一种基于高精度矢量地图的车道级导航定位评价方法

摘要

本发明公开了一种基于高精度矢量地图的车道级导航定位评价方法，首先，在极坐标系下设立原点，确定极轴和正方向；然后，高精度矢量地图车道中心线上的点利用极坐标表示，将车载导航传感器获得的自动驾驶汽车的地理位置通过坐标转换利用极坐标表示；接着，利用车道中心线信息辅助匹配定位，建立极坐标表征函数；最后，利用匹配算法获取当前时刻定位结果给出车载导航定位精度评价，当前时刻定位精度评价结束后，进行下一时刻车载导航定位精度评价，直到整个驾驶过程结束，从而做出全程导航定位精度评价。上述评价方法，可以显著提高自动驾驶汽车的车载导航定位精度，实现厘米级的定位要求，从而可以利用高精度的位姿信息来实现汽车的自主驾驶。