平行驾驶中的异常处理方法、自动驾驶车辆及云端驾驶舱

摘要

本公开公开了一种平行驾驶中的异常处理方法、自动驾驶车辆及云端驾驶舱，涉及自动驾驶、智能交通等人工智能技术领域。具体实现方案为：在车辆行驶过程中，实时获取多个运行参数的实际值，其中，所述多个运行参数包括网络状态参数及车载设备的状态参数；确定所述多个运行参数的参考值；在任一运行参数的实际值偏离对应的参考值的情况下，降低所述车辆的行驶速度。在平行驾驶过程中，实时监测网络状态参数和/或车载设备的状态参数，在任一运行参数异常时，即对车辆的行驶速度进行调整，从多个角度对平行驾驶车辆的运行安全进行了控制，从而极大地保证了车辆行驶的安全、可靠。

说明书

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶、智能交通、等人工智能技术领域，尤其涉及一种平行驾驶中的异常处理方法、自动驾驶车辆及云端驾驶舱。

背景技术

随着计算机技术的蓬勃发展，人工智能领域也得到了迅速发展，智能交通、智能汽车、智能驾驶等技术也得到了越来越广泛的使用。平行驾驶是一种兼具运营管理、在线状态监测、应急驾驶安全接管等功能的先进云端化网联自动驾驶集成解决方案，如何快速、准确地应对平行驾驶中的异常情况，显得至关重要。

发明内容

本公开提供一种平行驾驶中的异常处理方法、自动驾驶车辆及云端驾驶舱。

根据本公开的一方面，提供了一种方法，包括：

在车辆行驶过程中，实时获取多个运行参数的实际值，其中，所述多个运行参数包括网络状态参数及车载设备的状态参数；

确定所述多个运行参数的参考值；

在任一运行参数的实际值偏离对应的参考值的情况下，降低所述车辆的行驶速度。

根据本公开的另一方面，提供了一种方法，包括：

在车辆基于云端的控制指令行驶的过程中，获取所述车辆当前的实际行驶状态及所述实际行驶状态对应的第一控制指令；

确定与所述第一控制指令对应的车辆参考行驶状态；

在所述实际行驶状态与所述参考行驶状态间的偏差大于指定范围时，向所述车辆下发用于指示所述车辆停止行驶的第二控制指令。

根据本公开的另一方面，提供了一种装置，包括：

第一获取模块，用于在车辆行驶过程中，实时获取多个运行参数的实际值，其中，所述多个运行参数包括网络状态参数及车载设备的运行状态参数；

第一确定模块，用于确定所述多个运行参数的参考值；

第一控制模块，用于在任一运行参数的实际值偏离对应的参考值的情况下，降低所述车辆的行驶速度。

根据本公开的另一方面，提供了一种装置，包括：

第二获取模块，用于在车辆基于云端的控制指令行驶的过程中，获取所述车辆当前的实际行驶状态及所述实际行驶状态对应的第一控制指令；

第二确定模块，用于确定与所述第一控制指令对应的车辆参考行驶状态；

第二控制模块，用于在所述实际行驶状态与所述参考行驶状态间的偏差大于指定范围时，向所述车辆下发用于指示所述车辆停止行驶的第二控制指令。

根据本公开的另一方面，提供了一种车端电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述一方面实施例所述的平行驾驶中的异常处理方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种云端电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述一方面实施例所述的平行驾驶中的异常处理方法。

根据本公开另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述一方面实施例所述的平行驾驶中的异常处理方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述一方面实施例所述的平行驾驶中的异常处理方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括上述一方面实施例所述的车端电子设备。

根据本公开的另一方面，提供了一种云端驾驶舱，所述云端驾驶舱包括上述一方面实施例所述的云端电子设备。

本公开提供的平行驾驶中的异常处理方法、自动驾驶车辆及云端驾驶舱，存在如下有益效果：

通过在车辆行驶过程中，实时获取各运行参数的实际值，将各运行参数的实际值与各运行参数对应的参考值进行对比，在任一运行参数的实际值偏离对应的参考值的情况下，降低车辆的行驶速度。由此，在平行驾驶过程中，实时监测网络状态参数和/或车载设备的状态参数，在任一运行参数异常时，即对车辆的行驶速度进行调整，从多个角度对平行驾驶车辆的运行安全进行了控制，从而极大地保证了车辆行驶的安全、可靠。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1为本公开一实施例提供的一种平行驾驶中的异常处理方法的流程示意图；

