装箱位置有所偏移，存在较大误差，造成集装箱队列参差不齐。同时一旦偏差过大，存在安全隐患；

3、集装箱队列参差不齐，反过来又会对后续抓箱压车的操作产生影响。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种辅助集装箱堆场的单集装箱精确对位的方法，采用这种方法可以计算出拖挂上单个集装箱的位置与对位点的偏差，作为偏差值输入无人驾驶集卡，辅助无人驾驶集卡进行箱区堆场内的精准对位，提升作业效率，降低安全隐患。

本发明所采用的技术方案是：一种辅助集装箱堆场的单集装箱精确对位的方法，它包括以下步骤：

(1)、设定无人驾驶集卡上对位基准线，并且得到安装在无人驾驶集卡上的探测设备与对位基准线之间的距离S2；

(2)、将集装箱放置在无人驾驶集卡上；

(3)、通过探测设备探测集装箱与探测设备之间的距离S1，然后得到该集装箱的偏差值S＝S1-S2；

(4)、根据步骤(3)得到的偏差值S与步骤(1)设定的对位基准线得到实际对位线；

(5)、无人驾驶集卡通过步骤(4)得到的实际对位线进行对位。

作为优选，步骤(4)中实际对位线是通过在对位基准线的基础上校正偏差值S得到的。

作为优选，无人驾驶集卡是通过设置在无人驾驶集卡上的激光雷达来进行对位操作。

作为优选，所述探测设备为激光雷达。

作为优选，所述探测设备安装在无人驾驶集卡的车顶后侧或车头后方。

采用以上方法与现有技术相比，本发明具有以下优点：

一、通过简单的安装辅助探测设备，就能够很好的使无人驾驶集卡单车具有较好的自动对位纠偏能力；

二、而且可以适配各种卸箱落场情况下的精确、流畅对位问题，提升作业效率，减少停位不准造成的生产作业风险，提高作业效率。

附图说明

图1为本发明一种辅助集装箱堆场的单集装箱精确对位的方法中单个集装箱放置在无人驾驶集卡上的示意图。

图2为本发明一种辅助集装箱堆场的单集装箱精确对位的方法的具体实施例二的示意图。

具体实施方式

以下通过具体实施方式对本发明做进一步描述，但是本发明不仅限于以下具体实施方式。

具体实施例一：

本实施例提供一种辅助集装箱堆场的单集装箱精确对位的方法，如图1所示，无人驾驶集卡包括了车头与拖挂，车头上安装了用于测距的探测设备和用于对位的激光雷达，其中探测设备安装在车顶后侧，而且本具体实施例探测设备也采用了激光雷达，拖挂上放置了集装箱，该集装箱为小箱，即尺寸为20尺，而且集装箱并不是标准放置，而是任意放置在了无人驾驶集卡拖挂的中部，该方法具体包括以下步骤：

步骤(1)、探测设备扫描测量出当前集装箱与探测设备之间的距离S1，而S2则是预先设定的对位基准线与探测设备之间的距离，一般对位基准线是固定的，不会去改变的，即S2是一个固定值，此时偏差值S＝S1-S2，并且因为采用激光雷达进行测距是现有技术十分常规的技术，所以在此并没有详细展开如何通过激光雷达去测量S1；

步骤(2)、无人驾驶集卡自身先通过得到的偏差值S与设定的对位基准线来得到实际对位线，即将对位基准线进行校正偏差S即可得到；

步骤(3)、无人驾驶集卡根据步骤(2)得到的实际对位线来进行对位，具体是采用对位的激光雷达进行对位，将需要放置该集装箱的集装箱堆场对应贝位的标志线(就是贝位车头侧的边缘线)与实际对位线这两条重合，实现对位，这样放置在该无人驾驶集卡上的单集装箱的前部是与对应贝位的标志线对准的，此时再通过龙门吊等工具将集装箱吊起放置在集装箱堆场上时不需要龙门吊进行调整，直接就可以放置，大大提升工作效率。

具体实施例二，与具体实施例一的区别在于，如图2所示，具体实施例二中拖挂上放置的集装箱为长箱，具体尺寸为40尺，或者超长箱，尺寸为45尺，但是其对位方法与具体实施例一还是一样的，只是其运输到的集装箱堆场的位置不同，具体实施例一因为是小箱，所以运输到小箱堆场，而具体实施例二为长箱或者超长箱，所以无人驾驶集卡会运输到长箱或者超长箱堆场。

具体实施例三，与具体实施例一的区别在于，具体实施例三中箱子摆放的位置很靠前，进而使得箱子的前方已经超过对位基准线，所以得到的S1是小于S2的，即S＝S1-S2为负值，在计算实际对位线时，具体实施例一、具体实施例二这种因为偏差值S是正值，所以是往前调整，而因为本具体实施例S为负值，所以是往后调整，但是核心都是将箱子前方对准集装箱堆场对应的贝位标志线。

具体实施例四，与具体实施例一的区别在于，具体实施例四采用的探测设备是多目测距摄像机，也可以实现测距的功能。

具体实施例五，与具体实施例一的区别在于，具体实施例五采用的探测设备是毫米波雷达，也可以实现测距的功能。

具体实施例六，与具体实施例一的区别在于，具体实施例六探测设备的安装位置在车头到拖挂之间，如拖挂最前端，或者是车头与拖挂之间的中部，即在车头与拖挂之间安装一个支架，将探测设备安装在这个支架上。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换；而这些修改或者替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神与范围。