一种融合距离和图像信息的野外环境障碍检测方法

摘要

本发明属于障碍检测技术领域，具体涉及一种融合距离和图像信息的野外环境障碍检测方法，本发明的目的是提供一种能够为无人驾驶车辆在野外行驶条件下对常见障碍进行检测，从而便于车辆规划行驶路径，提高无人驾驶车辆野外行驶的自主能力的方法。它包括如下步骤：建立数学模型、激光雷达距离数据障碍检测、摄像机图像处理和结果融合。本发明可以为无人驾驶车辆在野外行驶条件下常见到的障碍例如草地、道路、树木、灌木丛等进行检测识别，并对可行驶区域的色彩建模，进一步检测出可行驶区域的异常部分。可以将车辆周围环境划分出“不可行驶区域”、“可行驶区域”和“未知区域”等，有利于车辆规划行驶路径，提高无人驾驶车辆野外行驶的自主能力。