图2为本公开另一实施例提供的一种平行驾驶中的异常处理方法的流程示意图；

图3为本公开又一实施例提供的一种平行驾驶中的异常处理方法的流程示意图；

图4为本公开一实施例提供的一种平行驾驶中的异常处理装置的结构示意图；

图5为本公开另一实施例提供的一种平行驾驶中的异常处理装置的结构示意图；

图6为本公开又一实施例提供的一种平行驾驶中的异常处理装置的结构示意图；

图7为根据本公开实施例的平行驾驶中的异常处理方法的车端电子设备的框图；

图8为根据本公开实施例的平行驾驶中的异常处理方法的云端电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习、深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。

自动驾驶是指能够协助驾驶员转向和保持在道路内行驶，实现跟车、制动和变道等一系列操作的辅助驾驶系统，驾驶员能随时对车辆进行控制，并且系统在一些特定的环境下会提醒驾驶员介入操控。

智能交通是将先进的信息技术、数据通讯传输技术、电子传感技术、控制技术及计算机技术等有效地集成运用于整个地面交通管理系统而建立的一种在大范围内、全方位发挥作用的，实时、准确、高效的综合交通运输管理系统，由交通信息服务系统、交通管理系统两部分组成。

下面参考附图对本公开实施例提供的平行驾驶中的异常处理方法、自动驾驶车辆及云端驾驶舱进行详细介绍。

图1为本公开实施例提供的一种平行驾驶中的异常处理方法的流程示意图。

本公开实施例的平行驾驶中的异常处理方法，可由本公开实施例提供的平行驾驶中的异常处理装置执行，该装置可配置于车辆中。

如图1所示，该平行驾驶中的异常处理方法包括：

步骤101，在车辆行驶过程中，实时获取多个运行参数的实际值，其中，多个运行参数包括网络状态参数及车载设备的状态参数。

其中，车辆在平行驾驶中，车辆和云端可以同时对车辆进行控制，运行参数可以反映车辆的运行状态正常或异常的状态，为了进一步保证车辆行驶过程中的安全、可靠，车辆可以实时获取网络状态参数及车载设备的状态参数。

另外，平行驾驶可以基于2G、3G、4G、5G等无线网络，本公开对此不做限定。

可以理解的是，自动驾驶车辆可以是纯自动驾驶的任意车辆，或者也可以是搭载了自动驾驶系统、同时支持人工驾驶的任意车辆，另外，本公开对自动驾驶车辆的结构、外形、内部构造等特征不做限定。运行参数的实际值，为车辆行驶过程中的任一时刻运行参数的实际数值，因车辆的行驶状态在不同时刻可能会发生变化，车辆处于不同的行驶状态时所对应的运行参数可能相同，也可能不相同，本公开对此不做限定。

具体的，网络状态参数为任意可以表征车辆与云端间网络连接状态的参数，即能反映出车辆与云端间数据传输情况的任意参数。比如其可以包括以下各参数中的至少一种：从云端获取的心跳包的频率、从云端获取控制指令的频率以及车辆向云端发送视频数据的码率。

其中，心跳包是在客户端和服务器间定时通知对方自己状态的一个自己定义的命令字，它通常是按照一定的时间间隔发送。因类似于心跳，所以叫做心跳包。

本公开实施例中，心跳包是云端定时向车辆发送的心跳指令，以表征其当前处于存活状态。车辆获取到的心跳包的频率可以反应车辆和云端间的网络状态，若获取到心跳包的频率正常，表明车辆与云端间的网络连接正常，若频率偏低，表明车辆与云端的网络状态可能出现问题。所以本公开实施例中，车辆可以通过实时获取车辆从云端获取的心跳包的频率的实际值，以对网络状态进行实时评估，进而可以对车辆运行的安全性进行评估。

