一种大地坐标下等效闭环干扰速率补偿自稳定控制方法

摘要

本发明提供了一种大地坐标下等效闭环干扰速率补偿自稳定控制方法，采集SINS的航向角、俯仰角和横滚角，以及火炮的高低角和方位角、高低和方位电机轴角度与角速度；采集SINS陀螺组、炮塔陀螺组、火炮俯仰陀螺的角速度值；计算火炮身管在大地坐标系下的指向、方位和高低控制策略；然后进行干扰角速率的滤波校正，合并稳定控制的速率控制指令和干扰补偿角速率控制指令，作为伺服驱动的速度总指令；最后，计算得到电流环控制指令，以驱动电机按给定的控制量控制火炮调转运动。本发明能够提高控制系统的稳定性和控制精度。