一种高精度13自由度自动对接装置及方法

摘要

本发明公开了一种高精度13自由度自动对接装置及方法，实现了准确、稳定且自动化程度高的模块对接。本发明通过高精度13自由度自动对接装置上的组合平台、控制系统、传感系统、信息反馈系统调整对接模块之间的位置和姿态关系，对两个副车系统(每个副车有5个自由度)、一个主车系统(主车有三个自由度)上的3个对接模块间的对接距离自动缩短至预定的距离和偏角后，进行人工确认模块连接耳片上螺纹孔和通孔之间的偏差后，进行角度或位移的微调，从而达到模块间螺栓的安装需求，最终在主车系统上完成3个模块的自动对接。