在一种可能的实现形式中，在平行驾驶中，云端可能以设定好的频率值向车辆发送控制指令，从而车辆获取到控制指令的频率，也可以反映车辆的网络状态。若车辆获取到的控制指令的频率偏低，表明车辆与云端的网络状态可能出现问题，若车辆获取到控制指令的频率正常，表明车辆与云端间的网络连接正常。所以车辆还可以根据从云端获取控制指令的频率的实际值来评估车辆的网络状态，进而对车辆运行的安全性进行评估。

另外，可以理解的是，车辆在平行驾驶过程中，车辆需要以设定好的码率值向云端发送其采集的行驶环境数据，即视频数据。车辆向云端发送视频数据的码率值可以表征车辆的网络状态。若码率值偏低，表明网络可能出现异常，车辆不能及时向云端发送视频数据，从而云端无法依据可靠的行驶环境数据对车辆进行控制，车辆也不能实时获取到云端发送的消息。若码率值正常，表明车辆与云端间网络畅通，可以实时收发数据。所以本公开又一可能的实现形式中，车辆还可以通过监测车辆向云端发送视频数据的码率的实际值，以对车辆与云端间的网络状态进行监控，进而对车辆运行的安全性进行评估。

另外，车载设备的状态参数，可以包括以下各个参数中的至少一种：车辆中的图像采集模块采集的数据量、车辆中的执行机构的动作以及车辆底盘的运行状态车载设备的状态参数。

其中，车辆中的图像采集模块用于采集图像，之后车辆将采集到的图像数据上传到云端，云端可以依据接收到的可靠的图像数据对车辆进行控制。比如说，当该图像采集模块正常运行时，采集到的数据量是数值M，若当图像采集模块采集到的数据量明显低于M时，表明该图像采集模块可能存在异常，无法准确采集到图像数据，车辆可能无法将采集的图像数据实时上传至云端，从而使云端无法基于可靠的图像数据对车辆进行控制。所以本公开又一可能的实现形式中，车辆还可以通过监测车辆中的图像采集模块采集到的数据量的实际值，以对该图像采集模块进行监控，进而对车辆运行的安全性进行评估。

车辆的平行驾驶依赖于云端获取到的车辆的行驶环境的数据量，数据量的采集由执行机构执行，若执行机构的动作出现异常，则表明执行机构无法可靠执行控制指令，会直接影响车辆的安全，所以车辆可以实时获取车辆中执行机构的动作的实际值，以便对车辆进行实时监测。所以本公开又一可能的实现形式中，车辆还可以通过监测车辆执行机构动作的实际值，以对车辆的执行机构进行监控，进而对车辆运行的安全性进行评估。

另外，车辆底盘是车辆各组成部分中至关重要的一个部分，底盘的作用是支承、安装汽车发动机及其各部件、总成，形成汽车的整体造型，并接受发动机的动力，使汽车产生运动，保证正常行驶。车辆底盘的异常会直接影响车辆的安全，所以本公开又一可能的实现形式中，车辆还可以通过监测车辆底盘的运行状态的实际值，以对车辆底盘的运行状态进行监控，进而对车辆运行的安全性进行评估。

步骤102，确定多个运行参数的参考值。

其中，运行参数的参考值，为预先设定好的、车辆正常运行时对应的数值。该数值可能是一个具体的数值，也可能是一个数值范围，比如说，预先设定的车辆向云端发送视频数据的码率的参考值为1200Mb/s，本公开对此不做限定。

步骤103，在任一运行参数的实际值偏离对应的参考值的情况下，降低车辆的行驶速度。

其中，在车辆行驶过程中，实时获取各个网络状态参数及车载设备的状态参数的实际值，将获取到的各运行参数的实际值与各运行参数对应的参考值进行对比。任一网络状态参数的实际值偏离对应的参考值时，说明网络连接状态异常，此时，车辆可能无法将采集的行驶数据实时上传至云端，从而使云端无法基于可靠的行驶环境数据对车辆进行控制，或者车辆不能实时获取到云端发送的控制指令，从而使车辆当前的安全降低。因此为了保证车辆行驶的安全、可靠，可以降低车辆的行驶速度。

