基于导航趋势线的玉米根茎导航基准线提取方法

摘要

本发明公开了一种基于导航趋势线的玉米根茎导航基准线提取方法,属于机器视觉和图像处理领域。包括图象预处理；应用垂直投影法生成玉米根茎轮廓定位点；利用动态变尺寸窗口完成对玉米根茎候选定位点的第一次剔除；根据农业AGV行驶过程中前后帧之间的道路位置不会突然发生改变的特点，引入导航趋势线，同时根据相对导航趋势线偏移量对玉米根茎候选定位点进行二次剔除；利用最小二乘法对筛选后的根茎定位点进行直线拟合，获取玉米行线；最后采用向量加法求取两玉米行线的角平分线作为导航基准线。本发明为小型农业AGV在玉米大田中行驶提供了一种新的导航基准线识别方法，与传统的算法相比，不仅增强了图像处理的实时性，也提高了农业AGV的鲁棒性。