一种面向自动驾驶虚实融合测试的点云融合方法及其应用

摘要

一种面向自动驾驶虚实融合测试的点云融合方法，涉及自动驾的驶测试方法，包括如下步骤：第一步，根据真实场景和自动驾驶测试需求搭建仿真场景：虚实场景的地形一致，在虚拟场景中添加交通参与者和交通设施；第二步，基于传感器进行虚实场景同步定位：借助高精度GNSS/IMU获取真实车辆位姿用于更新虚拟环境中车辆的位姿；第三步，虚实点云融合：将真实点云数据与虚拟数据按进行融合，得点云融合数据；其中，θ和为虚实激光雷达射线的垂直角和水平角，为虚拟车辆与被检测目标的距离；为真实车辆与被检测目标的距离；为点云融合数据中车辆与被检测目标的距离。本发明构建较为复杂的交通场景，具有低成本、高安全性和实时性、可重复等优点。