或者，任一车载设备的状态参数的实际值偏离对应的参考值时说明车内的车载设备可能运行异常，车内设备可能出现故障，车辆的安全性不能得到保障，安全系数降低。因此为了保证车辆行驶的安全、可靠，可以降低车辆的行驶速度。

举例来说，车辆从云端获取的心跳包的频率的参考值为M，车辆从云端获取心跳包的实际频率为N(N

或者，车辆向云端发送视频数据的码率的参考值为A，实际值为B，实际值B远低于A，表明车辆的网络连接状态可能出现异常，车辆不能及时向云端发送视频数据，从而云端无法依据可靠的行驶环境数据对车辆进行控制，车辆也不能实时获取到云端发送的消息。为了保证车辆行驶的安全、可靠，可以降低车辆的行驶速度。

本公开实施例中，通过在车辆行驶过程中，实时获取各运行参数的实际值，将各运行参数的实际值与各运行参数对应的参考值进行对比，在任一运行参数的实际值偏离对应的参考值的情况下，降低车辆的行驶速度。由此，在平行驾驶过程中，实时监测网络状态参数和/或车载设备的状态参数，在任一运行参数异常时，即对车辆的行驶速度进行调整，从多个角度对平行驾驶车辆的运行安全进行了控制，从而极大地保证了车辆行驶的安全、可靠。

上述实施例中，通过将各运行参数的实际值与对应的参考值对比，在运行参数的实际值偏离对应的参考值的情况下，降低车辆的行驶速度以保证车辆安全。为了能够更加准确的应对车辆行驶过程中的异常情况、最大限度的保证车辆安全，可以根据任一运行参数的实际值偏离参考值的程度，确定车辆速度降低的程度和/或车辆速度降低的方式，从而再控制车辆进行相应的降速行驶。下面结合图2，对根据任一运行参数的实际值偏离参考值的程度，确定车辆速度降低的程度和/或车辆速度降低的方式这一过程做进一步说明。

图2为本公开实施例提供的一种平行驾驶中的异常处理方法的流程示意图。

如图2所示，该平行驾驶中的异常处理方法包括：

步骤201，在车辆行驶过程中，实时获取多个运行参数的实际值，其中，多个运行参数包括网络状态参数及车载设备的状态参数。

步骤202，确定多个运行参数的参考值。

步骤203，根据任一运行参数的实际值偏离参考值的程度，确定车辆速度降低的程度和/或车辆速度降低的方式。

步骤204，根据车辆速度降低的程度和/或车辆速度降低的方式，控制车辆进行降速行驶。

其中，根据运行参数的实际值偏离参考值的程度的不同，可以选取不同的方式降低车辆速度，比如说，缓慢刹车、或者急刹车等，本公开对此不做限定。

举例来说，若车辆实时获取到的从云端获取的心跳包的频率的实际值为N,其对应的参考值为M(N

或者，获取到的车辆底盘的运行状态的实际值偏离其对应参考值较大，车辆底盘的异常会直接影响车辆的安全，所以为了安全起见，可以选择急刹车的方式让车辆快速停车，比如控制车辆在3秒(s)内、或者5s内停止行驶。

需要说明的是，上述示例只是举例说明，不能作为对本公开实施例中确定车辆降低速度的程度和/或方式的限定。

本公开实施例中，为了保证车辆行驶的安全、可靠，实时获取运行参数的实际值，将其与对应的参考值进行对比，根据任一运行参数的实际值偏离参考值的程度，确定车辆速度降低的程度和/或车辆速度降低的方式。根据车辆速度降低的程度和/或车辆速度降低的方式，控制车辆进行降速行驶。通过运行参数的实际值偏离对应参考值的程度，确定车辆异常的情况，根据不同程度的异常情况，选择相应的降低车辆速度的程度和方式，从而能够准确应对车辆异常的情况，进一步提高车辆行驶的安全性、可靠性。

上述实施例已经对平行驾驶中车辆侧的异常处理方法做了说明，下面结合图3，对平行驾驶中，云端侧的异常处理方法做详细说明。

需要说明的是，在平行驾驶系统中，云端中可以设置有一个、或者多个驾驶舱，以对处于平行驾驶的车辆进行控制，本公开对此不做限定。

其中，云端驾驶舱中可以设置有方向盘、油门踏板、刹车踏板及急停装置等模拟驾驶组件、也可以包括其它任意可用于与平行驾驶车辆进行控制的云端电子设备，本公开对此不做限定。图3为本公开实施例提供的一种平行驾驶中的异常处理方法的流程示意图。

本公开实施例的平行驾驶中的异常处理方法，可由本公开实施例提供的平行驾驶中的异常处理装置执行，该装置可配置于云端中。

如图3所示，该平行驾驶中的异常处理方法包括：

步骤301，在车辆基于云端的控制指令行驶的过程中，获取车辆当前的实际行驶状态及实际行驶状态对应的第一控制指令。

其中，车辆在平行驾驶中，车辆和云端，可以同时对车辆的运行进行控制。

当车辆在基于云端的控制指令行驶的过程中，云端会以一定的频率向车辆下发控制指令，以控制车辆行驶，或者，云端会根据车辆的请求，向车辆下发对应的控制指令。本公开实施例中，第一控制指令，是指用于控制车辆当前行驶状态的控制指令。另外，行驶状态，可以包括车辆的行驶轨迹和/或行驶速度等，本公开对此不做限定。

需要说明的是，云端的控制指令，可以是云端的平行驾驶中的异常处理装置自动生成，或者，还可以是根据云端的驾驶员对云端的驾驶舱的操作生成的，本公开对此不做限定。步骤302，确定与第一控制指令对应的车辆参考行驶状态。

其中，云端在生成第一控制指令时，或者生成第一控制指令后，即可预测到车辆在该第一控制指令下的参考行驶状态。

举例来说，车辆在t时刻，行驶至A点，此时油门踏板的踩踏角度为x度，速度为y千米/小时，此时，云端生成的第一控制指令为“从A点开始油门踏板保持x度踩踏角度，行驶至B点”，如果从A点到B点之间的距离为z千米，那么云端就可以计算出车辆从A点到B点所用时间为m小时，从而确定的参考行驶状态为“车辆保持匀速行驶，到达B点的时刻为t+m，且行驶速度仍为y千米/小时，行驶轨迹为直线。”

或者，车辆行驶至C点时，刹车踏板踩踏角度为a度，速度为b千米/小时，此时，云端生成的第一控制指令为“从C点开始刹车踏板保持a度踩踏角度，行驶至D点”，如果从C点到D点之间的距离为c千米，刹车踏板踩踏角度为a度时，车辆的加速度为-g，此时云端计算出车辆行驶至D点时，速度为零，从而确定出的参考行驶状态为“车辆从C点开始直线匀速减速、且行驶到D点时速度为零”。

需要说明的是，上述示例只是举例说明，不能作为对本公开实施例中确定车辆参考行驶状态的限定

可以理解的是，为了进一步提高所确定的车辆参考行驶状态的准确性，可以根据第一控制指令及车辆当前的行驶环境，确定车辆参考行驶状态。

其中，车辆的行驶环境，是车辆根据车载的各个传感器及摄像头采集到的数据确定的，可以包括车辆与其他车辆的距离、路面宽度、天气等，本公开对此不做限定。

步骤303，在实际行驶状态与参考行驶状态间的偏差大于指定范围时，向车辆下发用于指示车辆停止行驶的第二控制指令。

其中，指定范围，为预先设定好的一个范围，可以为具体的数值范围，也可以为比例范围，本公开对此不做限定。

第二控制指令，为指示车辆停止行使的指令。

当车辆实际行驶状态与参考行驶状态间的偏差值小于指定范围时，表明车辆的运行状态可能存在稍许偏差，但对车辆的安全行驶不会造成较大影响，当车辆实际行驶状态与参考行驶状态间的偏差值大于指定范围时，表明车辆的运行出现异常，车辆如果继续行驶可能出现危险。因此可以向车辆下发用第二控制指令以使车辆停止行驶。

假如对于行驶速度来说，指定范围为偏差不超过10％，云端根据第一控制指令“油门踏板保持踩踏15度，行驶到B点”及车辆当前的行驶速度，确定的参考行驶状态为“到达B点时，车辆行驶速度为40Km/h”。但车辆在实际行驶时，到达B点的行驶速度为60Km/h，即车辆实际行驶速度与参考行驶速度的偏差值远大于10％，此时，可能是车辆的油门系统或者加速系统出现问题，因此，云端即可直接下发第二控制指令使车辆停止行驶。

或者，假如指定范围为偏差不超过10％，云端根据第一控制指令“方向盘向右偏转3度，离合器踏板保持踩踏15度行驶到C点”，确定的参考行驶状态为“到达C点时，方向盘向右偏转3度，车辆行驶速度为35Km/h”。但车辆在实际行驶时，到达C点的行驶速度为20Km/h，方向盘向右偏转10度，车辆实际行驶速度与参考行驶速度的偏差值以及车辆实际行驶状态中方向盘偏转角度与参考行驶状态中方向盘偏转角度的偏差都远大于10％，此时，可能是车辆的离合器系统、方向盘出现问题。由于离合器系统或方向盘会直接影响到车辆的安全性，因此为了保证车辆行驶的安全，云端即可直接下发第二控制指令使车辆停止行驶。

可以理解的是，当云端获取到急停按钮触发操作，或者获取到模拟踏板的踩踏操作时，也可生成第二控制指令，从而向车辆下发该第二控制指令以使车辆停止。

其中，在云端设置有急停按钮和模拟踏板，云端的驾驶员在对车辆进行控制时，可以根据车辆的实际行驶状态，选择触发急停按钮或者踩踏模拟踏板对车辆进行控制，以应对车辆行驶中的突发情况。在车辆行驶过程中，云端可以基于车辆的实际行驶状态自动生成用于控制车辆停止的第二控制指令，或者，也可以基于云端驾驶员对急停按钮或模拟踏板的操作，生成用于控制车辆停止的第二控制指令。

可以理解的是，在实际使用时，云端生成用于控制车辆停止的第二控制指令的两种情况，可以互为冗余。即，当云端的驾驶员触发急停按钮后，车辆仍然继续行驶时，此时，云端即可确定车辆实际行驶状态与参考行驶状态不符，从而再次生成第二控制指令，下发至车辆使车辆停止。或者，当云端的驾驶员在踩踏模拟踏板之后，车辆的行驶状态没有发生变化，此时云端即可确定车辆实际行驶状态与参考行驶状态不符，从而再次生成第二控制指令，下发至车辆使车辆停止。

本公开实施例中，通过在车辆基于云端的控制指令行驶的过程中，获取车辆当前的实际行驶状态及实际行驶状态对应的第一控制指令，之后根据第一控制指令，确定车辆参考行驶状态，在实际行驶状态与参考行驶状态间的偏差大于指定范围时，向车辆下发用于指示车辆停止行驶的第二控制指令。通过实时获取到的实际行驶状态与参考行驶状态的偏差大于指定范围，向车辆下发第二控制指令以使车辆停止行驶，可以快速处理车辆平行驾驶中的异常情况，从而能够最大限度地保证车辆行驶的安全、可靠。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种平行驾驶中的异常处理装置。

图4是根据本公开实施例的平行驾驶中的异常处理装置的结构示意图。如图4所示，该平行驾驶中的异常处理装置400包括：第一获取模块410、第一确定模块420以及第一控制模块430。

其中，第一获取模块410，用于在车辆行驶过程中，实时获取多个运行参数的实际值，其中，多个运行参数包括网络状态参数及车载设备的状态参数。

第一确定模块420，用于确定多个运行参数的参考值。

第一控制模块430，用于在任一运行参数的实际值偏离对应的参考值的情况下，降低车辆的行驶速度。

其中，所述网络状态参数包括以下各参数中的至少一种：从云端获取的心跳包的频率、从云端获取控制指令的频率以及所述车辆向云端发送视频数据的码率。

其中，所述车载设备的状态参数，包括以下各个参数中的至少一种：所述车辆中的图像采集模块采集的数据量、所述车辆中的执行机构的动作以及所述车辆底盘的运行状态。

需要说明的是，前述对平行驾驶中的异常处理方法实施例的解释说明，也适用于本公开实施例的平行驾驶中的异常处理装置，其实现原理类似，此处不再赘述。

本公开实施例的平行驾驶中的异常处理装置，通过在车辆行驶过程中，实时获取各运行参数的实际值，将各运行参数的实际值与各运行参数对应的参考值进行对比，在任一运行参数的实际值偏离对应的参考值的情况下，降低车辆的行驶速度。由此，在平行驾驶过程中，实时监测网络状态参数和/或车载设备的状态参数，在任一运行参数异常时，即对车辆的行驶速度进行调整，从多个角度对平行驾驶车辆的运行安全进行了控制，从而极大地保证了车辆行驶的安全、可靠。

图5是根据本公开另一实施例的平行驾驶中的异常处理装置的结构示意图。如图5所示，该平行驾驶中的异常处理装置500包括：第一获取模块510、第一确定模块520以及第一控制模块530。

其中，第一获取模块510，用于在车辆行驶过程中，实时获取多个运行参数的实际值，其中，多个运行参数包括网络状态参数及车载设备的状态参数。

可以理解的是，本实施例中的第一获取模块510，与上述实施例中的第一获取模块410，可以具有相同的功能和结构。

第一确定模块520，用于确定多个运行参数的参考值。

可以理解的是，本实施例中的第一确定模块520，与上述实施例中的第一确定模块420，可以具有相同的功能和结构。

第一控制模块530，用于在任一运行参数的实际值偏离对应的参考值的情况下，降低车辆的行驶速度，包括：

确定单元5310，用于根据任一运行参数的实际值偏离参考值的程度，确定车辆速度降低的程度和/或车辆速度降低的方式；

控制单元5320，用于根据车辆速度降低的程度和/或车辆速度降低的方式，控制车辆进行降速行驶。

可以理解的是，本实施例中的第一控制模块530，与上述实施例中的第一控制模块430，可以具有相同的功能和结构。

其中，所述网络状态参数包括以下各参数中的至少一种：从云端获取的心跳包的频率、从云端获取控制指令的频率以及所述车辆向云端发送视频数据的码率。

其中，所述车载设备的状态参数，包括以下各个参数中的至少一种：所述车辆中的图像采集模块采集的数据量、所述车辆中的执行机构的动作以及所述车辆底盘的运行状态。

需要说明的是，前述对平行驾驶中的异常处理方法实施例的解释说明，也适用于本公开实施例的平行驾驶中的异常处理装置，其实现原理类似，此处不再赘述。

本公开实施例的平行驾驶中的异常处理装置，为了保证车辆行驶的安全、可靠，实时获取运行参数的实际值，将其与对应的参考值进行对比，根据任一运行参数的实际值偏离参考值的程度，确定车辆速度降低的程度和/或车辆速度降低的方式。根据车辆速度降低的程度和/或车辆速度降低的方式，控制车辆进行降速行驶。通过运行参数的实际值偏离对应参考值的程度，确定车辆异常的情况，根据不同程度的异常情况，选择相应的降低车辆速度的程度和方式，从而能够准确应对车辆异常的情况，进一步提高车辆行驶的安全性、可靠性。

图6是根据本公开又一实施例的平行驾驶中的异常处理装置的结构示意图。如图6所示，该平行驾驶中的异常处理装置600包括：第二获取模块610、第二确定模块620、第二控制模块630、生成模块640。

其中，第二获取模块610，用于在车辆基于云端的控制指令行驶的过程中，获取所述车辆当前的实际行驶状态及所述实际行驶状态对应的第一控制指令。

第二确定模块620，用于确定与所述第一控制指令对应的车辆参考行驶状态。

在一种可能的实现方式中，所述第二确定模块620，具体用于根据所述第一控制指令及所述车辆当前的行驶环境，确定所述车辆参考行驶状态。

第二控制模块630，用于在所述实际行驶状态与所述参考行驶状态间的偏差大于指定范围时，向所述车辆下发用于指示所述车辆停止行驶的第二控制指令。

生成模块640，用于响应于获取到的急停按钮触发操作，生成所述第二控制指令；或者，还用于响应于获取到的模拟踏板的踩踏操作，生成所述第二控制指令。

其中，所述行驶状态，包括车辆的行驶轨迹和/或行驶速度。

需要说明的是，前述对平行驾驶中的异常处理方法实施例的解释说明，也适用于本公开实施例的平行驾驶中的异常处理装置，其实现原理类似，此处不再赘述。

本公开实施例的平行驾驶中的异常处理装置，通过在车辆基于云端的控制指令行驶的过程中，获取车辆当前的实际行驶状态及实际行驶状态对应的第一控制指令，之后根据第一控制指令，确定车辆参考行驶状态，在实际行驶状态与参考行驶状态间的偏差大于指定范围时，向车辆下发用于指示车辆停止行驶的第二控制指令。通过实时获取到的实际行驶状态与参考行驶状态的偏差大于指定范围，向车辆下发第二控制指令以使车辆停止行驶，可以快速处理车辆平行驾驶中的异常情况，从而能够最大限度地保证车辆行驶的安全、可靠。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

可以理解的是，电子设备可以为车端电子设备或云端电子设备。如图7所示，是根据本公开实施例的平行驾驶中的异常处理的车端电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。如图7所示，该车端电子设备包括：一个或多个处理器701、存储器702，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器701为例。存储器702即为本公开所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本公开所提供的平行驾驶中的异常处理方法。本公开的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本公开所提供的平行驾驶中的异常处理方法。

存储器702作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的平行驾驶中的异常处理方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的第一获取模块410、第一确定模块420以及第一控制模块430)。处理器701通过运行存储在存储器702中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的平行驾驶中的异常处理方法。

存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据平行驾驶中的异常处理电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至平行驾驶中的异常处理方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

平行驾驶中的异常处理的车端电子设备还可以包括：输入装置703和输出装置704。处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

输入装置703可接收输入的数字或字符信息，以及产生与平行驾驶中的异常处理方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置704可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

如图8所示，是根据本公开实施例的平行驾驶中的异常处理的云端电子设备的框图。

该云端电子设备包括：一个或多个处理器801、存储器802，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图8中以一个处理器801为例。

上述云端电子设备还可以包括：输入装置803和输出装置804。

需要说明的是，云端电子设备中的存储器802、输入装置803和输出装置804可以分别与上述车端电子设备中的存储器702、输入装置703和输出装置704具有相同的结构和功能，此处不再赘述。

本公开还提供一种自动驾驶车辆，该车辆可以包括上述实施例中的车端电子设备，也可以包括其他可以对车辆进行操作的相关设备等，本公开对此不做限定。

本公开还提供一种云端驾驶舱，该云端驾驶舱可以包括上述实施例中的云端电子设备。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS(VirtualPrivate Server,虚拟专用服务器)服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

根据本公开实施例的技术方案，通过在车辆行驶过程中，实时获取各运行参数的实际值，将各运行参数的实际值与各运行参数对应的参考值进行对比，在任一运行参数的实际值偏离对应的参考值的情况下，降低车辆的行驶速度。由此，在平行驾驶过程中，实时监测网络状态参数和/或车载设备的状态参数，在任一运行参数异常时，即对车辆的行驶速度进行调整，从多个角度对平行驾驶车辆的运行安全进行了控制，从而极大地保证了车辆行驶的安全、可靠。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时能够实现如上述任一实施例所述的平行驾驶中的异常处理方法。

当计算机程序被执行时，存在如下有益效果：

通过在车辆行驶过程中，实时获取各运行参数的实际值，将各运行参数的实际值与各运行参数对应的参考值进行对比，在任一运行参数的实际值偏离对应的参考值的情况下，降低车辆的行驶速度。由此，在平行驾驶过程中，实时监测网络状态参数和/或车载设备的状态参数，在任一运行参数异常时，即对车辆的行驶速度进行调整，从多个角度对平行驾驶车辆的运行安全进行了控制，从而极大地保证了车辆行驶的安全、可靠。应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤

例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。